샘플 프로그램2：MM_S2_Vis_Basic

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프로그램 소개

기능 설명

로봇이 Mech-Viz 프로젝트 실행을 트리거하고 경로 계획 결과를 획득하여 피킹 작업을 수행합니다.

파일 경로

Mech-Vision 및 Mech-Viz의 설치 디렉터리로 이동하여 통신 구성 요소/Robot_Interface/EFORT/MM_S2_Viz_Basic 경로를 사용하여 파일을 찾을 수 있습니다.

필요한 프로젝트

Mech-Vision프로젝트와 Mech-Viz 프로젝트

사용 조건

  1. 표준 인터페이스 통신 구성이 완료됩니다.

  2. 자동 캘리브레이션이 완료됩니다.
이 샘플 프로그램은 참고용으로 제공됩니다. 사용자는 실제 상황에 맞춰 이 내용을 바탕으로 수정해야 하며, 해당 프로그램을 그대로 사용하지 않도록 하십시오.

프로그램 설명

다음에는 MM_S2_Vis_Basic 샘플 프로그램의 코드와 관련 설명입니다.

 1. MJOINT(POINTC(264.2282,-217.9533,359.1164,-83.989165,1.303953,176.0864,CFG1,0,0,1), v100perc, fine, tool0);
 2. MM_Init_Socket(1);
 3. CALL: MM_Open_Socket();
 4. CALL: MM_Status := MM_Set_Branch(1, 1);
 5. CALL: MM_Status := MM_Start_Viz(1, MM_J);
 6. CALL: MM_Status, MM_LastData, MM_POS_NUM, MM_VisPosNum := MM_Get_VizData(1);
 7. IF MM_Status <> 2100 THEN
 8.     STOPPROG;
 9. END_IF;
10. CALL: MM_JPS[1], MM_Label[1], MM_Tool[1] := MM_GET_JPS(1);
11. CALL: MM_JPS[2], MM_Label[2], MM_Tool[2] := MM_GET_JPS(2);
12. CALL: MM_JPS[3], MM_Label[3], MM_Tool[3] := MM_GET_JPS(3);
13. CALL: MM_JPS[4], MM_Label[4], MM_Tool[4] := MM_GET_JPS(4);
14. CALL: MM_JPS[5], MM_Label[5], MM_Tool[5] := MM_GET_JPS(5);
15. MJOINT(MM_JPS[1], v500, fine, tool0);
16. MJOINT(MM_JPS[2], v500, fine, tool0);
17. MJOINT(MM_JPS[3], v500, fine, tool0);
18. MJOINT(MM_JPS[4], v500, fine, tool0);
19. MJOINT(MM_JPS[5], v500, fine, tool0);
20. CALL: MM_Close_Socket();

아래 표는 위 프로그램에 대한 설명입니다. 명령어 이름의 링크를 클릭하면 해당 명령의 상세 설명을 확인할 수 있습니다.

워크플로 코드와 설명

카메라 이미지 캡처 위치로 이동하기

 
MJOINT(POINTC(264.2282,-217.9533,359.1164,-83.989165,1.303953,176.0864,CFG1,0,0,1), v100perc, fine, tool0);

  • MJOINT: 로봇의 관절 이동 명령으로, 로봇 관절이 지정된 경로를 따라 목표 위치까지 이동함을 나타냅니다.

  • POINTC: 로봇이 이동할 목표 위치를 지정하며, 이는 카메라 사진 캡처 위치를 의미합니다. 사진 캡처 포인트는 카메라가 이미지를 획득할 때 로봇의 위치를 ​​의미합니다. 이 위치에서는 로봇 팔이 카메라 시야를 가리지 않아야 합니다.

  • v100perc: 로봇 이동 속도의 상한을 지정합니다.

  • fine: 로봇 이동의 회전 반경을 지정합니다.

  • tool0: 이동 시 로봇이 사용하는 말단장치.

따라서 전체 명령은 로봇이 관절 이동 방식으로 촬영 지점까지 정확하게 이동함을 나타냅니다.

통신 파라미터 초기화

 
MM_Init_Socket(1)

로봇은 MM_Init_Socket 명령어를 통해 IPC와 통신하기 위한 소켓 번호를 설정합니다.

사용자는 실제 상황에 따라 여기의 소켓 번호를 수정해야 합니다.

통신 구축

 
CALL: MM_Open_Socket();

로봇은 MM_Open_Socket명령어를 통해 비전 시스템과 TCP 프로토콜 통신 연결을 설정합니다.

Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트를 설정하기

 
CALL: MM_Status := MM_Set_Branch(1, 1);

  • MM_Set_Branch: Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트를 설정하는 명령어.

  • 첫 번째 1: 메시지 분기의 스텝 번호입니다.

  • 두 번째 1: Mech-Viz프로젝트는 "메시지 분기" 스텝의 아웃 포트0을 통해 계속 실행됩니다. 이 파라미터가 N으로 설정되면, 아웃 포트는 N-1이 된다는 것을 주의해야 합니다.

