AUBO（ARCS）标准接口通信配置

打开Mech-Viz软件，单击新建空白工程。在弹出的界面中，单击获取在线机器人模型列表，在机器人品牌处，选择AUBO。在右侧面板中，选中具体机器人模型。

在Mech-Viz软件的左侧面板中，右键单击机器人，然后选择打开机器人文件目录。

向上返两级目录，即到达Robot Library 2.0目录。

使用编辑器打开robot_euler_angles_convention.json文件，添加如下代码，然后保存并关闭该文件。

    "AUBO": {
        "euler_angles_convention": "XYZ_S_w,p,r"
    },

使用编辑器打开default_robot_communication_settings.json文件，添加如下代码，然后保存并关闭该文件。

    "AUBO": {
        "is_enable_interface": true,
        "is_interface_needed": true,
        "interface_format": "ASCII",
        "interface_name": "TCP Server"
    },

关闭Mech-Viz软件。

打开Mech-Vision软件。根据出现的界面不同，选择如下相应方法创建方案。

• 若出现欢迎界面，单击新建空白方案，即可新建空白方案。

• 若出现主界面，依次单击菜单栏中文件  新建方案，即可新建空白方案。

单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人通信配置 。

在 机器人通信配置 窗口，进行如下配置。

在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。

在工控机上，请前往Mech-Vision和Mech-Viz软件的安装目录下，进入Communication Component\Robot_Interface\Robot_Plugin\AUBO_CAP文件夹，将mminterface-x.x.x.zip插件文件复制到U盘根目录（最外层目录）中，最后安全拔出U盘。

将U盘插入到机器人示教器的USB接口中。

在示教器的主页界面，依次点击设置  系统  U盘导入，选择所使用的U盘名称，点击mminterface-x.x.x.zip文件后的导入。

依次点击插件  新增。

在弹窗中，选择导入的mminterface-x.x.x.zip文件，然后点击选择。

在如下界面中，将mminterface插件的状态置于打开状态，然后点击重启，以使插件生效。

若机器人未上电，请在示教器的主页界面，点击上电，确认有效负载后，依次点击继续  启动。若机器人已上电，请忽略本步操作，继续执行下一步。

在示教器界面中，点击编程，勾选在开始之前添加，取消勾选程序一直循环。在右侧程序界面，将出现在开始之前程序段。

点击插件，选中在开始之前下的空，点击initSocket，将mm_init_socket添加至程序中。在命令选项卡下，IP处填写工控机IP地址，Port处填写Mech-Vision软件中设置的主机端口号。

在机器人编程下，分别点击openSocket和closeSocket，将mm_open_socket和mm_close_socket添加至程序中。

保存上述程序，然后点击左下角运行按钮，选择从起始点运行。

若机器人与视觉系统间的通信连接成功，则Mech-Vision日志窗口的控制台标签页下会出现相关提示。