样例程序4：MMS4VISUser

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程序简介

功能说明

机器人触发Mech-Vision工程运行，然后获取视觉结果，进而执行抓取和放置操作。

文件路径

Mech-Vision和Mech-Viz软件安装目录下Communication Component/Robot_Interface/MELFA/MMS4VISUser。

所需工程

Mech-Vision工程

Mech-Vision工程需包含路径规划步骤，且输出步骤的端口类型参数需要设置为“预定义（机器人路径）”。

使用前提

已完成标准接口通信配置。
已完成自动标定。

此样例程序仅是示例程序。用户需根据实际情况在此基础上进行修改，请勿直接使用该程序。

程序解读

以下为MMS4VISUser样例程序的代码及相关解释说明。

  #Include "MMMODULE"
  MM_DROP_COM()
  Mcomnum = 7
  MM_INIT_COM(Mcomnum)
  Tool P_NTool
  PMTool=(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)
  Tool PMTool
  MM_SET_MOD(1,1,MM_Status)
  If MM_Status <> 1107 Then
    Hlt
  EndIf
  MM_START_VIS(1,0,1,JntSend,MM_Status)
  If MM_Status <> 1102 Then
    Hlt
  EndIf
  Dim MM_Result(10, 8)
  Dim MM_CustInfo(10,15)
  MM_GET_CUST (1,MM_Status,MM_VisionPt_Num,MM_CustInfo_Num,MM_Result,MM_CustInfo)
  If MM_Status <> 1100 Then
    Hlt
  EndIf
  Dim MM_CustData(10, 15)
  MM_GET_CUSTP(MM_Result,MM_CustInfo_Num,MM_CustInfo,1,PPick_pre, MM_Label1,MM_CustData)
  MM_GET_CUSTP(MM_Result,MM_CustInfo_Num,MM_CustInfo,2,PPick,MM_Label2,MM_CustData)
  MM_GET_CUSTP(MM_Result,MM_CustInfo_Num,MM_CustInfo,3,PPick_after,MM_Label3,MM_CustData)
  MM_DROP_COM()
  Mov PPick_pre
  Fine 0,P
  Mvs PPick
  Hlt
  Mvs PPick_after

上述样例程序代码对应的流程如下图所示。

下表为上述程序的逻辑解读。用户单击指令名称的超链接便可查看该指令的详细说明。

流程代码及说明

导入MM_Module头文件

  #Include "MMMODULE"

初始化和建立通信

  MM_DROP_COM()
  Mcomnum = 7
  MM_INT_COM(Mcomnum)

MM_DROP_COM：关闭通信的指令。
MM_INT_COM：初始化通信的指令。

先关闭通信再重新连接确保没有连接中的工程。

将控制点返回初始值并声明工具变量

  Tool P_NTool
  PMTool=(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)
  Tool PMTool

切换Mech-Vision参数配方并验证状态码

  MM_SET_MOD(1,1,MM_Status)
  If MM_Status <> 1107 Then
    Hlt
  EndIf

MM_SET_MOD：切换Mech-Vision参数配方的指令。
第一个1：表示Mech-Vision的工程编号。
第二个1：表示期望Mech-Vision工程中参数配方的编号。
<>：不相等。当状态码MM_Status为1107时，机器人成功切换参数配方。

触发运行Mech-Vision工程并验证状态码

  MM_START_VIS(1,5,1,JntSend,MM_Status)
  If MM_Status <> 1102 Then
    Hlt
  EndIf

MM_START_VIS：触发运行Mech-Vision工程的指令。
第一个1：Mech-Vision工程编号。
5：期望Mech-Vision工程返回的视觉点数量。
第二个1：将机器人的当前法兰位姿传入Mech-Vision工程。

整条指令表示机器人触发视觉系统运行编号为1的Mech-Vision工程，且期望Mech-Vision工程返回5视觉点。

<>：不相等。当状态码MM_Status为1102时，机器人成功运行Mech-Vision工程。

定义&声明存储容器

  Dim MM_Result(10, 8)
  Dim MM_CustInfo(10,15)

Dim MM_Result(10,8)：定义二元数组，用于存储路径点。
Dim MM_CustInfo(10,15)：定义二元数组，用于定制数据。

获取视觉结果（包含自定义数据）

  MM_GET_CUST (1,MM_Status,MM_VisionPt_Num,MM_CustInfo_Num,MM_Result,MM_CustInfo)
  If MM_Status <> 1100 Then
    Hlt
  EndIf

MM_GET_CUST：获取视觉结果的指令。通过该指令获取的视觉点，除了包含位姿和标签外，还将包含自定义数据。
1：指定Mech-Vision的工程编号为1。
MM_Status：该变量存储指令执行的状态码。
MM_VisionPt_Num：该变量存储视觉系统返回的视觉点个数。

整条指令表示机器人获取Mech-Vision工程1返回的视觉结果（其中包含自定义数据）。

<>：不相等。当状态码MM_Status为1100时，机器人成功获取视觉结果。

定义&声明存储容器

  Dim MM_CustData(10,15)

Dim MM_CustData(10,15)：定义二元数组，用于存储定制数据。

转存视觉结果（包含自定义数据）

  MM_GET_CUSTP(MM_Result,MM_CustInfo_Num,MM_CustInfo,1,PPick_pre, MM_Label1,MM_CustData)
  MM_GET_CUSTP(MM_Result,MM_CustInfo_Num,MM_CustInfo,2,PPick,MM_Label2,MM_CustData)
  MM_GET_CUSTP(MM_Result,MM_CustInfo_Num,MM_CustInfo,3,PPick_after,MM_Label3,MM_CustData)

MM_GET_CUSTP：转存视觉结果的指令。以第一条为例
MM_Result：该变量存储视觉结果（一系列视觉点）。
MM_CustInfo_Num：该变量存储定制数据数量。
MM_CustInfo：该变量存储定制数据。
1：指定视觉点的索引号。
PPick_pre：该变量存储第一个路径点的工具位姿。
MM_Label：该变量存储第一个路径点的标签。
MM_ToolID：该变量存储第一个路径点的工具编号。

整条指令表示将第一个视觉点的工具位姿、标签和末端工具编号分别转存至指定变量。

断开通信

  MM_DROP_COM()

移动到抓取接近点

  Mov PPick_pre
  Fine 0,P

移动到抓取接近点，并设置绝对位置到达。

移动到抓取点

  Mov PPick
  Hlt

机器人以直线移动方式从抓取接近点移动到抓取点。

Hlt表示停止程序的执行。用户如果已添加设置DO的语句，此处可以删除Pause语句。

移动到抓取离开点

  Mvs PPick_after

机器人移动到抓取点上方的某处，即到达抓取离开点。

增加抓取离开点可防止机器人在移动过程中与场景物体（例如料筐）发生碰撞。用户可根据实际场景修改此处的Z轴负方向偏移量（PPick_pre.Z值），保证离开过程无碰撞。

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