  • status: 이 변수는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 것입니다.

따라서, 이 명령어는 Mech-Viz프로젝트가 번호 1인 "메시지 분기" 스텝에서 아웃 포트0을 통해 계속 실행된다는 것을 나타내며, 아래 그림과 같습니다.

set branch

Mech-Viz 프로젝트 실행을 트리거하기

 
CALL: MM_Status := MM_Start_Viz(1, MM_J);

  • MM_Start_Viz：Mech-Viz 프로젝트 실행을 트리거하는 명령어.

  • 1: 현재 로봇의 관절 각도와 플랜지 포즈를 Mech-Viz 프로젝트에 입력합니다.

  • MM_J: 사용자 정의 관절 각도 데이터로, 본 샘플에서는 해당 관절 각도 데이터가 실제로 사용되지 않지만 반드시 설정해야 합니다.

따라서, 이 명령어는 로봇이 비전 시스템을 트리거하여 Mech-Viz 프로젝트를 실행한 후, Mech-Vision가 출력한 비전 결과를 기반으로 Mech-Viz는 로봇의 피킹 경로를 계획한다는 것을 나타냅니다.

계획 경로를 획득하기

 
CALL: MM_Status, MM_LastData, MM_POS_NUM, MM_VisPosNum := MM_Get_VizData(1);

  • MM_Get_VizData: Mech-Viz가 계획한 경로를 획득하는 명령어입니다.

  • 1: 획득한 웨이 포인트의 포즈 유형을 관절 각도로 지정합니다.

  • status: 이 변수는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 것입니다.

  • MM_LastData: 모든 웨이 포인트를 이미 가져왔는지 여부를 나타냅니다.

  • MM_POS_NUM: 이 변수는 비전 시스템이 반환한 웨이 포인트의 개수를 저장합니다.

  • MM_VisPosNum: 비전 이동 웨이 포인트(피킹 웨이 포인트)의 경로 내 위치 번호를 저장합니다.

따라서, 이 명령어는 로봇이 Mech-Viz 프로젝트 반환한 계획 경로를 획득하는 명령어입니다.

반환된 계획 경로는 로봇의 메모리에 저장되며, 직접적으로 얻을 수 없습니다. 후속 작업인 "계획 경로를 덤프하기"을 통해서만 접근할 수 있습니다. 
IF MM_Status <> 2100 THEN
	STOPPROG;
END_IF;

상태 코드 MM_Status가 2100일 경우 로봇이 계획 경로를 성공적으로 획득합니다. 그렇지 않으면 비전 시스템이 오류사 발생합니다. 사용자는 구체적인 비정상 상태 코드에 따라 적절한 처리를 수행할 수 있습니다.

계획 경로를 덤프하기

 
CALL: MM_JPS[1], MM_Label[1], MM_Tool[1] := MM_GET_JPS(1);
CALL: MM_JPS[2], MM_Label[2], MM_Tool[2] := MM_GET_JPS(2);
CALL: MM_JPS[3], MM_Label[3], MM_Tool[3] := MM_GET_JPS(3);
CALL: MM_JPS[4], MM_Label[4], MM_Tool[4] := MM_GET_JPS(4);
CALL: MM_JPS[5], MM_Label[5], MM_Tool[5] := MM_GET_JPS(5);

  • MM_Get_Jps: 계획된 경로를 덤프하는 명령어.

  • 1: 첫 번째 웨이 포인트가 덤프됩니다.

  • MM_JPS[1]: 첫 번째 웨이 포인트의 관절 각도를 저장하는 것입니다.

  • MM_Label[1]: 첫 번째 웨이 포인트의 레이블을 저장하는 것입니다.

  • MM_Tool[1]: 첫 번째 비전 웨이 포인트의 말단장치 번호를 저장하는 것입니다.

따라서, "CALL: MM_JPS[1], MM_Label[1], MM_Tool[1] := MM_GET_JPS(1);"는 첫 번째 웨이 포인트의 관절 각도, 레이블 및 말단장치 번호를 지정된 변수에 덤프하는 명령어입니다.

이 예시는 Mech-Viz에서 계획한 경로에 다섯 개의 웨이 포인트가 포함되어 있다고 가정합니다. 사용자는 실제 Mech-Viz 프로젝트를 고려하여 계획된 경로를 덤프해야 합니다.

계획된 각 웨이 포인트로 이동

 
MJOINT(MM_JPS[1], v500, fine, tool0);
MJOINT(MM_JPS[2], v500, fine, tool0);
MJOINT(MM_JPS[3], v500, fine, tool0);
MJOINT(MM_JPS[4], v500, fine, tool0);
MJOINT(MM_JPS[5], v500, fine, tool0);

로봇은 관절 이동 방식으로 각 웨이 포인트까지 순차적으로 이동합니다.

통신을 종료하기

 
CALL: MM_Close_Socket();

로봇은 MM_Close_Socket 명령어를 통해 비전 시스템과 TCP 프로토콜 통신 연결을 끊깁니다.

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