마스터 컨트롤 통신 구성 (산업용 로봇)

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■ 현재 사용하고 있는 제품의 버전이 확실하지 않은 경우에는 언제든지 당사 기술 지원팀에 문의하시기 바랍니다.

이 부분에서 ROKAE 산업용 로봇을 마스터 컨트롤 방식으로 제어하는 방법을 설명합니다.

플래싱하기 전 준비

하드웨어 및 소프트웨어 버전 확인

본 문서에 나열된 버전 및 모델은 적합성을 위해 엄격히 테스트되었습니다. 다른 모델과 버전의 경우, 사용자는 본 문서를 참고하여 작업을 시도할 수 있으며, 문제가 발생하면 Mech-Mind 기술 서포트팀에 문의하십시오.

  • ROKAE 로봇은 산업용 로봇 시리즈입니다.

  • 컨트롤러는 XBC3(XBC5 지원하지 않음)이고 버전은 3.6입니다.

로봇과 티치 펜던트를 실행하기

제어 캐비닛의 메인 전원 스위치를 ON 위치로 회전시켜 켭니다. 아래 그림 참조하십시오. 정상적으로 실행되면 티치 펜던트에 시작 화면 나타냅니다.

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컨트롤러 버전 확인하기

티치 펜던트 화면에서 좌측 상단의 아이콘을 클릭하고 Help 버튼을 클릭하면 구체적 버전확인 할 수 있습니다.

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admin 사용자로 전환하기

operator 사용자에게는 파일 관리 및 작업 권한이 없으므로, 먼저 admin 사용자로 전환하십시오.

  1. 티치 펜던트 화면에서 좌측 상단 아이콘을 클릭한 후, Settings 을 클릭하십시오.

  2. 차례로 General Settings  User Group버튼을 클릭하고 admin 을 선택하십시오.

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  3. 팝업된 비밀번호 입력 창에 123456 을 입력하십시오.

네트워크 연결 설정하기

하드웨어 연결하기

네트워크 케이블의 한쪽 끝을 IPC의 네트워크 포트에 삽입하고, 다른 쪽 끝을 로봇 제어 캐비닛의 포트에 삽입하십시오.

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외부 통신 설정하기

  1. 티치 펜던트 화면에서 좌측 상단 아이콘을 클릭한 후, Settings 을 클릭하십시오.

  2. 차례로 Communication  External Communication버튼을 클릭하고 다음 그림에 표시된 처음 socket 통신을 설정한 다음에 Connect 버튼을 클릭하십시오.

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  3. 컨트롤러를 재부팅하십시오.

IP 주소 설정하기

ROKAE 로봇과 비전 시스템의 IP는 192.168.2.160으로 고정되어 있어 당분간 변경할 수 없으모로 IPC의 IP(이 예에서는 192.168.2.222)를 수정하여 IPC와 로봇의 IP가 동일한 네트워크 세그먼트에 있는지 확인하십시오.

IPC에서 IP변경한 후 cmd 명령줄 창에서 ping 192.168.2.160 명령어를 사용하여 연결되었는지 확인하십시오.

플래싱 파일 준비하기

  1. IPC에서 Mech-Vision와 Mech-Viz 소프트웨어 시스템의 설치 디렉터리에 통신 구성 요소/Robot_Server/Robot_FullControl/rokae 폴더를 열어 주십시오.

    rokae 폴더에서 다음 세가지 폴더 포함합니다.

    • singleTask5는 가장 많이 사용되는 프로젝트로, 로봇의 운동 제어와 디지털 출력(DO) 획득을 지원합니다. 본 문서에서는 singleTask5를 예시로 설명합니다.

    • splineCurve 는 특별히 플칠을 위해 개발된 singleTask5의 업그레이드된 버전입니다; 실행 할 때 singleTask5 및 splineCurve 둘 중에 하나를 선택하면 됩니다.

    • getDIServer는 로봇의 디지털 DI를 획득하기 위한 필수 서비스 프로그램입니다. singleTask5 와 getDIServer 동시에 사용할 때 로봇 측에서 다중 작업 권한을 활성화해야 합니다. 다중 작업 설정을 참조하십시오.

  2. USB를 IPC의 포트에 삽입하여 rokae 폴더를 USB로 복제하며 마지막으로 USB를 안전하게 뽑으면 됩니다.

로봇에 파일을 플래싱하기

플래싱 작업이 로봇 시스템에 영향을 미치지 않도록 하기 위해, 플래싱을 시작하기 전에 로봇 시스템 파일을 백업하는 것이 좋습니다. 작업 과정에서 문제가 발생할 경우 백업 파일을 사용하여 로봇 시스템을 복원할 수 있습니다. 자세한 작업 방법은 로봇 파일 백업 및 복원 파일을 참조하십시오.

  1. USB를 티치 펜던트에 있는 USB 포트로 꽂아 주십시오.

  2. 티치 펜던트 화면에서 좌측 상단 아이콘을 클릭한 후, Project 을 클릭하십시오.

  3. Project Manager 버튼을 클릭하십시오.

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  4. More 버튼을 클릭하고 Show U disk 를 선택하십시오.

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  5. USB에 있는 singleTask5 폴더를 선택하고 More 버튼을 클릭한 다음에 Copy U disk folder to root directory 을 선택하십시오.

