마스터 컨트롤 통신 구성
본 절에서는 Mech-Mind 비전 시스템과 로봇 간의 마스터 통신을 구성하는 방법을 설명합니다.
컨트롤러 및 소프트웨어 버전 확인
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티치 펜던트 로그인 인터페이스에서 아이디와 비밀번호(기본값은 admin임)를 입력하고 Confirm버튼을 클릭하여 로봇 시스템 들어갑니다.
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차례로 버튼을 클릭하고 팝업창에서 인터페이스 버전, 하드웨어 버전 및 CPS 버전을 확인할 수 있습니다.
아래 버전은 호환성 테스트에 사용된 버전이며, 이미 검증이 완료되었습니다. 다른 버전의 경우, 사용자는 본 문서를 참고하여 작업을 시도할 수 있으며, 문제가 발생하면 Mech-Mind 기술 서포트팀에 문의하십시오. 
네트워크 연결 설정하기
IP 주소 설정하기
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티치 펜던트 인터페이스에서 차례로 버튼을 클릭하고 로봇의 IP 주소, 서브넷 마스크 및 기본 게이트웨이를 수정한 다음 Apply를 클릭합니다. IP 주소를 변경한 후에는 팝업창에서 restart를 클릭해야 적용됩니다.
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IPC에서 IP 주소를 설정합니다.
IPC IP 주소와 로봇의 IP 주소는 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다. 단, 양자의 IP 주소를 동일한 주소로 설정하지 마십시오.
마스터 컨트롤 통신 테스트
Mech-Viz 프로젝트 만들기
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Mech-Viz 소프트웨어를 열고 키보드의 Ctrl + N(프로젝트 새로 만들기)를 누릅니다. 다음 인터페이스에서 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당한 로봇 모델을 선택합니다.
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키보드에 있는 Ctrl + S 버튼을 눌러 프로젝트를 저장하는 데 사용되는 폴더를 새로 만들거나 선택하십시오.
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Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *자동으로 로드되도록 설정*을 선택합니다.
로봇 연결
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Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바에 있는 *로봇 마스터 컨트롤 연결*을 클릭합니다.
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*로봇 IP 주소*에서 실제 로봇의 IP 주소(그림의 IP 주소는 예시임)를 입력하고 로봇 연결을 클릭합니다.
Mech-Viz에서 실제 로봇을 성공적으로 연결하면 현재 상태는 *연결됨*으로 표시되며 툴 바의 아이콘은 파란색에서 녹색으로 바뀝니다.
연결에 실패한 경우, 설정된 로봇 IP 주소가 잘못되었는지 확인하십시오.
로봇을 이동하기
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Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바의 속도와 가속도를 5%로 설정하십시오.
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툴 바에서 *로봇을 동기화하기*를 클릭하여 선택 당한 상태를 유지하면 이때 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈는 실제 로봇 포즈로 동기화되고 *로봇을 동기화하기*를 다시 클릭하여 선택 당한 상태를 취소합니다.
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로봇 옵션에서 J1 관절 각도를 조금 조절합니다(예: 0°를 3°로 조절함). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.
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실제 로봇 이동을 클릭하여 실제 로봇의 이동 여부를 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상임을 의미합니다.
로봇을 실행할 때 안전을 부디 주의하십시오. 비상시에는 티치 펜던트의 비상정지 버튼을 눌러주십시오. 