마스터 컨트롤 통신 구성(xCore)
이 부분에서는 마스터 컨트롤 프로그램을 ROKAE 로봇(xCore 컨트롤 시스템)에 복사하고 Mech-Mind 비전 시스템과 로봇 간의 마스터 컨트롤 통신을 구성하는 방법에 대해 소개합니다.
| 마스터 컨트롤 프로그램 복사는 로봇 마스터 컨트롤 프로그램을 로봇 시스템으로 가져와 비전 시스템과 로봇 간의 마스터 컨트롤 통신을 구축하는 것입니다. |
복사 전 사전 준비
네트워크 연결 설정하기
ROKAE 로봇의 베이스 또는 제어 캐비닛에는 디버깅 네트워크 포트로 사전 설정된 네트워크 포트가 하나 있으며 이 포트의 IP 주소는 192.168.0.160으로 고정되어 있습니다. 이 주소는 모든 로봇에서 동일하며 임의로 수정하지 않는 것이 좋습니다. 따라서 사용자는 네트워크 케이블을 사용하여 로봇과 IPC를 연결한 다음 IPC IP 주소를 수정하기만 하면 됩니다. 자세한 작업은 다음과 같습니다.
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네트워크 케이블의 한쪽 끝을 IPC의 네트워크 포트에 꽂고 다른 쪽 끝을 로봇 베이스 또는 제어 캐비닛의 디버깅 네트워크 포트에 꽂습니다. 각 로봇의 디버깅 네트워크 포트는 아래 표와 같습니다.
로봇 모델 디버깅 네트워크 포트(192.168.0.160) 그림 ER/ER PRO
J2 네트워크 포트
CR
J1 네트워크 포트
CR-C
제어 캐비닛 네트워크 포트
SR
J2 네트워크 포트
SR-C
LAN2 네트워크 포트
XBC5/XBC5E
디버깅 네트워크 포트
XBC5M
LAN2 네트워크 포트
위에 나열되지 않은 모델의 경우 로봇 제조업체에 문의하거나 각 포트의 IP 주소를 테스트하여 IP 주소가 192.168.0.160인 네트워크 포트를 찾으십시오. -
IPC의 명령 프롬프트 창에서 ping 192.168.0.160 명령을 입력하여 로봇과 IPC가 성공적으로 연결되었는지 확인합니다.
두 장치가 성공적으로 연결되지 않은 경우 로봇 네트워크 포트와 IPC IP 주소를 확인하여 두 가지가 올바르게 구성되었는지 확인하십시오. -
IPC에 Robot Assist 컨트롤 소프트웨어를 설치한 후 열고 을 차례로 클릭한 다음 192.168.0.160을 입력하고 연결 을 클릭합니다. 팝업 창에서 현재 로봇 모델이 지원되지 않는다는 메시지가 표시되면 소프트웨어 안내에 따라 업데이트를 완료하면 됩니다.
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Robot Assist는 ROKAE 로봇의 호스트 컴퓨터 소프트웨어이며 PC, xPad2 등 장치에서 실행할 수 있습니다. Robot Assist 소프트웨어가 설치된 장치를 로봇과 동일한 LAN에 접속한 후 로봇 자동 검색, 컨트롤러 서비스 주소 수동 입력 등 방법을 선택하여 연결된 로봇과 연결을 구축할 수 있습니다.
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본 매뉴얼에서 Robot Assist 컨트롤 소프트웨어는 비전 시스템과 동일한 IPC에 설치되어 있습니다.
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파일을 로봇에 복사하기
수동 모드에서 다음과 같이 마스터 컨트롤 프로그램을 복사합니다.
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Robot Assist 소프트웨어 인터페이스에서 을 차례로 클릭합니다. 사용자 그룹에서 사용자 등급으로 관리자를 선택하고 비밀번호에 12345(초기 기본 비밀번호)를 입력한 후 로그인 을 클릭합니다.
사용자가 관리자로 전환한 후 10분 이내에 어떠한 동작도 수행하지 않으면 시스템은 자동으로 관리자에서 운영자로 전환됩니다. 
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다음 인터페이스에서 를 차례로 클릭합니다.
