DENSO표준 인터페이스 명령어

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이 부분에서는 DENSO로봇과 Mech-Mind비전 시스템 간의 TCP 통신에서 사용되는 표준 인터페이스 명령어를 설명합니다. 로봇(클라이언트)은 비전 Mech-Mind시스템(서버)에게 명령어를 전송하고, Mech-Mind비전 시스템은 처리된 데이터를 로봇에 반환합니다.

명령어 개요

와 Mech-Vision 관련 명령어

와 Mech-Viz 관련 명령어

TCP 통신 연결 설정

TCP 통신 연결 끊기

Mech-Vision 프로젝트를 실행하기

Mech-Vision 파라미터 레시피를 전환하기

비전 결과 획득하기

Mech-Vision가 계획한 경로를 획득하기

비전 결과와 계획 경로를 저장하기(말단장치 포즈)

계획 경로를 저장하기(관절 각도)

Mech-Vision 자체 정의한 데이터를 획득하기

Mech-Vision 사용자 정의 데이터를 저장하기

비전 이동 계획 결과 또는 사용자 정의 데이터를 획득하기

비전 이동 계획 결과 또는 사용자 정의 데이터를 저장하기

Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트를 설정하기

Mech-Viz의 현재 인덱스 설정하기

Mech-Viz가 계획한 경로를 획득하기

비전 결과와 계획 경로를 저장하기(말단장치 포즈)

계획 경로를 저장하기(관절 각도)

비전 이동 계획 결과 또는 사용자 정의 데이터를 획득하기

비전 이동 계획 결과 또는 사용자 정의 데이터를 저장하기

진공 그리퍼의 DO 신호를 가져오기

진공 그리퍼의 DO 신호를 설정하기

주의사항

데이터 단위:
- 관절 각도의 단위는 도(°)입니다.
- 로봇의 플랜지 포즈 또는 말단장치 포즈는 위치와 포즈로 구성되며 위치는 XYZ 좌표로 표시되며 단위는 밀리미터(mm)입니다. 포즈는 오일러 각도로 표시되며 단위는 각도(°)입니다.
비전 포인트 또는 웨이포인트:
- 비전 포인트: Mech-Vision에서 인식되는 물체입니다. 비전 포인트에는 물체 포즈, 레이블, 치수, 사용자 정의 데이터 등을 포함한 정보가 있습니다.
- 웨이포인트: 로봇이 계획된 경로를 따라 이동할 때 도달하는 각 지점입니다. 웨이포인트에는 로봇 포즈, 레이블, 이동 유형 등의 정보가 있습니다. 웨이포인트는 다음 두 가지 유형으로 나눠집니다:
  - 비전 이동 웨이포인트: “비전 이동" 스텝에 해당하는 웨이포인트입니다.
  - 비(非) 비전 이동 웨이포인트: “비전 이동" 스텝 이외의 다른 이동 유형 스텝에 해당하는 웨이포인트입니다.

TCP 통신 연결 설정

이 명령어는 로봇과 비전 시스템 간의 TCP 통신 연결을 설정할 수 있습니다.

명령어 포맷

Open_socket

TCP 통신 연결 끊기

이 명령어는 로봇과 비전 시스템 간의 TCP 통신 연결이 끊길 수 있습니다.

호출 순서

Mech-Vision와 Mech-Viz프로젝트의 결과를 받은 후, 이 명령어를 호출하여 통신을 종료하고 결과를 변수에 저장할 수 있습니다. 오랫동안 통신을 종료하지 않으면, 로봇 프로그램에서 통신이 비정상적으로 종료되었다는 오류가 반환될 수 있습니다.

명령어 포맷

MM_CLOSE_SOCKET

Mech-Vision 프로젝트를 실행하기

기능 소개

이 명령어는 주로 Mech-Vision 프로젝트 작업을 트리거 하는 데 사용됩니다. Mech-Vision 프로젝트가 실행 중일 때 비전 시스템은 카메라를 작동시켜 이미지를 캡처한 다음 반환된 이미지를 알고리즘으로 처리하여 일련의 비전 포인트 또는 웨이포인트를 생성합니다.

비전 포인트: Mech-Vision에서 인식되는 물체입니다. 비전 포인트에는 물체 포즈, 레이블, 치수, 사용자 정의 데이터 등을 포함한 정보가 있습니다.
웨이포인트: 로봇이 계획된 경로를 따라 이동할 때 도달하는 각 지점입니다. 웨이포인트에는 로봇 포즈, 레이블, 이동 유형 등의 정보가 있습니다.

호출 순서

Mech-Vision 프로젝트를 실행하기 전에 프로젝트의 스텝 파라미터를 설정해야 하므로 Mech-Vision 파라미터 레시피를 전환하기 명령어는 Mech-Vision 프로젝트를 실행하기 명령어를 호출하기 전에 호출해야 합니다.
Mech-Vision 프로젝트를 실행한 후 비전 시스템은 비전 포인트 또는 웨이포인트를 수신할 수 있으므로 Mech-Vision 프로젝트를 실행하기 명령어는 비전 결과 획득하기, Mech-Vision가 계획한 경로를 획득하기 또는 Mech-Vision 자체 정의한 데이터를 획득하기 명령어를 호출하기 전에 호출해야 합니다.

명령어 포맷

MM_Start_Vis job,pos_num_need,send_pos_type,JrNum

파라미터를 입력하기

job

이 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트 번호입니다. Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.

Pos_Num_Need

이 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트에서 획득하는 비전 포인트 또는 웨이포인트 수량의 목표값입니다. 값은 0 또는 0보다 큰 정수입니다. 구체적인 설명은 다음과 같습니다.

Mech-Vision 프로젝트에 “경로 계획” 스텝이 있으면 이 파라미터는 “예상되는 웨이포인트 수”를 나타내고 “경로 계획” 스텝이 없으면 “예상되는 비전 포인트 수”를 나타냅니다.