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    붙여넣기에 성공하면 좌측 하단 파일 브라우저에서 singleTask5 폴더를 찾을 수 있습니다.

로봇의 IO신호를 구성하기

  1. 티치 펜던트 화면에서 좌측 상단 아이콘을 클릭한 후, Settings 을 클릭하십시오.

  2. 차례로 Communication  IO Configuration  Add 버튼을 클릭하십시오.

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  3. do0 추가합니다. 구체한 옵션은 아래 그림과 같습니다.

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    위 방식으로 do0부터 do7을 추가하면, 최종적으로 아래 그림과 같이 됩니다.

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마스터 컨트롤 통신 테스트

  1. Mech-Viz 프로젝트를 만듭니다.

  2. Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바에 있는 Connect the robot 을 클릭합니다.

    Robot IP address 에서 192.168.2.160(여기서는 반드시 이 값으로 설정해야 함)을 입력하고 Connect the robot버튼을 클릭합니다.

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    이때, Mech-Viz는 마스터 컨트롤 프로그램이 실행된 후에 연결을 설정합니다. 여기서는 기본적으로 120초 동안 대기합니다.

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다음은 마스터 컨트롤 프로그램을 로딩하고 실행하는 작업입니다. 해당 작업은 120초 내에 완료되어야 하며, 그렇지 않으면Mech-Viz소프트웨어에서 Connect the robot 버튼을 다시 클릭해야 합니다.

  1. 로컬의 singleTask5 폴더를 선택한 후 Load 를 클릭하십시오.

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  2. 수동 모드를 자동 모드로 전환하십시오(사진은 자동 모드임).

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    다음과 같은 창이 나타나면 OK 를 클릭합니다.

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  3. 제어 캐비닛의 서보 켜기 버튼을 누르면 표시등이 깜박이는 상태에서 정상 점등 상태로 변경되어 자동 모드에서 서보가 켜짐을 나타냅니다.

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  4. 다음 그림과 같이 버튼을 눌러 로봇의 전원을 공급하십시오.

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  5. Debug 버튼을 클릭하고 PP to Main 선택하십시오.

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  6. 아래 표시된 아이콘을 클릭하여 프로그램 실행 시 운동 속도를 조절하십시오.

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  7. 다음 그림과 같이 버튼을 눌러 프로그램을 실행하십시오.

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    Mech-Viz소프트웨어에서 현재 상태는 "connected"으로 표시됩니다.

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위 작업이 완료된 후 로봇을 이동하기를 참고하여 후속 작업을 완료하세요.

일반적인 로봇 작업

백업 및 로봇 파일 백업

백업

  1. USB를 티치 펜던트에 있는 USB 포트로 꽂아 주십시오.

  2. 티치 펜던트 화면에서 좌측 상단 아이콘을 클릭한 후, Settings 을 클릭하십시오.

  3. 차례로 General Settings  Backup/Restore 버튼을 클릭하고 Backup 을 선택하십시오.

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  4. 팝업 창에서 Backup 버튼을 클릭하십시오.

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복원

  1. 차례로General Settings  Backup/Restore버튼을 클릭하고 Restore 을 선택하십시오.

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  2. 팝업 창에서 Browse 클릭하고 위의 백업 파일이 저장될 위치를 선택한 다음 필요에 따라 복원할 데이터 형식을 선택하고 마지막으로 Restore 을 누르십시오.

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다중 작업 설정

로봇이 다중 작업을 지원하는지 확인하십시오

Rokae 로봇은 기본적으로 다중 작업을 지원하지 않으며, 사용자는 제조사로부터 라이선스 인증키(MAC 주소 기반으로 암호화된 일련의 키 문자열임)를 발급받아 활성화해야 합니다.

  1. 티치 펜던트 화면에서 좌측 상단 아이콘을 클릭한 후, Settings 을 클릭하십시오.

  2. 차례로 General Settings  Authorization버튼을 클릭하여 권한 부여 기능 보유 여부를 확인하십시오를.

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    권한 부여 멀티태스킹이 없는 경우, 사용자는 로봇 제조사에 문의하여 라이선스 인증키를 획득한 후, 라이선스 인증키 입력란에 정확히 입력해야 합니다.

getDIServer 와 singleTask5 태스크 설정하기

  1. singleTask5 및 getDIServer를 로봇 시스템에 복사하십시오. 구체적인 작업은 플래싱 파일 준비하기항목을 참조하시기 바랍니다.

  2. gi0 추가합니다.

    1. 티치 펜던트 화면에서 좌측 상단 아이콘을 클릭한 후, Settings 을 클릭하십시오.

    2. 차례로 Communication  IO Configuration  Add 버튼을 클릭하십시오.

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    3. 다음 그림과 같이 옵션을 설정하고 OK 버튼을 클릭하십싱오.

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  3. 작업 및 파라미터 설정합니다.

    1. 티치 펜던트 화면에서 좌측 상단 아이콘을 클릭한 후, Settings 을 클릭하십시오.

    2. 차례로 General Settings  Task  New 버튼을 클릭하십시오.

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    3. 다음 그림과 같이 두 개의 태스크를 설정하고 OK 버튼을 클릭하십싱오.

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    getDIServer 및 singleTask5 태스크를 실행하는 방법은 로봇 마스터 컨트롤 성공 여부 테스트를 참조하십시오.

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