UR E 시리즈(Polyscope X 10.4 및 이상) 자동 캘리브레이션

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표준 인터페이스 통신을 설정한 후, 로봇을 연결하여 자동 캘리브레이션을 수행할 수 있습니다. 자동 캘리브레이션의 전체적인 프로세스는 아래 그림과 같습니다.

calibration process

특별 참고사항

캘리브레이션을 실행할 때 "로봇을 연결하기" 스텝에서 Mech-Vision 소프트웨어 화면에서 로봇이 연결되기를 기다리는 중... 버튼이 나타나면 사용자는 아래 스텝에 따라 로봇 측에서 작업을 수행해야 하며, 작업 완료 후 Mech-Vision 소프트웨어에서 나머지 단계를 스텝을 진행하십시오.

  1. 캘리브레이션 프로그램을 만들기

  2. 티치 펜던트를 통해 캘리브레이션 시작점 설정

  3. 캘리브레이션 프로그램 실행

1: 캘리브레이션 프로그램을 만들기

  1. 티치 펜던트 인터페이스에서 차례로 Program  Before Start  +버튼을 클릭하십시오.

    ur 9

  2. Commands클릭하여 MMInitSocket를 선택하십시오.

    ur 10

  3. 아래 화면에서 명령어 내 ipAddress를 IPC의 IP 주소로 변경하고 Port를 50000으로 설정합니다 (Mech-Vision에서 설정한 호스트 포트 번호와 반드시 일치해야 합니다). 설정이 완료되면,ipAddress 및Port항목 아래에 설정된 IPC의 IP 주소와 포트 번호가 표시됩니다.

    ur 11

  4. 티치 펜던트 인터페이스에서 차례로 Program  Main Program  +버튼을 클릭하십시오.

    ur 18

  5. Commands클릭하여 MMCalib를 선택하십시오.

    ur 19

  6. mm_calib 명령에서 PosJps는 Joint Angle(포즈 형식: 관절 각도)로 설정하고,MoveType은 movej(이동 유형: 관절 이동)로 선택합니다.

    ur 20

2. 티치 펜던트를 통해 캘리브레이션 시작점 설정

  1. MMCalib 명령어에서 Move to: Point(Linear)클릭합니다.

    ur 21

  2. Teach Point버튼을 클릭합니다.

    ur 22

  3. 수동으로 로봇을 캘리브레이션의 시작점으로 이동합니다.

    시작점 위치는 캘리브레이션 보드의 포인트 클라우드 품질을 확인할 때 로봇이 있는 위치로 설정할 수 있습니다.

  4. Save Waypoint 버튼을 클릭합니다.

    ur 23

3. 캘리브레이션 프로그램 실행

  1. 좌측 하단의 파워 버튼을 클릭하여 Start버튼을 클릭합니다.

    ur 14

  2. Unlock버튼을 클릭합니다.

    ur 15

  3. 하단 바에서 실행 버튼을 클릭합니다.

    ur 24

  4. Mech-Vision의 캘리브레이션 창을 확인하고 로봇 연결 영역에 "연결됨" 상태 정보가 표시된 후 버튼이 로봇이 연결되기를 기다리는 중...에서 연결 끊기로 변경된 후 하단 바에서다음 버튼을 클릭합니다.

    start calilbration1

  5. 아래 링크를 각각 참고하여 캘리브레이션 시작 중 네 번째 스텝(이동 경로 설정)과 후속 워크플로를 실행하십시오.

    • 카메라 설치 방식이 ETH(Eye to Hand)인 경우 이 문서를 참조하여 관련 작업을 진행하십시오.

    • 카메라 설치 방식이 EIH(Eye in Hand)인 경우 이 문서를 참조하여 관련 작업을 진행하십시오.

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