0: Mech-Vision 프로젝트를 통해 모든 비전 포인트 또는 웨이포인트를 획득합니다.
0보다 큰 정수: Mech-Vision 프로젝트를 통해 일정 수량의 비전 포인트 또는 웨이포인트를 획득합니다.
- Mech-Vision 프로젝트에서 출력되는 비전 포인트 또는 웨이포인트의 총량이 해당 파라미터의 값보다 작은 경우, 출력되는 모든 비전 포인트 또는 웨이포인트를 획득합니다.
- Mech-Vision 프로젝트에서 출력되는 비전 포인트 또는 웨이포인트의 총량이 해당 파라미터의 값과 동일하거나 이 값보다 큰 경우, 지정된 수량의 비전 포인트 또는 웨이포인트를 획득합니다.

Mech-Vision 프로젝트를 실행하기명령어는 호출된 후에는 비전 포인트나 웨이포인트가 반환되지 않습니다. 비전 포인트를 얻으려면 비전 결과 획득하기 또는 Mech-Vision 자체 정의한 데이터를 획득하기 명령어를 호출하십시오. 웨이포인트를 얻으려면Mech-Vision가 계획한 경로를 획득하기 명령어를 호출하십시오.
비전 시스템이 한 번에 보낼 수 있는 기본 최대 비전 포인트 또는 웨이포인트 수는 20입니다. Mech-Vision 툴 바의 로봇 통신 구성 다음 고급 설정에서 필요에 따라 기본 최대 수를 변경할 수 있지만 최대 수는 30으로 제한됩니다.

send_pos_type

이 파라미터는 실제 로봇의 포즈가 Mech-Vision 프로젝트로 입력되는 포맷을 지정합니다. 값은 0, 1, 2 또는 3입니다. 구체적인 설명은 다음과 같습니다.

send_pos_type	설명	적용 시나리오
0	이 명령어는 Mech-Vision프로젝트로 로봇 포즈를 보낼 필요가 없습니다. Mech-Vision 프로젝트에서 "경로 계획" 스텝을 사용하는 경우 경로 계획의 시작치 위치는 경로 계획 도구에 설정된 원점 위치입니다.	카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 설정을 사용해야 합니다. 프로젝트는 사전에 이미지를 캡처할 필요가 없습니다.
1	이 명령어는 로봇의 현재 관절 각도와 플랜지 포즈를 Mech-Vision프로젝트로 입력해야 합니다.	카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 설정을 사용해야 합니다. 겐트리 로봇이 사용되는 시나리오 제외한 대부분 시나리오에서는 이 설정을 사용하는 것을 추천합니다.
2	이 명령어는 로봇의 플랜지 포즈를 Mech-Vision프로젝트로 입력해야 합니다.	이 설정은 겐트리 로봇이 사용되는 시나리오에서 추천됩니다.
3	이 명령어는 사용자가 자체 정의한 관절 각도를 Mech-Vision프로젝트로 입력해야 합니다. 이 관절 각도 데이트는 Mech-Vision 프로젝트의 "경로 계획" 스텝에게 시작점으로 전송되며, 즉 로봇은 이 시작점에서 계획된 경로의 첫 번째 웨이포인트로 이동합니다.	카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 설정을 사용해야 합니다. 프로젝트는 사전에 이미지를 캡처할 필요가 있습니다.

send_pos_type

설명

적용 시나리오

이 명령어는 Mech-Vision프로젝트로 로봇 포즈를 보낼 필요가 없습니다.

Mech-Vision 프로젝트에서 "경로 계획" 스텝을 사용하는 경우 경로 계획의 시작치 위치는 경로 계획 도구에 설정된 원점 위치입니다.

카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 설정을 사용해야 합니다. 프로젝트는 사전에 이미지를 캡처할 필요가 없습니다.

이 명령어는 로봇의 현재 관절 각도와 플랜지 포즈를 Mech-Vision프로젝트로 입력해야 합니다.

카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 설정을 사용해야 합니다.

겐트리 로봇이 사용되는 시나리오 제외한 대부분 시나리오에서는 이 설정을 사용하는 것을 추천합니다.

이 명령어는 로봇의 플랜지 포즈를 Mech-Vision프로젝트로 입력해야 합니다.

이 설정은 겐트리 로봇이 사용되는 시나리오에서 추천됩니다.

이 명령어는 사용자가 자체 정의한 관절 각도를 Mech-Vision프로젝트로 입력해야 합니다.

이 관절 각도 데이트는 Mech-Vision 프로젝트의 "경로 계획" 스텝에게 시작점으로 전송되며, 즉 로봇은 이 시작점에서 계획된 경로의 첫 번째 웨이포인트로 이동합니다.

카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 설정을 사용해야 합니다. 프로젝트는 사전에 이미지를 캡처할 필요가 있습니다.

로봇이 Mech-Vision 프로젝트에 전송한 관절 각도는 일반적으로 "경로 계획" 스텝에 시작점으로 사용됩니다.
로봇이 Mech-Vision 프로젝트에 전송한 플랜지 포즈는 일반적으로 EIH 시나리오에서 카메라의 위치를 계산하는 데 사용됩니다. EIH 시나리오에서 카메라가 로봇의 말단에 고정되므로 Mech-Vision는 카메라의 포즈를 계산하기 위해 로봇의 플랜지 포즈를 획득해야 합니다.

JrNum

이 파라미터는 J 변수의 번호를 지정합니다. 이 번호가 해당한 J 변수는 사용자가 자체 정의한 관절 각도 데이터를 저장할 데 사용됩니다.

send_pos_type 파라미터의 값은 3이라면 여기에 J 변수가 나타내는 관절 각도 데이트는 Mech-Vision 프로젝트의 "경로 계획" 스텝에게 시작점으로 전송되며, 즉 로봇은 이 시작점에서 계획된 경로의 첫 번째 웨이포인트로 이동합니다.
send_pos_type 파라미터의 값을 3 이외의 값으로 설정하면 여기서 J 변수가 나타내는 관절 각도 데이터는 사용되지 않으나 설정되어야 합니다.

