표준 인터페이스 통신 구성

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이 부분에서는 표준 인터페이스 프로그램을 TM 로봇(제어 소프트웨어는 TMflow 2임)에 플래싱하고 Mech-Mind 비전 시스템과 로봇 간의 표준 인터페이스 통신 구성을 완료하는 방법에 대해 소개합니다.

사전 준비

작업 시작하기 전에 아래 정보 먼저 확인하십시오.

  • 로봇 제어 소프트웨어 TMflow의 버전이 2.18인지 확인하십시오.

    버전 2.18은 호환성 적응 시 사용되는 버전입니다. 다른 버전의 경우, 사용자는 본 문서를 참고하여 작업을 시도할 수 있으며, 문제가 발생하면 Mech-Mind 기술 서포트팀에 문의하십시오.

  • 192.168.2.10과 같은 로봇의 IP 주소를 수집합니다.

원격 제어 로봇

  1. IPC 네트워크 케이블의 다른 쪽 끝을 로봇 제어 캐비닛의 LAN 포트에 연결하십시오.

  2. IPC에서 IPC의 IP 주소를 설정하십시오.

    IPC의 IP 주소와 로봇의 IP 주소는 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다. 즉, 두 IP 주소의 네트워크 부분과 서브넷 마스크가 동일해야 합니다. 예를 들어, 192.168.100.169/255.255. 255.0 및 192.168.100.170/255.255.255.0은 동일한 네트워크 세그먼트에 있습니다.

  3. IPC에서 TMflow 2소프트웨어를 다운로드 및 설치하십시오.

  4. TMflow를 켠후 아래 그림에 표시된 대로 작업을 수행하고 연결 인터페이스에 사용 가능한 로봇 정보가 나타날 때까지 기다려 주십시오. 여기서는 Simulator(TM5X-700)를 예로 들어 보겠습니다.

    tm2 1

  5. 우측 상단의 tm2 2아이콘을 클릭하십시오. 로그인 인터페이스에서 사용자의 ID와 비밀번호를(기본 ID는 Administrator, 기본 비밀번호는 공백임) 입력한 다음에 OK버튼을 클릭하십시오.

    tm2 3

  6. 로봇 제어 권한 성공적으로 획득하면 제어 상태가Release Control로 표시됩니다.

    tm2 4

"로봇 통신 구성" 설정

  1. Mech-Vision 소프트웨어를 시작합니다. 표시되는 인터페이스에 따라 다음의 적절한 방법을 선택하여 솔루션을 생성하십시오.

    • 시작 화면이 나타나면 새로운 솔루션 만들기를 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

    create solution 1

    • 메인 인터페이스가 나타나면 메뉴 바에서 파일  새로운 솔루션을 차례로 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

    create solution 2

  2. Mech-Vision 툴 바에서 로봇과 통신 - 로봇 통신 구성을 클릭합니다.

  3. 로봇 통신 구성 창에서 다음 구성을 수행합니다.

    1. 로봇 선택 드롭다운 디렉터리를 클릭하고 목록에 있는 로봇 을 선택한 다음 로봇 모델 선택을 클릭하여 로봇 모델을 선택합니다. 그 다음에 다음을 클릭합니다.

    2. 통신 방식 화면에서 인터페이스 서비스 유형을 표준 인터페이스로 선택하고, 프로토콜을 TCP Server로 선택하며 프로토콜 형식을 ASCII으로 선택합니다.

    3. 포트 번호는 50000 및 이상으로 설정하는 것이 좋습니다. 설정된 포트 번호를 다른 프로그램이 사용하고 있지 않은지 확인해야 합니다.

    4. 로봇 통합 에서 프로그램 폴더 열기를 단번 클릭합니다.

      이후 로드를 위해 필요한 파일이 이 폴더에서 복사됩니다. 이 폴더를 닫지 마십시오.

    5. (선택 사항) 솔루션을 열 때 인터페이스 서비스 자동 활성화 를 선택합니다.

    6. 응용을 클릭합니다.

tcp ascii

  1. Mech-Vision 메인 화면에서 툴 바에 있는 “인터페이스 서비스” 기능이 활성화되어 있는지 확인하십시오.

    interface service

표준 인터페이스 프로그램을 플래싱하기

  1. 플래시 드라이브를 IPC의 USB 인터페이스에 삽입하십시오.

