TOPSTAR标准接口通信配置

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本节介绍如何将机器人标准接口程序烧录到TOPSTAR机器人，并完成梅卡曼德视觉系统与机器人的标准接口通信配置。

标准接口程序烧录是将机器人标准接口程序及配置文件导入到机器人系统中，从而建立视觉系统与机器人的标准接口通信。

烧录前准备

检查硬件和软件版本

控制器版本：

  • T：3.1.11.0

  • M：2.2.5.0

  • P：3.205.0.4

  • K：xos_ms36_l_v1.4.1

示教器版本：X-View:3.1.14.2083

检查版本信息流程如下：

  1. 打开机器人界面软件X-View（以v2.2.3版本为例）。

    topstar xview

  2. 单击用户等级下拉菜单，选择用户等级4。

    user level

  3. 输入密码：0920。

    user pwd

    若出现系统警告弹窗，单击确定。

    warn popup

  4. 单击九宫格进入main界面，选择系统模块，然后单击版本信息。

    ver info

  5. 进入页面可查看软硬件版本信息。

    all info

建立网络连接

硬件连接

将网线的一端插入工控机的网络端口，另一端插入机器人控制柜主板的EtherNET接口，如下图所示：

insert ethernet

连接工控机必须接入EtherNET网口，请勿将网线接入EtherCAT端口！

设置IP地址

通过X-View软件建立网络连接，流程如下：

  1. 启动X-View软件，单击九宫格进入main界面，选择机器参数模块，然后单击通讯配置。

    commu conf

  2. 进入通讯配置页面，在IP选项中控制器区域设置机器人IP，与工控机保持相同网段。

    modify ip

备份机器人文件

PC模式备份

  1. 将控制柜旋钮转到PC模式。

  2. 启动X-View软件，单击左侧菜单模式选择，切换至手动模式。

  3. 选择需要备份的程序，单击下方程序导出按钮。

  4. 在弹出的对话框修改导出程序的名称（如需），单击确定即可导出程序作为备份。

TP模式备份

  1. 将控制柜旋钮转到TP模式。

  2. 准备已被清空的U盘，在U盘中新建USB文件夹，然后插入控制柜的USB接口。

    只能识别名称为USB的文件夹，请勿使用其他名称命名。

  3. 点击示教器左侧菜单模式选择，切换至手动模式。

  4. 选择需要备份的程序，点击下方程序导出按钮。

  5. 跳出窗口，允许编辑导出程序的名称，点击确定即可导出程序作为备份。

设置“机器人通信配置”

  1. 打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同，选择如下相应方法创建方案。

    • 若出现欢迎界面，单击新建空白方案，即可新建空白方案。

    create solution 1

    • 若出现主界面，依次单击菜单栏中文件  新建方案，即可新建空白方案。

    create solution 2

  2. 单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置 。

  3. 在 机器人通信配置 窗口，进行如下配置。

    1. 单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人，然后单击 选择机器人型号，选择具体机器人型号，单击 下一步。

    2. 端口号建议设置为50000或50000以上。确保设置的端口号未被其他程序占用。

    3. （可选）建议勾选 方案打开时自动打开接口服务。

    4. 单击 应用。

  1. 在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。

    interface service

准备烧录文件

软件烧录（PC）文件准备

  1. 烧录程序文件夹可在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下的 Communication Component/Robot_Interface/TOPSTAR 路径中找到。

  2. 将以下文件复制至X-View软件根目录下USB文件夹内。

    • MM_Auto_Calib.lua

    • MM_COMTEST.lua

    • MM_Module.lua

    • MM_S1_Vis_Basic.lua

    • MM_S2_Viz_Basic.lua

    • MM_S3_Vis_Path.lua

示教器导入（TP）文件准备

  1. 准备一个空U盘（推荐格式化）。

  2. 烧录程序文件夹可在Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下的 Communication Component/Robot_Interface/TOPSTAR 路径中找到。

  3. 将U盘插入工控机，复制以下文件至U盘根目录。

    • MM_Auto_Calib.lua

    • MM_COMTEST.lua

    • MM_Module.lua

    • MM_S1_Vis_Basic.lua

    • MM_S2_Viz_Basic.lua

    • MM_S3_Vis_Path.lua

  4. 最后，安全拔出U盘。

烧录文件至机器人中

烧录分为软件烧录和示教器导入两种方式，对应控制柜支持的PC模式和TP模式。

usb file

  • 使用软件烧录（PC）请将USB里的文件复制到软件目录下。

  • 使用示教器导入（TP）请将USB文件夹复制到U盘中（U盘内容必须为空）。

软件烧录（PC）步骤

  1. 将控制柜旋钮转到PC模式。

    pc switch

  2. 确认烧录程序已经存在于软件根目录下的USB文件夹中。

    topstar xview usb

  3. 启动X-View软件，进入USB目录界面，可以浏览全部USB文件夹内的程序。

    lua catalog

  4. 单击main标签打开通信配置编辑页面。假如页面左下角出现提示：远程模式下，禁止进入程序列表操作！请切换远程模式后再继续步骤。

    modify warn

  5. 需要切换远程模式请单击软件界面最上方菜单栏中手图标，在弹出的窗口中单击远程模式完成切换。

    modify remote

  6. 再次单击main并进入界面，单击USB目录。

    main catalog

  7. 依次选择每个烧录程序，单击导入，然后在弹出窗口中单击lua程序方式导入。

    注意：MM_Module.lua程序导入时需选择Lib库。
    lua import

示教器导入（TP）步骤

  1. 将控制柜旋钮转到TP模式。

    tp switch

  2. 登录示教器，用户密码为0920。

    user 1 pwd

    若出现系统警告弹窗，点击确定。

    user 1 warn

  3. 将U盘插入示教器。

    usb insert

  4. 进入main界面，点击USB目录。

    user 1 catalog

  5. 依次选择每个烧录程序，点击导入，然后在弹出窗口中点击lua程序方式导入。

    注意：MM_Module.lua程序导入时需选择Lib库。
    user 1 import

测试标准接口通信

  1. 在X-View软件中，单击main进入当前程序列表选择MM_COMTEST.lua程序。

    lua catalog

  2. 进入MM_COMTEST.lua程序页面修改IP和端口号，然后软件界面右上方机器人图标，在触发菜单中单击程序编译。

    test commu

  3. 切换模式至调试模式，再次单击MM_COMTEST.lua进入编辑页面。

    switch mode

  4. 将光标置于程序页面第一行，单击软件界面右下角CONTROL区域运行按钮play，机器人将会开始运行程序。

  5. 当连接成功时，Mech-Vision返回的状态信息如下图所示：

    vision center log

连接测试仅作测试目的，一旦建立成功，连接将自动断开。您可以在Mech-Vision日志窗口的控制台标签页下看到客户端已连接和客户端已断开的日志。

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