예시

MM_Start_Vis 1,1,1,1

위 예시는 번호가 1인 Mech-Vision 프로젝트를 실행하고, Mech-Vision 프로젝트가 비전 포인트 하나를 잔환할 것으로 예상하며 동시에 로봇은 관절 각도와 플랜지 데이터를 Mech-Vision 프로젝트로 전송함을 나타냅니다. 이 예시에서 J[1]은 실제적인 사용이 없으나 이 변수의 번호가 설정되야 합니다.

비전 결과 획득하기

기능 소개

이 명령어는 Mech-Vision에서 출력한 비전 결과(일련의 비전 포인트)를 획득하는 데 사용됩니다. 비전 포인트의 물체 포즈(즉, "출력" 스텝의 "poses" 포트에서 출력된 데이터)는 비전 시스템에 의해 로봇의 말단장치 포즈로 변환됩니다. 과정은 다음과 같습니다.

"출력" 스텝의 첫 번째 입력 포트가 대상 물체 중심점이라면, "출력" 스텝은 대상 물체 중심점을 해당하는 픽 포인트로 변환합니다. 따라서 이 명령을 실행하여 얻은 대상 물체 포즈는 실제로 대상 물체 중심점의 포즈가 아니라 픽 포인트의 포즈입니다.

물체 포즈의 형식을 사원수를 오일러 각으로 전환합니다.
X축을 중심으로 물체의 포즈를 180° 회전하여 Z축 방향을 아래쪽으로 가리키도록 합니다.

호출 순서

이 명령어는 Mech-Vision 프로젝트를 실행하기 명령어를 호출한 후 사용해야 합니다. 이 명령어를 호출한 후, 포즈 데이터를 접근하기 위해 비전 결과와 계획 경로를 저장하기(말단장치 포즈) 명령어를 호출하십시오.

명령어 포맷

MM_Get_VisData Job,IrPosNum,IrStatus

파라미터를 입력하기

Job

파라미터를 출력하기

IrPosNum

이 파라미터는 I 변수의 번호를 지정합니다. 이 번호가 해당한 I 변수는 Mech-Vision가 반환한 비전 포인트의 개수를 저장할 데 사용됩니다.

IrStatus

이 파라미터는 I 변수의 번호를 지정합니다. 이 번호가 해당한 I 변수는 이 명령어 실행의 상태 코드를 저장할 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 1100입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.

이 명령어를 호출한 후 비전 시스템이 기본적으로 10초 이내에 처리 결과를 반환하지 않으면 타임아웃 오류 상태 코드를 반환합니다. Mech-Vision 툴 바의 로봇 통신 구성 다음 고급 설정에서 필요에 따라 이 기본 시간 제한을 변경할 수 있습니다.

예시

MM_Get_VisData 1,51,52

위 예시는 Mech-Vision 프로젝트1의 비전 결과를 획득한 후, 비전 포인트의 수량이 I[51]으로 저장되며, 명령어 실행의 상태 코드가 I[52]로 저장된다는 것을 나타냅니나.

비전 결과와 계획 경로를 저장하기(말단장치 포즈)

기능 소개

이 명령어는 특정 비전 포인트나 웨이포인트의 말단장치 포즈, 라벨 및 말단 장치 번호를 지정된 변수로 전송합니다.

명령어 포맷

MM_Get_Pose Serial,PrNum,IrLabel,IrToolId

파라미터를 입력하기

Serial

이 파라미터는 비전 포인트 또는 웨이포인트의 인덱스를 지정합니다. 인덱스에 해당하는 비전 포인트 또는 웨이포인트의 말단장치 포즈, 레이블 및 말단장치 번호는 변수에 덤프됩니다. 인덱스는 1부터 시작합니다.

파라미터를 출력하기

PrNum

이 파라미터는 P 변수의 번호를 지정합니다. 이 번호에 해당하는 P 변수는 지정된 인덱스에 해당하는 비전 포인트 또는 웨이포인트의 말단장치 포즈를를 저장합니다.

IrLabel

이 파라미터는 I 변수의 번호를 지정합니다. 이 번호에 해당하는 I 변수는 지정된 인덱스에 해당하는 비전 포인트 또는 웨이포인트의 레이블을 저장합니다.

IrToolId

이 파라미터는 I 변수의 번호를 지정합니다. 이 번호에 해당하는 I 변수는 지정된 인덱스에 해당하는 비전 포인트 또는 웨이포인트의 말단장치 번호를 저장합니다.

예시

MM_Get_Pose 1,60,61,62

위 예제에서, 첫 번째 비전 포인트와 웨이포인트의 말단장치 포즈는 P[60]에 저장되고, 라벨은 I[61]에 저장되며, 말단장치의 번호는 I[62]에 저장됩니다.

계획 경로를 저장하기(관절 각도)

기능 소개

이 명령어는 특정 웨이포인트의 관절 각도, 라벨 및 말단 장치 번호를 지정된 변수로 전송합니다.

명령어 포맷

MM_Get_Jps Serial,JrNum,IrLabel,IrToolId

파라미터를 입력하기

Serial

이 파라미터는 웨이포인트의 인덱스를 지정합니다. 인덱스에 해당하는 웨이포인트의 관절 각도, 라벨 및 말단장치 번호는 지정된 변수에 덤프됩니다. 인덱스는 1부터 시작합니다.

파라미터를 출력하기

JrNum

이 파라미터는 J 변수의 번호를 지정합니다. 이 번호에 해당하는 J 변수는 지정된 인덱스에 해당하는 웨이포인트의 관절 각도를 저장합니다.

IrLabel

이 파라미터는 I 변수의 번호를 지정합니다. 이 번호에 해당하는 I 변수는 지정된 인덱스에 해당하는 웨이포인트의 레이블을 저장합니다.

