样例程序1：获取Mech-Vision视觉结果

192.168.10.182：工控机的IP地址。

50000：工控机的端口号。

MoveJ：机器人的关节角移动指令，表示机器人沿弧线移动至指定位置。

path_0：指定机器人移动的目标位置，即示教的相机拍照点。拍照点指相机采集图像时机器人所在的位置。在此位置，机器人手臂应不遮挡相机视野。

2：Mech-Vision工程编号。

0：期望Mech-Vision工程返回所有视觉点。

Current Position：将机器人的当前关节角和法兰位姿传入Mech-Vision工程。

90,90,90,90,90,90：上一个参数值为Current Position，因此，此处关节角数据无实际用处，用户无需修改。

From Vision：从Mech-Vision获取数据。

mm_get_vis_data：获取视觉结果。

2：Mech-Vision工程编号。

pose_num：该变量保存获取的视觉点数量。

g_mm_status（全局变量）：该变量保存指令执行的状态码。

aaa：该变量用于控制循环次数，同时用于指定视觉点的索引号，初始值为1。

loop_0 aaa<=pose_num：通过循环逐个获取视觉点数据，并移动至对应位置。

i_pose1：该变量用于存放视觉点的位姿数据，初始值为{}。

mm_get_posjps：转存数据的指令，参数如下。

• mm_get_pos：将某个视觉点的工具位姿、标签和末端工具编号转存到指定变量中。

• aaa：该变量用于指定转存视觉点的索引号，例如，aaa为1，表示将转存第一个视觉点的数据。

• i_pose1：该变量将保存第aaa个视觉点的工具位姿，即抓取点的工具位姿。

• l1：该变量将保存第aaa个视觉点对应的末端工具编号。

• s1：该变量将保存第aaa个视觉点对应的标签。

因此，整条指令表示将第aaa个视觉点的工具位姿、标签和末端工具编号分别转存至指定变量。

MoveJ i_pose1：机器人以关节角移动方式移动至抓取点（视觉点）。