EFORT 표준 인터페이스 통신 구성

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■ 현재 사용하고 있는 제품의 버전이 확실하지 않은 경우에는 언제든지 당사 기술 지원팀에 문의하시기 바랍니다.

이 부분에서는 로봇 표준 인터페이스 프로그램을 EFORT 로봇에 플래싱하고 Mech-Mind 비전 시스템과 로봇 간의 표준 인터페이스 통신 구성을 완료하는 방법에 대해 소개합니다.

표준 인터페이스 프로그램을 플래싱하는 것은 로봇의 표준 인터페이스 프로그램과 구성 파일을 로봇 시스템으로 도입하여 비전 시스템과 로봇 간의 표준 인터페이스 통신을 실현합니다.

복제하기 전 준비

하드웨어 및 소프트웨어 버전 확인하기

본 문서에 나열된 버전 및 모델은 적합성을 위해 엄격히 테스트되었습니다. 다른 모델과 버전의 경우, 사용자는 본 문서를 참고하여 작업을 시도할 수 있으며, 문제가 발생하면 Mech-Mind 기술 서포트팀에 문의하십시오.

로봇 모델: ER3H_600.

소프트웨어 버전: R2T1E_V3.8.0.

클릭하여 방법을 확인하십시오

티치 펜던트를 열어 로그인 화면으로 들어가 로그인 비밀번호를 입력한 후, 오퍼레이터 권한으로 로그인합니다.

기본 로그인 계정은 오퍼레이터이며, 기본 로그인 비밀번호는 1975입니다. 로그인 비밀번호가 변경된 경우에는 로봇 관리자에게 문의하여 비밀번호를 확인하십시오.
이후 잠금 해제가 필요한 경우, 잠금 해제 비밀번호는 로그인 비밀번호와 동일합니다.

로그인한 후 티치 펜던트 화면 좌측 상단의 홈 아이콘을 클릭한 다음, 정보를 클릭하면 로봇 정보가 표시됩니다.

네트워크 연결 설정하기

하드웨어 연결

아래 그림과 같이 네트워크 케이블의 한쪽 끝을 IPC의 네트워크 포트에 삽입하고, 다른 쪽 끝을 로봇 컨트롤러 캐비닛의 LAN네트워크 포트에 삽입합니다.

IP 주소 설정하기

티치 펜던트 화면의 태스크 패널에서 로그인을 클릭합니다. 로그인 화면에서 권한 설정을 클릭합니다. 팝업 창에서 권한 획득을 클릭합니다.

이때 티치 펜던트가 이미 권한을 획득한 상태이면, 권한 연결 버튼에는 권한 해제 버튼이 표시됩니다.
권한 획득에 성공해야만 제어기에 쓰기 작업을 수행할 수 있습니다. 권한 획득에 실패한 경우에는 로봇 공식 매뉴얼을 참조하여 원인을 점검하십시오.

권한을 성공적으로 획득한 후, 티치 펜던트 화면 좌측 상단의 홈 아이콘을 클릭한 다음 설정을 클릭합니다.
시스템을 클릭한 후 IP 설정에서 ETH3 IP 주소를 설정하고, 이어서 저장을 클릭합니다.

IPC에서 IP 주소를 설정합니다.

IPC의 IP 주소와 로봇의 IP 주소는 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다. 즉, 두 IP 주소의 네트워크 부분과 서브넷 마스크가 동일해야 합니다. 예를 들어, 192.168.100.169/255.255. 255.0 및 192.168.100.170/255.255.255.0은 동일한 네트워크 세그먼트에 있습니다.