IrToolId

이 파라미터는 I 변수의 번호를 지정합니다. 이 번호에 해당하는 I 변수는 지정된 인덱스에 해당하는 웨이포인트의 말단장치 번호를 저장합니다.

예시

MM_Get_Jps 1,60,61,62

위 예제에서, 첫 번째 웨이포인트의 관절 각도는 J[60]에 저장되고, 라벨은 I[61]에 저장되며, 말단장치의 번호는 I[62]에 저장됩니다.

Mech-Vision 파라미터 레시피를 전환하기

기능 소개

이 명령어는 Mech-Vision 프로젝트에서 사용되는 파라미터 레시피를 전환하는 데 사용됩니다. 아래 이미지는 Mech-Vision 프로젝트의 파라미터 레시피를 수동으로 전환하는 방법을 보여줍니다. 파라미터 레시피와 관련된 정보를 획득하려면 파라미터 레시피 내용을 참조하십시오.

호출 순서

이 명령어는 Mech-Vision 프로젝트를 실행하기 명령어를 호출하기 전에 사용해야 합니다.

명령어 포맷

MM_Set_Model Job,ModelIndex

파라미터를 입력하기

Job

ModelIndex

이 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트의 파라미터 레시피 번호를 나타냅니다. 파라미터 레시피 번호 확인에 대한 자세한 내용은 "파라미터 레시피 번호 보기"를 참조하십시오.

예시

MM_Set_Model 1,1

위 예시에서 Mech-Vision프로젝트 1의 파라미터 레시피를 번호 1인 파라미터 레시피로 전환합니다.

Mech-Vision가 계획한 경로를 획득하기

기능 소개

이 명령어는 Mech-Vision에서 계획된 경로(일련의 웨이포인트)를 획득하는 데 사용됩니다. 경로는 “경로 계획 도구”를 통해 생성되며 아래 그림에 표시된 바와 같이 구성 마법사 버튼을 클릭하면 “경로 계획 도구”를 사용할 수 있습니다. “경로 계획” 스텝에 관한 상세한 설명은 “경로 계획" 내용을 참조하십시오.

Mech-Vision “출력”스텝의 포트 유형 파라미터를 “사전 정의(로봇 경로)”로 설정해야 합니다.

호출 순서

이 명령어는 Mech-Vision 프로젝트를 실행하기 명령어를 호출한 후 사용해야 합니다. 이 명령을 호출한 후, 포즈 데이터를 접근하기 위해 비전 결과와 계획 경로를 저장하기(말단장치 포즈) 또는 계획 경로를 저장하기(관절 각도) 명령어를 호출하십시오.

명령어 포맷

MM_Get_VisPath Job,Jps_Pos,IrPosNum,IrVisPos_Num,IrStatus

파라미터를 입력하기

Job

Jps_Pos

이 파라미터는 웨이포인트를 얻기 위한 포즈 유형을 지정하는 데 사용됩니다. 유효한 값은 1 또는 2입니다.

1: 관절 각도. 이 명령어를 호출한 후, 관절 각도 데이터를 접근하기 위해 계획 경로를 저장하기(관절 각도) 명령어를 호출하십시오.
2: 말단장치 포즈. 이 명령어를 호출한 후, 말단장치 포즈 데이터를 접근하기 위해 비전 결과와 계획 경로를 저장하기(말단장치 포즈) 명령어를 호출하십시오.

파라미터를 출력하기

IrPosNum

이 파라미터는 I 변수의 번호를 지정합니다. 이 번호가 해당한 I 변수는 비전 시스템이 반환한 웨이포인트의 개수를 저장할 데 사용됩니다. 비전 시스템이 한 번에 보낼 수 있는 기본 최대 웨이포인트 수는 20이므로 이 파라미터의 기본 최댓값은 20입니다. Mech-Vision 툴 바의 로봇 통신 구성 다음 고급 설정에서 필요에 따라 기본 최대 수를 변경할 수 있지만 최대 수는 30으로 제한됩니다.

Mech-Vision가 계획한 경로를 획득하기 명령어를 호출하기 전에 Mech-Vision가 계획한 경로를 획득하기 명령어의 호출 횟수를 줄리기 위해 Mech-Vision 프로젝트를 실행하기 명령어의 Pos_Num_Need를 0으로 설정하십시오. Mech-Vision 프로젝트를 실행하기 명령어의Pos_Num_Need 1로 설정되면 Mech-Vision가 계획한 경로를 획득하기 명령어를 호출할 때마다 하나의 웨이포인트만 획득할 수 있으며 여러 번 호출해야 모든 웨이포인트를 획득할 수 있습니다.

IrVisPos_Num

이 파라미터는 I 변수의 번호를 지정합니다. 이 번호에 해당하는 I 변수는 경로 계획 도구의 "비전 이동" 스텝에 해당하는 웨이포인트(비전 이동 웨이포인트)의 위치 번호를 저장합니다. 경로에 비전 이동 웨이포인트가 없는 경우 이 파라미터의 값은 0입니다.

예를 들어, 계획된 경로가 "이동_1", "이동_2", "비전 이동", "이동_3" 스텝으로 구성된 경우 비전 이동 웨이포인트의 위치 번호는 3입니다.

IrStatus

이 파라미터는 I 변수의 번호를 지정합니다. 이 번호가 해당한 I 변수는 이 명령어 실행의 상태 코드를 저장할 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 1103입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.

예시

MM_Get_VisPath 2,2,51,52,53

위 예시에서, Mech-Vision 프로젝트2가 계획한 경로가 반환되며, 경로의 웨이포인트는 말단장치 포즈 형식으로 저장되고, 웨이포인트의 수는 I[51]에 저장됩니다. 계획된 경로에서 비전 이동 웨이포인트의 위치 번호는 I[52]에 저장되며, 명령어 실행 상태 코드는 I[53]에 저장됩니다.

