TOPSTAR 자동 캘리브레이션

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표준 인터페이스 통신을 설정한 후, 로봇을 연결하여 자동 캘리브레이션을 수행할 수 있습니다. 자동 캘리브레이션의 전체적인 프로세스는 아래 그림과 같습니다.

calibration process

특별 참고사항

캘리브레이션을 실행할 때 "로봇을 연결하기" 스텝에서 Mech-Vision 소프트웨어 화면에서 로봇이 연결되기를 기다리는 중... 버튼이 나타나면 사용자는 아래 스텝에 따라 로봇 측에서 작업을 수행해야 하며, 작업 완료 후 Mech-Vision 소프트웨어에서 나머지 단계를 스텝을 진행하십시오.

  1. 캘리브레이션 프로그램 선택 및 수정

  2. 티치 펜던트를 통해 캘리브레이션 시작점 설정

  3. 캘리브레이션 프로그램 실행

1. 캘리브레이션 프로그램 선택 및 수정

  1. X-View 소프트웨어 화면에서 main를 클리하여 프로그램 리스트에 MM_Auto_Calib.lua를 선택합니다.

    calib lua

  2. MM_Calibration.lua 프로그램 페이지에 들어가 IP와 포트 번호를 수정하고, MM_Calibration 명령어의 변수값을 수정합니다. 자세한 내용은 캘리브레이션 명령어 설명을 참고하십시오.

    modify variable

2. 티치 펜던트를 통해 캘리브레이션 시작점 설정

  1. 로봇을 적절한 시작점으로 이동시킨 다음, X-View 9칸 옵션의데이터 메뉴에서 위치점를 클릭합니다.

    location point

  2. JP 변수를 선택하고, 화면 오른쪽 아래의 수정을 클릭합니다.

    jp

  3. 점위치 새로고침을 클릭하여 위치 정보의 정확성을 보장한 다음, 저장를 클릭합니다. 위치 파일 저장 완료 메시지가 표시되면 다음 단계로 진행합니다.

    refresh point

3. 캘리브레이션 프로그램 실행

  1. 소프트웨어 화면 오른쪽 상단의 로봇 아이콘을 클릭하고, 트리거 메뉴에서 프로그램 컴파일을 클릭합니다.

    program compile

  2. MM_Auto_Calib.lua편집 페이지로 들어가 디버그 모드로 전환한 뒤, 첫 줄로 포인터 이동을 클릭합니다.

    program compile
    cursor line

  3. 화면 오른쪽 상단의FUNC모듈에서 모터 아이콘을 클릭하고, 로봇 전원을 켠 후 오른쪽 아래 CONTROL영역의 실행 버튼play을 클릭하여 로봇 프로그램을 시작합니다.

    motor

  1. Mech-Vision의 캘리브레이션 창을 확인하고 로봇 연결 영역에 "연결됨" 상태 정보가 표시된 후 버튼이 로봇이 연결되기를 기다리는 중...에서 연결 끊기로 변경된 후 하단 바에서다음 버튼을 클릭합니다.

    start calilbration1

  2. 아래 링크를 각각 참고하여 캘리브레이션 시작 중 네 번째 스텝(이동 경로 설정)과 후속 워크플로를 실행하십시오.

    • 카메라 설치 방식이 ETH(Eye to Hand)인 경우 이 문서를 참조하여 관련 작업을 진행하십시오.

    • 카메라 설치 방식이 EIH(Eye in Hand)인 경우 이 문서를 참조하여 관련 작업을 진행하십시오.

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