样例程序1：MM_S1_Vis_Basic

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程序简介

功能说明

机器人触发Mech-Vision工程运行，然后获取视觉结果，进而执行抓取操作。

文件路径

Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下Communication Component/Robot_Interface/EFORT/MM_S1_Vis_Basic。

所需工程

Mech-Vision工程

使用前提

  1. 已完成标准接口通信配置。

  2. 已完成自动标定。
此样例程序仅是示例程序。用户需根据实际情况在此基础上进行修改，请勿直接使用该程序。

程序解读

以下为MM_S1_Vis_Basic样例程序的代码及相关解释说明。

 1. MJOINT(POINTC(264.2282,-217.9533,359.1164,-83.989165,1.303953,176.0864,CFG1,0,0,1), v100perc, fine, tool0);
 2. MM_Init_Socket(1);
 3. CALL: MM_Open_Socket();
 4. CALL: MM_Status := MM_Switch_Model(1, 1);
 5. CALL: MM_Status := MM_Start_Vis(1, 0, 1, MM_J);
 6. CALL: MM_Status, MM_LastData, MM_POS_NUM := MM_Get_VisData(1);
 7. IF MM_Status <> 1100 THEN
 8.     STOPPROG;
 9. END_IF;
10. CALL: MM_Pose[1], MM_Label[1], MM_Tool[1] := MM_Get_Pose(1);
11. MM_Pre := MM_Pose[1];
12. MM_Pre.z := MM_Pose[1].z+100;
13. MLIN(MM_Pre, v500, fine, tool0);
14. MLIN(MM_Pose[1], v500, fine, tool0);
15. MLIN(MM_Pre, v500, fine, tool0);
16. CALL: MM_Close_Socket();

下表为上述程序的逻辑解读。用户单击指令名称的超链接便可查看该指令的详细说明。

流程 代码及说明

移动到拍照点

 
MJOINT(POINTC(264.2282,-217.9533,359.1164,-83.989165,1.303953,176.0864,CFG1,0,0,1), v100perc, fine, tool0);

  • MJOINT：机器人的关节移动指令，表示机器人关节沿指定路径移动至目标位置。

  • POINTC：指定机器人移动的目标位置，即相机拍照点。拍照点指相机采集图像时机器人所在的位置。在此位置，机器人手臂应不遮挡相机视野。

  • v100perc：指定机器人移动的速度上限。

  • fine：指定机器人移动的转弯半径。

  • tool0：机器人在移动时所使用的末端工具。

因此，整条指令表示机器人以关节移动方式准确移动至拍照点。

初始化通信参数

 
MM_Init_Socket(1)

机器人通过MM_Init_Socket指令设置与工控机通信的套接字号。

用户需根据实际情况修改此处的套接字号。

建立通信

 
CALL: MM_Open_Socket();

机器人通过MM_Open_Socket指令与视觉系统之间建立TCP协议通信连接。

切换Mech-Vision参数配方

 
CALL: MM_Status := MM_Switch_Model(1, 1);

  • MM_Switch_Model：切换Mech-Vision参数配方的指令。

  • 第一个1：Mech-Vision工程编号。

  • 第二个1：Mech-Vision工程中参数配方的编号。

  • MM_Status：保存指令执行的状态码。

因此，整条指令表示将Mech-Vision工程1的参数配方切换成编号为1的参数配方。

触发运行Mech-Vision工程

 
CALL: MM_Status := MM_Start_Vis(1, 0, 1, MM_J);

  • MM_Start_Vis：触发运行Mech-Vision工程的指令。

  • 1：Mech-Vision工程编号。

  • 0：期望Mech-Vision工程返回所有视觉点。

  • 1：将机器人的当前关节角和法兰位姿传入Mech-Vision工程。

  • MM_J：用户自定义的关节角数据，此样例中该关节角数据无实际用处，但必须设定该关节角数据。

  • MM_Status：保存指令执行的状态码。

因此，整条指令表示机器人触发视觉系统运行编号为1的Mech-Vision工程，且期望Mech-Vision工程返回所有视觉点。

获取视觉结果

 
CALL: MM_Status, MM_LastData, MM_POS_NUM := MM_Get_VisData(1);

  • MM_Get_VisData：获取视觉结果的指令。

  • 1：Mech-Vision工程编号。

  • MM_Status：保存指令执行的状态码。

  • MM_LastData：表明是否已获取所有视觉点。

  • MM_POS_NUM：保存获取的视觉点数量。

因此，整条指令表示机器人获取Mech-Vision工程1返回的视觉结果。

由于返回的视觉结果保存在机器人内存中，此时用户无法直接获取到视觉结果，必须通过后续“转存视觉结果”才可访问。 
IF MM_Status <> 1100 THEN
	STOPPROG;
END_IF;

当状态码MM_Status为1100时，则机器人成功获取到所有视觉结果；否则视觉系统发生异常。用户可根据具体异常状态码做相应的处理。

转存视觉结果

 
CALL: MM_Pose[1], MM_Label[1], MM_Tool[1] := MM_Get_Pose(1);

  • MM_Get_Pose：转存视觉结果的指令。

  • 1：将转存第一个视觉点。

  • MM_Pose[1]：保存第一个视觉点的工具位姿，即抓取点的工具位姿。

  • MM_Label[1]：保存第一个视觉点对应的标签。

  • MM_Tool[1]：保存第一个视觉点对应的末端工具编号。

因此，整条指令表示将第一个视觉点的工具位姿、标签和末端工具编号分别转存至指定变量。

移动到抓取接近点

 
MM_Pre := MM_Pose[1];
MM_Pre.z := MM_Pose[1].z+100;
MLIN(MM_Pre, v500, fine, tool0);

  • MM_Pre := MM_Pose[1]：将抓取点的位姿（MM_Pose[1]）赋值给MM_Pre变量。

  • MM_Pre.z := MM_Pose[1].z+100：将MM_Pre变量的Z轴坐标增加100mm，即将抓取点上方100mm处的位姿赋值给MM_Pre变量。

  • MLIN(MM_Pre, v500, fine, tool0)：机器人的直线移动指令，表示机器人以直线移动方式移动到MM_Pre指定的位置。

因此，上述代码表示机器人直线移动到抓取点上方100mm处。

增加抓取接近点可防止机器人在移动过程中与场景物体（例如料筐）发生碰撞。用户可根据实际场景修改此处的Z轴偏移量，保证接近过程无碰撞。

移动到抓取点

 
MLIN(MM_Pose[1], v500, fine, tool0);

机器人以直线移动方式从抓取接近点移动到抓取点。

移动到抓取离开点

 
MLIN(MM_Pre, v500, fine, tool0);

机器人移动到抓取点上方的100mm处，即到达抓取离开点。

增加抓取离开点可防止机器人在移动过程中与场景物体（例如料筐）发生碰撞。用户可根据实际场景修改此处的Z轴偏移量，保证离开过程无碰撞。

关闭通信

 
CALL: MM_Close_Socket();

机器人通过MM_Close_Socket指令断开与视觉系统之间的TCP协议通信连接。

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