Mech-Vision 자체 정의한 데이터를 획득하기

기능 소개

이 명령어는 Mech-Vision “출력” 스텝을 통해 사용자 정의 포트의 데이터를 획득하는 데 사용됩니다. 이 명령을 한 번 호출하면 “출력” 스텝의 모든 포트 데이터가 로봇에 저장됩니다.

"출력" 스텝 파라미터의 편집기 열기를 클릭하여 사용자 정의 포트 설정 창으로 들어갑니다. 여기서 사용자 정의 통신 키 이름은 사용자 정의 포트 이름입니다. 예를 들어 아래 그림의 customeData1 및 customeData2 포트는 사용자 정의 포트입니다.

미리 설정된 통신 키(아래 그림의 poses, labels, sizes, offsets 등)로 표시되는 포트 데이터는 사용자 정의 데이터에 속하지 않습니다.
Mech-Vision “출력” 스텝의 포트 유형을 “사용자 정의”로 설정해야 하며 poses 포트가 존재해야 합니다.

호출 순서

이 명령어는 Mech-Vision 프로젝트를 실행하기 명령어를 호출한 후 사용해야 합니다. 이 명령어를 호출한 후, 사용자 정의 데이터를 접근하기 위해 Mech-Vision 사용자 정의 데이터를 저장하기 명령어를 호출하십시오.

명령어 포맷

MM_Get_Dydata Job,IrPosNum,IrStatus

파라미터를 입력하기

Job

파라미터를 출력하기

IrPosNum

이 파라미터는 I 변수의 번호를 지정합니다. 이 번호가 해당한 I 변수는 Mech-Vision가 반환한 비전 포인트의 개수를 저장할 데 사용됩니다.

IrStatus

예시

MM_Get_Dydata 2,60,61

위 예시는 Mech-Vision 프로젝트2의 사용자 정의 데이터를 획득한 후, 비전 포인트의 수량이 I[60]으로 저장되며, 명령어 실행의 상태 코드가 I[61]로 저장된다는 것을 나타냅니나.

사용자 정의 데이터는 사용자 정의 포트 이름의 알파벳 순서(A—Z)로 정렬됩니다. 예를 들어, 사용자 정의 데이터 포트의 이름은:

bData
cData
aData

전송 데이터는 사용자 정의 이름의 알파벳 순서로 정렬은:

…aData, bData, cData…

Mech-Vision 사용자 정의 데이터를 저장하기

기능 소개

이 명령어는 획득된 Mech-Vision 사용자 정의 데이터를 지정된 변수에 저장합니다.

호출 순서

이 명령어는 Mech-Vision 자체 정의한 데이터를 획득하기 명령어를 호출한 후 사용해야 합니다.

명령어 포맷

MM_Get_DyPose Serial,PrNum,IrLabel,FrNum

파라미터를 입력하기

Serial

이 파라미터는 비전 포인트의 인덱스를 지정합니다. 인덱스에 해당하는 비전 포인트 의 사용자 정의 데이터를 변수에 덤프됩니다. 인덱스는 1부터 시작합니다.

MM_CustInfo()

해당 파라미터는 사용자 정의 데이터이며, 데이터 타입은 2차원 배열 수치 변수입니다.

파라미터를 출력하기

PrNum

이 파라미터는 P 변수의 번호를 지정합니다. 이 번호에 해당하는 P 변수는 지정된 인덱스에 해당하는 비전 포인트의 말단장치 포즈를를 저장합니다.

IrLabel

이 파라미터는 I 변수의 번호를 지정합니다. 이 번호에 해당하는 I 변수는 지정된 인덱스에 해당하는 비전 포인트의 레이블을 저장합니다. Mech-Vision는 레이블 포트가 지정되지 않으면 0이 사용됩니다.

FrNum

이 파라미터는 F 변수의 시작 번호를 지정합니다. 이 번호로 시작하는 F 변수는 순차적으로 해당 인덱스에 해당하는 비전 포인트의 사용자 정의 데이터를 저장합니다. 이 파라미터를 설정할 때는 사용자 정의 데이터 항목의 수에 주의하여 충분한 F 변수가 사용자 정의 데이터를 저장할 수 있도록 해야 합니다.

예시

MM_Get_DyPose 2,60,60,60

위 예시에서, 두 번째 비전 포인트의 말단장치 포즈는 P[60]에 저장되고, 해당하는 라벨은 I[60]에 저장되며, 사용자 정의 데이터는 F[60]에서부터 순차적으로 저장됩니다.

진공 그리퍼의 DO 신호를 가져오기

기능 소개

이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트에서 계획한 멀티 파티션 진공 그리퍼의 컨트롤 신호를 획득하는 데 사용됩니다. 로봇은 진공 그리퍼의 DO 신호를 설정하기 명령어를 통해 획득한 DO 신호를 말단장치로 적용합니다.

이 명령어를 사용하기 전에, Mech-Viz에서 다음 구성을 수행해야 합니다.

Mech-Viz 프로젝트를 구성하기
- Mech-Viz의 "비전 이동" 스텝에서 피킹 방법 선택 을 상자 디팔레타이징 으로 설정합니다.
- Mech-Viz 소프트웨어에서 말단장치의 이름을 더블클릭하며 말단장치 유형을 디팔레타이징 진공 그리퍼로 설정하고 디팔레타이징 진공 그리퍼 구성을 클릭하여 수요에 따라 DO 신호를 구성하십시오.

호출 순서

이 명령어는 Mech-Vision가 계획한 경로를 획득하기, Mech-Viz가 계획한 경로를 획득하기, 비전 이동 계획 결과 또는 사용자 정의 데이터를 획득하기 명령어가 호출된 후 호출됩니다. 즉 로봇이 먼저 이동 경로를 획득하고, 그 다음에 비전 이동 웨이포인트의 그리퍼 DO 신호를 획득합니다.
이 명령어는 진공 그리퍼의 DO 신호를 설정하기 명령어를 호출하기 전에 사용해야 합니다.

