MELFA自动标定

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在标准接口通信配置完成后，用户可连接机器人进行自动标定。自动标定的总体流程如下图所示。

calibration process

特别注意

在执行标定流程时，当执行到连接机器人，且Mech-Vision软件界面出现等待机器人连接中…按钮时，用户需按照本文以下的步骤在机器人端进行操作，操作完成后，再接着在Mech-Vision软件中执行剩余的步骤。

  1. 选择和修改标定程序

  2. 示教标定起始点

  3. 运行标定程序

1. 选择和修改标定程序

  1. 启动ToolBox3软件界面在工作区点击程序展开列表选择MMAUTOCALIB，打开程序界面。

  2. 打开MMAUTOCALIB程序界面后，单击界面下半部分选项栏中编辑，按机器人实际情况修改程序参数。

    calib program

2. 示教标定起始点

  1. 打开MMAUTOCALIB程序界面后，单击界面下半部分直交表格，选中变量PCalStart，单击当前位置读取。

    calib current position

  2. 保存或者快捷键ctrl+s呼出写入项目弹窗，确认勾选修改过的选项，单击btn[OK]写入更新后的程序配置。

    calib import

3. 运行标定程序

  1. 在机器人控制面板单击选择，呼出ToolBox3界面选择程序弹窗。

    calib sim

  2. 选择MMAUTOCALIB，单击OK，确认机器人控制面板右下显示为自动模式，单击开始运行程序。

    calib run

  3. 观察Mech-Vision中标定窗口，在连接机器人区域显示“已连接”状态信息后，且按钮由等待机器人连接中…变为断开机器人连接，单击底部栏中的下一步按钮。

    start calilbration1

  4. 请分别参考如下链接，接着执行开始标定中的第四步（设置移动路径）以及后续流程。

    • 若相机安装方式为Eye to hand，请参考此处文档，接着执行相关操作。

    • 若相机安装方式为Eye in hand，请参考此处文档，接着执行相关操作。

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