샘플 프로그램4: MM_S4_Vis_ChangeModel
프로그램 소개
기능 설명 |
로봇은 먼저 Mech-Vision 파라미터 레시피를 전환한 후, Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거하고 비전 결과 획득하여 피킹 및 배치 작업을 수행합니다. |
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파일 경로 |
Mech-Vision 및 Mech-Viz의 설치 디렉토리로 이동하여 |
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필요한 프로젝트 |
Mech-Vision 프로젝트
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사용 조건 |
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| 이 샘플 프로그램은 참고용으로 제공됩니다. 사용자는 실제 상황에 맞춰 이 내용을 바탕으로 수정해야 하며, 해당 프로그램을 그대로 사용하지 않도록 하십시오. |
프로그램 설명
다음에는 MM_S4_Vis_ChangeModel 샘플 프로그램의 코드와 관련 설명입니다.
| MM_S1_Vis_Basic 샘플과 비하면, 이 샘플은 Mech-Vision 파라미터 레시피를 전환할 수 있는 기능만 추가되었습니다.(이 기능의 코드가 굵게 표시됨). 따라서, MM_S4_Vis_ChangeModel의 MM_S1_Vis_Basic과 일치하는 부분은 다시 설명하지 않습니다. (일치하는 부분에 대한 정보는 MM_S1_Vis_Basic샘플 프로그램 설명을 참조하십시오). |
1: !-------------------------------- ;
2: !FUNCTION: trigger Mech-Vision ;
3: !project after switching recipe ;
4: !and get vision result ;
5: !Mech-Mind, 2023-12-25 ;
6: !-------------------------------- ;
7: ;
8: !set current uframe NO. to 0 ;
9: UFRAME_NUM=0 ;
10: !set current tool NO. to 1 ;
11: UTOOL_NUM=1 ;
12: !move to robot home position ;
13:J P[1] 100% FINE ;
14: !initialize communication ;
15: !parameters(initialization is ;
16: !required only once) ;
17: CALL MM_INIT_SKT('8','127.0.0.1',30000,5) ;
18: !move to image-capturing position ;
19:L P[2] 1000mm/sec FINE ;
20: !switch recipe of NO.1 ;
21: !Mech-Vision project, ;
22: !"MM_SET_MOD(Proj_num,Model_num,status)" ;
23: CALL MM_SET_MOD(1,1,53) ;
24: !check whether vision recipe has ;
25: !been switched successfully ;
26: IF (R[53]<>1107),JMP LBL[99] ;
27: !trigger NO.1 Mech-Vision project ;
28: CALL MM_START_VIS(1,0,2,10) ;
28: !get vision result from NO.1 ;
29: !Mech-Vision project ;
30: CALL MM_GET_VIS(1,51,53) ;
31: !check whether vision result has ;
32: !been got from Mech-Vision ;
33: !successfully ;
34: IF R[53]<>1100,JMP LBL[99] ;
35: !save first vision point data to ;
36: !local variables ;
37: CALL MM_GET_POS(1,60,70,80) ;
38: !move to intermediate waypoint ;
39: !of picking ;
40:J P[3] 50% CNT100 ;
41: !move to approach waypoint ;
42: !of picking ;
43:L PR[60] 1000mm/sec FINE Tool_Offset,PR[1] ;
44: !move to picking waypoint ;
45:L PR[60] 300mm/sec FINE ;
46: !add object grasping logic here, ;
47: !such as "DO[1]=ON" ;
48: PAUSE ;
49: !move to departure waypoint ;
50: !of picking ;
51:L PR[60] 1000mm/sec FINE Tool_Offset,PR[1] ;
52: !move to intermediate waypoint ;
53: !of placing ;
54:J P[4] 50% CNT100 ;
55: !move to approach waypoint ;
56: !of placing ;
57:L P[5] 1000mm/sec FINE Tool_Offset,PR[2] ;
58: !move to placing waypoint ;
59:L P[5] 300mm/sec FINE ;
60: !add object releasing logic here, ;
61: !such as "DO[1]=OFF" ;
62: PAUSE ;
63: !move to departure waypoint ;
64: !of placing ;
65:L P[5] 1000mm/sec FINE Tool_Offset,PR[2] ;
66: !move back to robot home position ;
67:J P[1] 100% FINE ;
68: END ;
69: ;
70: LBL[99:vision error] ;
71: !add error handling logic here ;
72: !according to different ;
73: !error codes ;
74: !e.g.: status=1003 means no ;
75: !point cloud in ROI ;
76: !e.g.: status=1002 means no ;
77: !vision results ;
78: !e.g.: status=3099 means ;
79: !failed to open socket ;
80: PAUSE ;위 샘플 프로그램 코드에 해당하는 워크플로는 아래 그림에 표시되어 있습니다.
아래 표는 Mech-Vision 파라미터 레시피 전환의 설명입니다. 명령어 이름의 링크를 클릭하면 해당 명령의 상세 설명을 확인할 수 있습니다.
| 워크플로 | 코드와 설명 |
|---|---|
Mech-Vision 파라미터 레시피를 전환하기 |
따라서, 이 명령어는 Mech-Vision프로젝트 1의 파라미터 레시피를 번호 1인 파라미터 레시피로 전환하는 것을 나타냅니다.
따라서, 위의 문장은 상태 코드 R[53]가 1107일 경우 로봇이 모든 Mech-Vision 파라미터 레시피를 성공적으로 전환했다는 것을 의미하며, 그렇지 않으면 비전 시스템에 이상이 발생한 것이며, 프로그램은 LBL[99] 위치로 점프하여 실행합니다. 다음에는 LBL[99] 위치의 코드입니다. |