명령어 포맷

MM_Get_DoList

예시

MM_Get_DoList

위 예시는 Mech-Viz에서 획득하는 DO 신호 리스트가 doPort[] 배열에 저장됩니다.

진공 그리퍼의 DO 신호를 설정하기

기능 소개

이 명령어는 획득한 DO 신호를 일반 출력 신호로 설정합니다. 또한, 로봇의 IO 신호는 IO24부터 일반 출력 유형(UOUT 유형)으로 설정되어야 합니다.

호출 순서

이 명령어는 진공 그리퍼의 DO 신호를 가져오기 명령어를 호출한 후 사용해야 합니다.

명령어 포맷

MM_Set_DoList

예시

MM_Set_DoList

위 예시에서, Mech-Viz에서 얻은 DO 신호 리스트는 IO24부터 시작하는 일반 출력 신호로 기록됩니다.

Mech-Viz 프로젝트를 실행하기

기능 소개

이 명령어는 주로 Mech-Viz 프로젝트 작업을 트리거 하는 데 사용됩니다. Mech-Viz는 Mech-Vision에서 출력한 비전 결과를 기반으로 로봇의 이동 경로를 계획합니다.

Mech-Viz 프로젝트 리소스 화면에서 프로젝트 명칭을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하여 해당 프로젝트를 자동으로 로드하기를 선택합니다.

명령어 포맷

MM_Start_Viz Send_Pos_Type,JrNum

파라미터를 입력하기

Send_Pos_Type

이 파라미터는 실제 로봇 포즈가 Mech-Viz 프로젝트에 전송되는 방식을 지정합니다. 값의 범위는 0, 1, 2입니다. 아래 표는 자세한 내용을 설명합니다.

로봇 포즈 유형	설명	적용 시나리오
0	이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트에 로봇 포즈를 입력할 필요가 없으며 Mech-Viz 프로젝트의 시뮬레이션된 로봇은 설정된 Home포인트부터 첫번째 웨이포인트 위치로 이동합니다.	카메라의 설치 방식은 Eye To Hand 입니다.
1	이 명령어는 로봇의 현재 관절 각도 및 플랜지 포즈를 Mech-Viz 프로젝트로 입력해야 하고 Mech-Viz 프로젝트의 시뮬레이션된 로봇은 입력된 관절 각도부터 척번째 웨이포인트 위치로 이동합니다.	카메라는 Eye In Hand 방식으로 장착되는 경우 이 방식이 추천됩니다.
2	이 명령어는 아래 그림과 같이 로봇이 이미지 캡처 영역에 있지 않은 경우, Mech-Viz 프로젝트를 미리 트리거하여 다음 라운드의 경로를 계획하기 위해 로봇의 티칭 포인트의 관절 각도(현재 관절 각도가 아니라, 사용자 정의 관절 각도입니다)를 Mech-Viz 프로젝트로 입력해야 합니다. 이 때 Mech-Viz 프로젝트의 시뮬레이션된 로봇은 입력된 티칭 포인트 위치부터 첫번째 웨이포인트 위치로 이동합니다.	카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 방식이 추천됩니다.

로봇 포즈 유형

설명

적용 시나리오

이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트에 로봇 포즈를 입력할 필요가 없으며 Mech-Viz 프로젝트의 시뮬레이션된 로봇은 설정된 Home포인트부터 첫번째 웨이포인트 위치로 이동합니다.

카메라의 설치 방식은 Eye To Hand 입니다.

이 명령어는 로봇의 현재 관절 각도 및 플랜지 포즈를 Mech-Viz 프로젝트로 입력해야 하고 Mech-Viz 프로젝트의 시뮬레이션된 로봇은 입력된 관절 각도부터 척번째 웨이포인트 위치로 이동합니다.

카메라는 Eye In Hand 방식으로 장착되는 경우 이 방식이 추천됩니다.

이 명령어는 아래 그림과 같이 로봇이 이미지 캡처 영역에 있지 않은 경우, Mech-Viz 프로젝트를 미리 트리거하여 다음 라운드의 경로를 계획하기 위해 로봇의 티칭 포인트의 관절 각도(현재 관절 각도가 아니라, 사용자 정의 관절 각도입니다)를 Mech-Viz 프로젝트로 입력해야 합니다. 이 때 Mech-Viz 프로젝트의 시뮬레이션된 로봇은 입력된 티칭 포인트 위치부터 첫번째 웨이포인트 위치로 이동합니다.

카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 방식이 추천됩니다.

카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우, 로봇 포즈 유형을 2로 사용하는 것을 추천하는 이유는 무엇입니까?

아래 이미지는 로봇이 배치 영역에서 어떻게 작동하는지 보여줍니다.

이런 경우에, Send_Pos_Type을 1로 설정하면 로봇의 현재 포즈를 Mech-Viz로 전송하고 실제 로봇이 첫 번째 웨이포인트에 도달하기 전에 다른 위치로 이동할 가능성이 있습니다. 그러나 시뮬레이션된 로봇은 현재 위치에서 Mech-Viz 프로젝트의 첫 번째 웨이포인트로 직접 이동합니다. 결과적으로 실제 로봇과 시뮬레이션 로봇의 경로가 일치하지 않을 수 있습니다. 이러한 불일치는 잠재적으로 예상치 못한 안전 위험을 초래할 수 있으며, 특히 시뮬레이션된 로봇의 경로에서 충돌이 감지되는 경우 더욱 그렇습니다.

반면, Send_Pos_Type을 2로 설정하면, 로봇 티치 펜던트에서 설정한 이미지 캡처 포즈를 Mech-Viz로 전송합니다. 따라서 실제 로봇이 이미지 캡처 영역에 있을 때 실제 Mech-Viz가 다음 경로 계획을 시작할 수 있으며 사이클 타임이 단축될 수 있습니다.

