마스터 컨트롤 통신 구성
이 부분에서는 ADT 로봇을 마스터 컨트롤하는 방법을 소개합니다.
로봇에 파일을 플래싱하기
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플래싱할 파일
MM_CONTROL.AR을 선택합니다. 이 파일은 Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어 설치 디렉터리의통신 구성 요소/Robot_Server/Robot_FullControl/adt폴더에 위치합니다. -
IPC에서는 FTP 방식을 직접 사용하여 로딩 파일을 가져올 수 있습니다. IPC의 FTP 서비스를 활성화하십시오.
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폴더
ftp://192.168.0.123/PROJECTS/SCARA/(해당 로봇 IP 주소 사용함)MM_CONTROL.AR을 해당 폴더 아래로 복사합니다.
마스터 컨트롤 통신 테스트
Mech-Viz 프로젝트 만들기
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Mech-Viz 소프트웨어를 열고 키보드의 Ctrl + N(프로젝트 새로 만들기)를 누릅니다. 다음 인터페이스에서 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당한 로봇 모델을 선택합니다.
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키보드에 있는 Ctrl + S 버튼을 눌러 프로젝트를 저장하는 데 사용되는 폴더를 새로 만들거나 선택하십시오.
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Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *자동으로 로드되도록 설정*을 선택합니다.
로봇 연결
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Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바에 있는 *로봇 마스터 컨트롤 연결*을 클릭합니다.
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*로봇 IP 주소*에서 실제 로봇의 IP 주소(그림의 IP 주소는 예시임)를 입력하고 로봇 연결을 클릭합니다.
Mech-Viz에서 실제 로봇을 성공적으로 연결하면 현재 상태는 *연결됨*으로 표시되며 툴 바의 아이콘은 파란색에서 녹색으로 바뀝니다.
연결에 실패한 경우, 설정된 로봇 IP 주소가 잘못되었는지 확인하십시오.
로봇을 이동하기
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Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바의 속도와 가속도를 5%로 설정하십시오.
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툴 바에서 *로봇을 동기화하기*를 클릭하여 선택 당한 상태를 유지하면 이때 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈는 실제 로봇 포즈로 동기화되고 *로봇을 동기화하기*를 다시 클릭하여 선택 당한 상태를 취소합니다.
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로봇 옵션에서 J1 관절 각도를 조금 조절합니다(예: 0°를 3°로 조절함). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.
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실제 로봇 이동을 클릭하여 실제 로봇의 이동 여부를 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상임을 의미합니다.
로봇을 실행할 때 안전을 부디 주의하십시오. 비상시에는 티치 펜던트의 비상정지 버튼을 눌러주십시오. 