mm_vispath_sample
이 예시 프로그램은 Mech-Vision 의 사진 촬영을 트리거하고 '경로 계획' 스텝을 통해 캡처 경로를 획득한 다음 로봇을 피킹 포즈로 이동합니다.
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Lua 스크립트 프로그램드은 백그라운드에서 계속 실행되며, 그렇지 않으면 로봇과 연결 못 합니다. |
프로그램 워크플로 소개
NOP
WAIT B099 = 0
SET B105 1
//set project id
// SET B108 1
// //recipe id
// SET B099 3
// //set recipe
// WAIT B099 = 0
SET B106 0
//run vision except num of pose
SET B107 2
//run vision pose type
SET B099 1
//start vision
WAIT B099 = 0
SET B114 2
// set get_vision_path pose type
SET B099 11
// get vision path
WAIT B099 = 0
SET B099 9
// set vision path to V101-V120
WAIT B099 = 0
MOVL V101 V=100MM/S CR=0.000MM
END-
3번째 줄: 프로젝트 번호 1의 Mech-Vision 프로젝트를 유발해야 할 프로젝트로 설정합니다.
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5번째 줄: Mech-Vision 프로젝트 레시피를 설정해야 하는 경우 여기에 프로젝트 레시피 번호를 지정할 수 있습니다.
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7번째 줄: 필요함에 따라 지정한 Mech-Vision 프로젝트 레시피로 전환할 수 있습니다.
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10번째 줄: Mech-Vision 전송된 모든 비전 포인트를 획득합니다.(최대 20개까지 획득할 수 있습니다).
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12번째 줄: Mech-Vision에 보낼 포즈 유형을 TCP로 지정합니다.
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14번째 줄: Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거합니다.
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17번째 줄: '경로 계획' 스텝에서 출력되는 웨이포인트 포즈 유형을 TCP로 지정합니다.
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19번째 줄: '경로 계획' 스텝에서 출력되는 피킹 경로를 획득합니다.
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22번째 줄: '경로 계획' 스텝에서 획득한 웨이포인트 포즈를 V101-V120 변수에 저장합니다.
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25번째 줄: 로봇이 웨이포인트 위치에 직선운동으로 이동합니다.
mm_vispath_sample 프로그램 실행하기
변수 열기
Mech-Vision에서 획득한 웨이포인트 포즈가 V101-V120 변수(TCP인 경우) 또는 P101-P120 변수(관절 각도인 경우)에 저장되므로, 먼저 다음 스텝을 따라 V101-V120 및 P101-P120의 40개 변수를 모두 켜십시오.
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차례로 티치 펜던트에서 를 클릭하십시오.
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메시지 표시줄 아이콘이 녹색으로 표시되면 켜짐을 나타내고 빨간색은 켜지지 않았음을 나타냅니다. 변수가 열리지 않으면 변수를 선택하고 화면 왼쪽 하단의Open 버튼을 클릭합니다.
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화면 오른쪽 하단의 Quit 버튼을 클릭하여 메인 화면으로 돌아갑니다.