결론적으로 Eye To Hand 방식의 프로젝트에서는 로봇 포즈 유형을 2로 설정하는 것이 추천됩니다.

JrNum

이 파라미터는 J 변수의 번호를 지정합니다. 이 번호가 해당한 J 변수는 사용자가 자체 정의한 관절 각도 데이터를 저장할 데 사용됩니다.

Send_Pos_Type 파라미터의 값은 2라면 여기에 J 변수가 나타내는 관절 각도 데이트는 Mech-Viz 프로젝트에게 시작점으로 전송되며, 즉 로봇은 이 시작점에서 계획된 경로의 첫 번째 웨이포인트로 이동합니다.
Send_Pos_Type 파라미터의 값을 2 이외의 값으로 설정하면 여기서 J 변수가 나타내는 관절 각도 데이터는 사용되지 않으나 설정되어야 합니다.

예시

MM_Start_Viz 1,1

위 예시에서 현재 로봇의 관절 각도와 플랜지 포즈를 Mech-Viz로 전송하고 Mech-Viz 프로젝트를 실행합니다. 이 예시에서 J[1]은 실제적인 사용이 없으나 이 변수의 번호가 설정되야 합니다.

Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트를 설정하기

기능 소개

이 명령어는 “메시지 분기” 스텝의 아웃 포트를 설정하는 데 사용됩니다. Mech-Viz 프로젝트가 "메시지 분기" 스텝에 도달하면, 해당 명령어에 지정된 출구를 기다립니다.

호출 순서

Mech-Viz 프로젝트를 실행하기 명령어를 호출한 후 사용해야 합니다.

명령어 포맷

MM_Set_Branch Branch_Num,Export_Num

파라미터를 입력하기

Branch_Num

이 파라미터는 메시지 분기의 스텝 번호를 지정합니다. 값은 양의 정수여야 합니다. 스텝 번호는 스텝 파라미터 패널에 표시됩니다. 예를 들어 위 이미지에서 스텝의 번호는 1입니다.

Export_Num

이 파라미터는 “메시지 분기” 스텝의 아웃 포트 번호를 지정하는 데 사용됩니다. 값은 양의 정수여야 합니다. 파라미터 값을 N으로 설정하면 Mech-Viz 프로젝트는 "메시지 분기" 스텝의 N-1 아웃 포트를 따라 계속 실행됩니다.

예시

MM_Set_Branch 1,3

따라서, 위 예시에서 Mech-Viz프로젝트가 번호 1인 "메시지 분기" 스텝에서 아웃 포트2을 통해 계속 실행된다는 것을 나타냅니다.

Mech-Viz의 현재 인덱스 설정하기

기능 소개

이 명령어는 인덱스를 갖춘 스텝의 “현재 인덱스” 값을 설정하는 데 사용됩니다. "인덱스" 파라미터가 있는 스텝에는 "배열대로 이동", "순서대로 이동 ", "자체 정의한 파렛트 패턴", "미리 설정된 파렛트 패턴" 등이 포함됩니다.

호출 순서

일반적으로 인덱스를 갖춘 스텝 앞에 “메시지 분기” 스텝이 있습니다. 로봇은 우선 Mech-Viz 프로젝트를 실행하기 명령어를 호출하고 Mech-Viz의 현재 인덱스 설정하기 명령어를 호출하며 마지막으로 Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트를 설정하기 명령어를 호출합니다. 이는 Mech-Viz가 현재 인덱스 값을 설정할 충분한 시간을 확보하기 위한 것입니다.

명령어 포맷

MM_Set_Index Skill_Num,Index_Num

파라미터를 입력하기

Skill_Num

이 파라미터는 인덱스 유형 스텝의 스텝 번호를 지정하는 데 사용됩니다. 값은 양의 정수여야 합니다. 스텝 번호는 스텝 파라미터 패널에 표시됩니다. 예를 들어 위 이미지에서 스텝의 번호는 3입니다.

Index_Num

이 파라미터는 인덱스를 갖춘 스텝의 “현재 인덱스” 값을 지정하는 데 사용됩니다. 값은 양의 정수여야 합니다. 이 파라미터의 값을 "N"으로 설정하면 해당 스텝의 “현재 인덱스”는 "N-1"이 됩니다.

예시

MM_Set_Index 2,10

위 예시에서 Mech-Viz 프로젝트의 ID가 2인 스텝의 현재 인덱스는 9입니다.

Mech-Viz가 계획한 경로를 획득하기

기능 소개

이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트에서 계획된 경로(일련의 웨이포인트)를 획득하는 데 사용됩니다.

웨이포인트: 로봇이 계획된 경로를 따라 이동할 때 도달하는 각 지점입니다. 웨이포인트에는 로봇 포즈, 레이블, 이동 유형 등의 정보가 있습니다. 웨이포인트는 다음 두 가지 유형으로 나눠집니다:

비전 이동 웨이포인트: “비전 이동" 스텝에 해당하는 웨이포인트입니다.
비(非) 비전 이동 웨이포인트: “비전 이동" 스텝 이외의 다른 이동 유형 스텝에 해당하는 웨이포인트입니다.

호출 순서

이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트를 실행하기 명령어를 호출한 후 사용해야 합니다. 이 명령을 호출한 후, 포즈 데이터를 접근하기 위해 비전 결과와 계획 경로를 저장하기(말단장치 포즈) 또는 계획 경로를 저장하기(관절 각도) 명령어를 호출하십시오.

명령어 포맷

MM_Get_VizData Jps_Pos,IrPosNum,IrVisPos_Num,IrStatus

파라미터를 입력하기

Jps_Pos

이 파라미터는 웨이포인트를 얻기 위한 포즈 유형을 지정하는 데 사용됩니다. 유효한 값은 1 또는 2입니다.