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다음 인터페이스에서 열기 를 클릭하고
Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어 설치 경로/통신 구성 요소/Robot_Server/Robot_FullControl/rokae디렉터리에 있는 xcore_control.zip 파일을 선택한 후 열기 를 클릭합니다. 다른 옵션은 기본값을 사용하고 마지막으로 완료 를 클릭합니다. 가져오기에 성공하면 인터페이스 우측 하단에 관련 알림이 나타납니다.
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가져오기에 성공한 후 다음 인터페이스에서 프로젝트로 xcore_control을 선택하고 다시 로드 를 클릭합니다. 팝업 창에서 확인 을 클릭합니다.
외부 통신 구성
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Robot Assist 소프트웨어 인터페이스에서 을 차례로 클릭합니다.
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통신 설정에서 유형(클라이언트), 접미사(\r), IP(여기서 IP 주소는 IPC IP 주소) 및 포트(8081)를 설정한 후 확인 을 클릭합니다.
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상단 바에서 외부 통신 스위치를 활성화 상태로 두십시오.
외부 통신 스위치가 비활성화 상태일 때만 통신 설정을 진행할 수 있습니다. 
마스터 컨트롤 통신 테스트
Mech-Viz 프로젝트 생성
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Mech-Viz 소프트웨어를 열고 키보드의 Ctrl + N(새 프로젝트)을 누릅니다. 다음 인터페이스에서 온라인 로봇 목록 가져오기 를 클릭하고 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당 로봇 모델을 선택합니다.
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키보드의 Ctrl + S 를 눌러 폴더를 생성하거나 선택하여 프로젝트를 저장합니다.
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Mech-Viz 소프트웨어의 좌측 창에서 프로젝트 이름을 마우스 우클릭한 후 자동 로딩으로 설정 을 선택합니다.
로봇 연결
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Mech-Viz 소프트웨어에서 도구 모음의 마스터 컨트롤로 로봇 연결 을 클릭합니다.
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로봇 IP 주소 에 192.168.0.160 을 입력한 후 로봇 연결 을 클릭합니다.
이때 Mech-Viz는 마스터 컨트롤 프로그램이 실행될 때까지 기다린 후 연결을 구축합니다. 여기서는 기본적으로 120초 동안 대기합니다.
다음은 마스터 컨트롤 프로그램을 실행하는 작업입니다. 이 작업은 120초 이내에 완료해야 하며 그렇지 않으면 Mech-Viz 소프트웨어에서 로봇 연결 을 다시 클릭해야 합니다. -
Robot Assist 소프트웨어 인터페이스에서 를 차례로 클릭하면
xcore_control/task0/main프로그램이 표시됩니다.
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인터페이스 하단 바에서 프로그램 속도를 적절하게 조정한 다음 수동 모드를 자동 모드로 전환하고 마지막으로 로봇 모터에 전원을 공급합니다. 최종 상태는 다음 그림과 같습니다.
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main 앞의 녹색 화살표를 클릭하면 프로그램 포인터가 main 함수를 가리킵니다.
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우측 바에서 실행 버튼을 클릭합니다(실행 버튼이 없으면 다음 페이지 를 클릭하십시오).
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Mech-Viz가 실제 로봇과 성공적으로 연결되면 현재 상태가 연결됨 으로 표시되며 도구 모음의 아이콘이 파란색에서 녹색으로 변경됩니다.
연결에 실패한 경우 설정한 로봇과 IPC IP 주소가 올바른지 확인한 후 로봇 측의 알람을 지우고 마스터 컨트롤 프로그램을 다시 실행하십시오.
로봇 이동
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Mech-Viz 소프트웨어에서 도구 모음의 속도와 가속도를 5%로 조정합니다.
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도구 모음에서 로봇 동기화 를 클릭하여 선택된 상태로 만들면 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈가 실제 로봇 포즈로 동기화됩니다. 그런 다음 로봇 동기화 를 다시 클릭하여 선택을 취소합니다.
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로봇 탭에서 J1 관절 각도를 미세 조정합니다(예: 0°를 3°로 조정). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.
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실제 로봇 이동 을 클릭하여 실제 로봇이 이동하는지 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상이라는 의미입니다.
로봇을 운행할 때 인원의 안전을 확보해 주십시오. 비상 상황이 발생할 때 비상 정지 버튼을 눌러 주십시오! 