“로봇 통신 구성” 설정

Mech-Vision 소프트웨어를 시작합니다. 표시되는 인터페이스에 따라 다음의 적절한 방법을 선택하여 솔루션을 생성하십시오.
- 시작 화면이 나타나면 새로운 솔루션 만들기를 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.
- 메인 인터페이스가 나타나면 메뉴 바에서 파일 새로운 솔루션을 차례로 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.
Mech-Vision 툴 바에서 로봇과 통신 - 로봇 통신 구성을 클릭합니다.
로봇 통신 구성 창에서 다음 구성을 수행합니다.
1. 로봇 선택 드롭다운 디렉터리를 클릭하고 목록에 있는 로봇 을 선택한 다음 로봇 모델 선택을 클릭하여 로봇 모델을 선택합니다. 그 다음에 다음을 클릭합니다.
2. 통신 방식 화면에서 인터페이스 서비스 유형을 표준 인터페이스로 선택하고, 프로토콜을 TCP Server로 선택하며 프로토콜 형식을 ASCII으로 선택합니다.
3. 포트 번호는 50000 및 이상으로 설정하는 것이 좋습니다. 설정된 포트 번호를 다른 프로그램이 사용하고 있지 않은지 확인해야 합니다.
4. 로봇 통합 에서 프로그램 폴더 열기를 단번 클릭합니다.
  
  이후 로드를 위해 필요한 파일이 이 폴더에서 복사됩니다. 이 폴더를 닫지 마십시오.
5. (선택 사항) 솔루션을 열 때 인터페이스 서비스 자동 활성화 를 선택합니다.
6. 응용을 클릭합니다.

Mech-Vision 메인 화면에서 툴 바에 있는 “인터페이스 서비스” 기능이 활성화되어 있는지 확인하십시오.

로봇에 파일을 플래싱하기

열려 있는 프로그램 폴더(EFORT폴더) 내의 MM_Module.XPL폴더를 USB 드라이브의 루트 디렉터리에 복제하고, USB를 뽑아주세요.

플래싱 프로그램 폴더는 Mech-Vision 및 Mech-Viz 설치 디렉터리의 통신 구성 요소/Robot_Interface/EFORT 경로에서 찾을 수 있습니다.
USB를 로봇 티치 펜더트의 USB 포트에 삽입합니다.
태스크 패널에서 차례로 파일 프로젝트를 클릭합니다.
하단 패널에서 차례로 USB USB에서 가져오기를 클릭합니다.
아래 화면에서 MM_Module.XPL 파일을 선택한 후 가져오기를 클릭합니다.

표준 인터페이스 통신 테스트

티치 펜던트 화면에서 좌측 상단 홈 아이콘을 클릭한 후, TCP IP을 클릭하십시오.

티치 펜던트 화면에 TCP IP가 표시되지 않으면, 태스크 패널의 설정을 클릭합니다. 좌측 네비게이션 바에서 애플리케이션 선택를 클릭하고, 오른쪽 애플리케이션 목록에서 TCP IP를 체크한 후 저장을 클릭합니다. 로봇을 재시작하면 화면에 TCP IP가 표시됩니다.

아래 화면에서 통신 파라미터를 설정한 후 저장을 클릭합니다.
- 프로토콜 유형: 클라이언트를 선택합니다.
- 소켓 번호: 소켓 1을 선택합니다. 여기의 소켓 번호는 MM_Init_Socket 명령어의 첫 번째 파라미터 값과 일치해야 합니다.
- 서버 IP: IPC의 IP 주소를 입력합니다.
- 포트: 50000. 만약 Mech-Vision에서 설정한 호스트 포트 번호가 변경되었다면, 여기서의 포트 번호 50000도 Mech-Vision에서 설정된 호스트 포트 번호와 일치하도록 수정해야 합니다.
- 시간 초과: 50000 마이크로초.
- 하트비트 시간: 10000 마이크로초.
- 시작 문자: 비워 둡니다.
- 종료 문자: CR($R)를 체크합니다.
아래 화면에서 가져온 MM_Module.XPL 파일을 선택한 후 열기를 클릭합니다.
프로그램 화면에서 MM_Com_Test를 선택하고, 커서를 프로그램 첫 줄로 이동한 후 Set PC를 클릭합니다.
키 스위치를 수동 저속(T1) 모드로 전환하고, 3단 수동 스위치를 누른 상태로(1단과 3단은 서보 꺼짐, 2단은 서보 켜짐) 서보 전원을 켭니다. 그런 다음 티치 펜던트의 ▸ (Start/시작) 키를 눌러 프로그램을 실행합니다. 아래 그림은 가상 티치 펜던트 화면이며, 실제 티치 펜던트에는 해당 버튼이 있습니다.
로봇과 비전 시스템 간의 통신 연결이 성공하면 Mech-Vision 로그 창의 콘솔 탭 아래에 관련 메시지가 나타납니다.