  2. USB의 이름을 TMROBOT 으로 변경하십시오. 그렇지 않으면 TM 로봇 제어 캐비닛이 인식하지 못합니다.

  3. 열린 플래싱 프로그램 폴더(TM_Plugin_and_Play폴더) 내에서 TMFlow2 폴더로 들어간 후, TM_Export 폴더를 USB에 복사하고 마지막에 안전적으로 USB를 제거하십시오.

    플래싱 프로그램 폴더는 Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어 설치 디렉터리의 통신 구성 요소/Robot_Interface/Robot_Plugin/TM_Plugin_and_Play/TMFlow2경로에서 찾을 수 있습니다.

  4. USB를 제어 캐비닛의 USB 인터페이스에 삽입하십시오.

  5. 로봇 제어 바의 M/A 버튼을 길게 눌러 로봇을 수동 모드로 전환하십시오. 이때 MANUAL램프가 상시 점등된 상태여야 합니다. 로봇이 이미 수동 모드 상태라면 이 단계를 건너뛰십시오.

    tm setup instructions load
    tm2 6

  6. TMflow 소프트웨어에서 아래 그림 표시에 따라 Import/Export 인터페이스 들어갑니다.

    tm2 7

  7. Import클릭하고 플래싱 폴더(TM000249_AC173610) 선택한 다음에 Select 버튼을 클릭하십시오.

    tm2 8

  8. 차례로 좌측에 menu:Project [Whole Project]버튼을 클릭한 다음에 차례로Select files중에 모든 파일을 클릭하면 파일은 Selected files에 들어갈 것입니다.

    tm2 9
    tm2 10

  9. 차례로 좌측에 Configuration  Component버튼을 클릭한 다음에 차례로Select files중에 모든 파일을 클릭하면 파일은 Selected files에 들어갈 것입니다.

    tm2 11
    tm2 12

  10. 차례로 좌측에 menu:Project [Global Variable]버튼을 클릭한 다음에 차례로Select files중에 모든 파일을 클릭하면 파일은 Selected files에 들어갈 것입니다.

    tm2 13
    tm2 14

  11. 화면 우측 하단의 Import 버튼을 클릭하고 팝업창에서 OK 버튼을 클릭하십시오.

    tm2 15

  12. 아래 그림 표시에 따라 Component List 인터페이스 들어갑니다.

    tm2 16

  13. 모든 구성요소의 실시간 정보 옵션을 활성화하십시오 (아래 그림은 활성화 후 상태임). Save 버튼을 클릭하십시오.

    tm2 17

  14. 이상 작업 완료 후에 USB를 안전적으로 제거하십시오.

로봇 연결 상태 테스트

  1. TMflow 소프트웨어에서 아래 그림 표시에 따라 새 프로젝트를 만들어 주십시오.

    tm2 18
    tm2 19

  2. 좌측 Components에 MM init를 편집 구역까지 드래크하십시오.

    tm2 20

  3. mm_v201_init1을 선택한 다음 좌측 상단에 있는 편집 아이콘을 클릭하십시오.

    tm2 21

  4. send를 선택한 다음 편집 아이콘을 클릭하십시오.

    tm2 22

  5. Select 버튼을 클릭하십시오.

    tm2 23

  6. 우측 상단의 추가 아이콘을 클릭하십시오.

    tm2 24

  7. 먼저vision3D_mm_mm_v201_init1.ntd_mm저 선택한 다음 편집 아이콘을 클릭하고 팝업창에 IP와Port를 입력하십시오. 마지막으로 열린 창에서 한나씩OK 버튼을 클릭하십시오.

    • IP에는 IPC의 IP 주소를 입력해야 합니다.

    • Port에는Mech-Vision에서 설정된 호스트 포트 번호를 입력해야 합니다.
    tm2 25

  8. 제어 바에 있는 run버튼을 클릭하여 프로그램을 실행하십시오. 프로그램 실행 완료 되면 제어 바의 Stop 버튼을 눌러 주십시오.

    tm calibration program12

  9. 연결에 성공하면 Mech-Vision 로그 창의 콘솔아래에 관련 프롬프트가 나타납니다.

    vision center log

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