TOPSTAR 표준 인터페이스 통신 구성

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이 부분에서는 로봇 표준 인터페이스 프로그램을 TOPSTAR 로봇에 플래싱하고 Mech-Mind 비전 시스템과 로봇 간의 표준 인터페이스 통신 구성을 완료하는 방법에 대해 소개합니다.

표준 인터페이스 프로그램을 플래싱하는 것은 로봇의 표준 인터페이스 프로그램과 구성 파일을 로봇 시스템으로 도입하여 비전 시스템과 로봇 간의 표준 인터페이스 통신을 실현합니다.

복제하기 전 준비

하드웨어 및 소프트웨어 버전 확인하기

컨트롤러 버전:

  • T：3.1.11.0

  • M：2.2.5.0

  • P：3.205.0.4

  • K：xos_ms36_l_v1.4.1

티치 펜던트 버전: X-View:3.1.14.2083

버전 정보 확인 절차는 다음과 같습니다:

  1. 로봇 인터페이스 소프트웨어 X-View을 엽니다(v2.2.3 버전을 예로 듭니다).

    topstar xview

  2. 사용자 등급 드롭다운 메뉴를 클릭하고, 사용자 등급4를 선택합니다.

    user level

  3. 비밀번호 0920을 입력합니다.

    user pwd

    시스템 경고 팝업창이 나타나면 확인를 클릭합니다.

    warn popup

  4. 격자 메뉴를 클릭하여 main 화면으로 들어가고, 시스템 모듈을 선택한 다음, 버전 정보를 클릭합니다.

    ver info

  5. 해당 페이지에서 소프트웨어 및 하드웨어 버전 정보를 확인할 수 있습니다.

    all info

네트워크 연결 설정하기

하드웨어 연결

네트워크 케이블의 한쪽 끝은 IPC의 네트워크 포트에 연결하고, 다른 한쪽 끝은 아래 그림과 같이 로봇 제어 캐비닛 메인보드의 EtherNET 인터페이스에 연결합니다:

insert ethernet

IPC 연결은 반드시 EtherNET 포트에 연결해야 하며, 네트워크 케이블을 EtherCAT 포트에 연결하지 마십시오!

IP 주소 설정하기

X-View 소프트웨어를 통해 네트워크 연결을 설정하는 절차는 다음과 같습니다:

  1. X-View 소프트웨어를 실행하고, 격자 메뉴를 클릭하여 main 화면으로 들어간 뒤, 로봇 파라미터 모듈을 선택하고, 통신 설정을 클릭합니다.

    commu conf

  2. 통신 설정 페이지에 들어가 IP 옵션의 컨트롤러 영역에서 로봇 IP를 설정하며, IPC와 동일한 네트워크 대역을 유지합니다.

    modify ip

로봇 프로그램 백업

PC 모드 백업

  1. 제어 캐비닛의 회전 스위치를 PC 모드로 전환합니다.

  2. X-View 소프트웨어를 실행하고, 왼쪽 메뉴의 모드 선택을 클릭하여 수동 모드로 전환합니다.

  3. 백업이 필요한 프로그램을 선택한 후, 아래의 프로그램 내보내기 버튼을 클릭합니다.

  4. 팝업 대화상자에서 내보낼 프로그램 이름을 수정하고(필요한 경우), 확인을 클릭하면 프로그램을 백업으로 내보낼 수 있습니다.

TP 모드 백업

  1. 제어 캐비닛의 회전 스위치를 TP 모드로 전환합니다.

  2. 초기화된 USB 메모리를 준비하고, USB 메모리 안에 USB 폴더를 새로 만든 다음 제어 캐비닛의 USB 포트에 삽입합니다.

    이름이 USB인 폴더만 인식할 수 있으므로, 다른 이름을 사용하지 마십시오.

  3. 티치 펜던트의 왼쪽 메뉴에서 모드 선택을 클릭하여 수동 모드로 전환합니다.

  4. 백업이 필요한 프로그램을 선택한 후, 아래의 프로그램 내보내기 버튼을 클릭합니다.

  5. 팝업 창에서 내보낼 프로그램 이름을 수정할 수 있으며, 확인을 클릭하면 프로그램을 백업으로 내보낼 수 있습니다.

"로봇 통신 구성" 설정하기

  1. Mech-Vision 소프트웨어를 시작합니다. 표시되는 인터페이스에 따라 다음의 적절한 방법을 선택하여 솔루션을 생성하십시오.

    • 시작 화면이 나타나면 새로운 솔루션 만들기를 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

    create solution 1

    • 메인 인터페이스가 나타나면 메뉴 바에서 파일  새로운 솔루션을 차례로 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

    create solution 2

  2. Mech-Vision 툴 바에서 로봇과 통신 - 로봇 통신 구성을 클릭합니다.

  3. 로봇 통신 구성 창에서 다음 구성을 수행합니다.

    1. 로봇 선택 드롭다운 디렉터리를 클릭하고 목록에 있는 로봇 을 선택한 다음 로봇 모델 선택을 클릭하여 로봇 모델을 선택합니다. 그 다음에 다음을 클릭합니다.

    2. 포트 번호는 50000 및 이상으로 설정하는 것이 좋습니다. 설정된 포트 번호를 다른 프로그램이 사용하고 있지 않은지 확인해야 합니다.

    3. (선택 사항) 솔루션을 열 때 인터페이스 서비스 자동 활성화 를 선택합니다.

    4. 응용을 클릭합니다.

  1. Mech-Vision 메인 화면에서 툴 바에 있는 “인터페이스 서비스” 기능이 활성화되어 있는지 확인하십시오.

    interface service

플래싱 파일 준비하기

소프트웨어 소각(PC) 파일 준비

  1. 플래싱 프로그램 폴더는 Mech-Vision 및 Mech-Viz 설치 디렉터리의 통신 구성 요소/Robot_Interface/TOPSTAR 경로에서 찾을 수 있습니다.

