마스터 컨트롤 통신 구성 (DOBOT CR)

Mech-Viz 와 DobotSCStudio/DobotStudio 동시에 사용하지 마십시오. 그렇지 않으면 Mech-Viz 가 로봇과 통신이 되지 않을 수 있습니다.

Mech-Viz 와 티치 펜던트를 동시에 사용하여 로봇을 조작하지 마십시오.

컨트롤러에 연결된 Wi-Fi USB 장치는 원격 제어에 영향을 줄 수 있으므로 제거하는 것이 좋습니다.

DOBOT 로봇을 마스터 컨트롤할 때 프로그램 실행 중 Mech-Viz 는 로봇 TCP 설정을 지원하지 않습니다. 따라서 사용자는 사전에 로봇 측의 TCP 값과 Mech-Viz 에 설정된 TCP 값이 일치하는지 확인해야 합니다. 만약 두 값이 일치하지 않으면, 실제 로봇의 직선 운동 경로와 Mech-Viz 에서 계획한 경로가 일치하지 않게 됩니다. 사용자는 두 TCP 값을 일치시키기 위해 다음과 같이 조작할 수 있습니다.

DOBOT로봇의 실제 DI 신호와 Mech-Viz 중의 DI 신호 간에 1비트 오프셋이 존재합니다. 즉, Mech-Viz 의 DI0은 실제 로봇의 DI1에 대응됩니다.

로봇이 이동 중 갑자기 정지하는 경우, 케이블이 로봇 암에 감고, 안전 스킨(SafeSkin)이 활성화되어 로봇이 충돌을 감지하여 움직임을 멈출 수 있습니다. 안전 스킨을 비활성화하여 오검출되는 충돌 감지를 해결할 수 있습니다.

Mech-Viz 소프트웨어를 열고 키보드의 Ctrl + N(프로젝트 새로 만들기)를 누릅니다. 다음 인터페이스에서 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당한 로봇 모델을 선택합니다.

키보드에 있는 Ctrl + S 버튼을 눌러 프로젝트를 저장하는 데 사용되는 폴더를 새로 만들거나 선택하십시오.

Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *자동으로 로드되도록 설정*을 선택합니다.

Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바에 있는 *로봇 마스터 컨트롤 연결*을 클릭합니다.

*로봇 IP 주소*에서 실제 로봇의 IP 주소(그림의 IP 주소는 예시임)를 입력하고 로봇 연결을 클릭합니다.

Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바의 속도와 가속도를 5%로 설정하십시오.

툴 바에서 *로봇을 동기화하기*를 클릭하여 선택 당한 상태를 유지하면 이때 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈는 실제 로봇 포즈로 동기화되고 *로봇을 동기화하기*를 다시 클릭하여 선택 당한 상태를 취소합니다.

로봇 옵션에서 J1 관절 각도를 조금 조절합니다(예: 0°를 3°로 조절함). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.

실제 로봇 이동을 클릭하여 실제 로봇의 이동 여부를 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상임을 의미합니다.