  2. 아래 파일을X-View소프트웨어의 루트 디렉터리 아래 USB폴더에 복사합니다.

    • MM_Auto_Calib.lua

    • MM_COMTEST.lua

    • MM_Module.lua

    • MM_S1_Vis_Basic.lua

    • MM_S2_Viz_Basic.lua

    • MM_S3_Vis_Path.lua

티치 펜던트 가져오기(TP) 파일 준비

  1. 빈 USB 메모리 하나를 준비합니다(포맷 권장).

  2. 플래싱 프로그램 폴더는 Mech-Vision 및 Mech-Viz 설치 디렉터리의 통신 구성 요소/Robot_Interface/TOPSTAR 경로에서 찾을 수 있습니다.

  3. USB 메모리를 IPC에 삽입하고, 아래 파일을 USB 메모리의 루트 디렉터리로 복사합니다.

    • MM_Auto_Calib.lua

    • MM_COMTEST.lua

    • MM_Module.lua

    • MM_S1_Vis_Basic.lua

    • MM_S2_Viz_Basic.lua

    • MM_S3_Vis_Path.lua

  4. 마지막으로 USB를 안전하게 제거하십시오.

로봇에 파일을 플래싱하기

소각은 소프트웨어 소각과 티치 펜던트 가져오기의 두 가지 방식으로 나뉘며, 각각 제어 캐비닛이 지원하는 PC 모드와 TP 모드에 대응합니다.

usb file

  • 소프트웨어 소각(PC)을 사용하는 경우, USB 메모리의 파일을 소프트웨어 디렉터리로 복사하십시오.

  • 티치 펜던트 가져오기(TP)를 사용하는 경우, USB 폴더를 USB 메모리로 복사하십시오(USB 메모리 내부는 반드시 비어 있어야 합니다).

소프트웨어 소각(PC) 스텝

  1. 제어 캐비닛의 회전 스위치를 PC 모드로 전환합니다.

    pc switch

  2. 소각 프로그램이 이미 소프트웨어 루트 디렉터리의 USB 폴더 안에 있는지 확인합니다.

    topstar xview usb

  3. X-Vie 소프트웨어를 실행하고 USB 디렉터리 화면으로 들어가면, 모든 USB 폴더 내 프로그램을 탐색할 수 있습니다.

    lua catalog

  4. main 탭을 클릭하여 통신 구성 편집 페이지를 엽니다. 페이지 좌하단에 원격 모드에서는 프로그램 목록 작업이 금지됩니다! 원격 모드를 전환한 후 계속 진행하십시오.

    modify warn

  5. 원격 모드를 전환해야 하는 경우, 소프트웨어 화면 상단 메뉴 바에서 손 아이콘을 클릭하고, 팝업 창에서 원격 모드를 클릭하여 완료합니다.

    modify remote

  6. 다시 main을 클릭하여 화면으로 들어간 다음, USB 디렉터리를 클릭합니다.

    main catalog

  7. 각 소각 프로그램을 순서대로 선택하고, 가져오기를 클릭한 다음, 팝업 창에서 lua 프로그램 방식으로 가져오기를 클릭합니다.

    주의: MM_Module.lua 프로그램을 가져올 때는 Lib 라이브러리를 선택해야 합니다.
    lua import

티치 펜던트 가져오기(TP) 스텝

  1. 제어 캐비닛의 회전 스위치를 TP 모드로 전환합니다.

    tp switch

  2. 티치 펜던트에 로그인하고, 사용자 비밀번호 0920을 입력합니다.

    user 1 pwd

    시스템 경고 팝업창이 나타나면 확인을 클릭합니다.

    user 1 warn

  3. USB 메모리를 티치 펜던트에 삽입합니다.

    usb insert

  4. main 화면으로 들어가 USB 디렉터리를 클릭합니다.

    user 1 catalog

  5. 각 소각 프로그램을 순서대로 선택하고, 가져오기를 클릭한 다음, 팝업 창에서 lua 프로그램 방식으로 가져오기를 클릭합니다.

    주의: MM_Module.lua 프로그램을 가져올 때는 Lib 라이브러리를 선택해야 합니다.
    user 1 import

표준 인터페이스 통신 테스트

  1. X-View 소프트웨어에서 main을 클릭하여 현재 프로그램 목록으로 들어간 다음, MM_COMTEST.lua 프로그램을 선택합니다.

    lua catalog

  2. MM_COMTEST.lua 프로그램 페이지로 들어가 IP와 포트 번호를 수정한 후, 소프트웨어 화면 우측 상단의 로봇 아이콘을 클릭하고, 팝업 메뉴에서 프로그램 편집을 클릭합니다.

    test commu

  3. 모드를 디버그 모드로 전환한 다음, 다시 MM_COMTEST.lua를 클릭하여 편집 페이지로 들어갑니다.

    switch mode

  4. 커서를 프로그램 페이지 첫 번째 줄에 놓고, 소프트웨어 화면 오른쪽 아래 CONTROL 영역의 실행 버튼 play을 클릭하면 로봇이 프로그램 실행을 시작합니다.

  5. 연결에 성공하면, Mech-Vision가 반환하는 상태 정보는 아래 그림과 같습니다:

    vision center log

연결 테스트는 테스트 목적에만 사용되며, 연결이 한 번 성공적으로 이루어지면 연결은 자동으로 끊어집니다. Mech-Vision 로그 창의 콘솔 탭 페이지에서 클라이언트 연결됨 및 클라이언트 연결 끊김 로그를 확인할 수 있습니다.

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