1: 관절 각도. 이 명령어를 호출한 후, 관절 각도 데이터를 접근하기 위해 계획 경로를 저장하기(관절 각도) 명령어를 호출하십시오.
2: 말단장치 포즈. 이 명령어를 호출한 후, 말단장치 포즈 데이터를 접근하기 위해 비전 결과와 계획 경로를 저장하기(말단장치 포즈) 명령어를 호출하십시오.

파라미터를 출력하기

IrPosNum

IrVisPos_Num

이 파라미터는 I 변수의 번호를 지정합니다. 이 번호에 해당하는 I 변수는 Mech-Viz 프로젝트의 "비전 이동" 스텝에 해당하는 웨이포인트(비전 이동 웨이포인트)의 위치 번호를 저장합니다. 경로에 비전 이동 웨이포인트가 없는 경우 이 파라미터의 값은 0입니다.

예를 들어, 계획된 경로가 "이동_1", "이동_2", "비전 이동", "이동_3" 스텝으로 구성된 경우 비전 이동 웨이포인트의 위치 번호는 3입니다.

IrStatus

이 파라미터는 I 변수의 번호를 지정합니다. 이 번호가 해당한 I 변수는 이 명령어 실행의 상태 코드를 저장할 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 2100입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.

예시

MM_Get_VizData 2,51,52,53

위 예시에서, Mech-Viz 프로젝트가 계획한 경로를 획득하고, 경로의 웨이포인트는 말단장치 포즈 형식으로 저장되고, 웨이포인트의 수는 I[51]에 저장됩니다. 계획된 경로에서 비전 이동 웨이포인트의 위치 번호는 I[52]에 저장되며, 명령어 실행 상태 코드는 I[53]에 저장됩니다.

비전 이동 계획 결과 또는 사용자 정의 데이터를 획득하기

기능 소개

이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트의 비전 이동 계획 결과와 사용자 정의 데이터를 획득하는 데 사용됩니다. 이 명령을 한 번 호출하면 모든 데이터가 로봇에 저장됩니다.

이 명령어로 획득한 경로는 비전 이동 웨이포인트와 비(非)비전 이동 웨이포인트가 포함됩니다. 그 중 비전 이동 웨이포인트는 포즈와 말단장치 번호뿐만 아니라 비전 이동 계획 결과 또한 사용자 정의 데이터가 포함되어 있는데 이것이 Mech-Viz가 계획한 경로를 획득하기 또는 Mech-Vision가 계획한 경로를 획득하기 명령어와의 주요 차이점입니다.
이 명령어는 Mech-Viz가 계획한 경로를 획득하기 또는 Mech-Vision가 계획한 경로를 획득하기 명령어와 함께 사용할 수 없습니다.
이 명령어는 디팔레타이징 작업에만 제한적으로 사용되며, 다른 픽업 작업에는 적용되지 않습니다.

비전 이동 계획 결과: Mech-Viz 중 “비전 이동” 스텝을 통해 계획된 데이터를 가리킵니다. 피킹된 작업물의 레이블, 피킹된 작업물 총수, 이번에 피킹된 작업물의 수, 진공 그리퍼의 엣지/코너 ID, TCP 옵셋량, 작업물 조합의 방향, 단일 작업물의 방향, 작업물 조합의 치수 등 정보가 포함됩니다.

사용자 정의 데이터: Mech-Vision "출력" 스텝의 사용자 정의 포트에서 출력된 후 Mech-Viz에 의해 전달되는 데이터를 의미합니다.

미리 설정된 통신 키(아래 그림의 poses, labels, sizes, offsets 등)로 표시되는 포트 데이터는 사용자 정의 데이터에 속하지 않습니다.
Mech-Vision “출력” 스텝의 포트 유형을 “사용자 정의”로 설정해야 하며 poses 포트가 존재해야 합니다.

호출 순서

이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트를 실행하기 명령어를 호출한 후 사용해야 합니다.

명령어 포맷

MM_Get_Plandata Jps_Pos,IrPosNum,IrVisPos_Num,IrStatus

파라미터를 입력하기

Jps_Pos

이 파라미터는 예상된 반환 데이터의 포맷을 나타내며 값의 범위는 1에서 4까지입니다. 구체적으로 다음과 같습니다.

Jps_Pos 파라미터의 값

예상된 반환 데이터의 설명(자세한 설명은 아래 부분 내용을 참조하십시오. Mech-Vision프로젝트에 사용자 정의 포트가 없으면 사용자 정의 출력 데이터가 반환되지 않습니다.)

웨이포인트 유형

데이터

비(非) 비전 이동 웨이포인트

포즈(관절 각도 유형), 이동 유형, 말단장치 번호

비전 이동 웨이포인트

포즈(관절 각도 형태), 이동 유형, 말단장치의 번호, 속도, 사용자 정의 출력 데이터 1, ..., 사용자 정의 출력 데이터 N

비(非) 비전 이동 웨이포인트

포즈(말단장치 포즈 유형), 이동 유형, 말단장치 번호, 속도

비전 이동 웨이포인트

포즈(말단장치 포즈 형태), 이동 유형, 말단장치의 번호, 속도, 사용자 정의 출력 데이터 1, ..., 사용자 정의 출력 데이터 N

비(非) 비전 이동 웨이포인트

포즈(관절 각도 유형), 이동 유형, 말단장치 번호, 속도

비전 이동 웨이포인트

포즈(관절 각도 형태), 이동 유형, 말단장치의 번호, 속도, Mech-Viz 비전 이동 계획 결과, 사용자 정의 출력 데이터 1, ..., 사용자 정의 출력 데이터 N

비(非) 비전 이동 웨이포인트

포즈(말단장치 포즈 유형), 이동 유형, 말단장치 번호, 속도

비전 이동 웨이포인트

포즈(말단장치 포즈 형태), 이동 유형, 말단장치의 번호, 속도, Mech-Viz 비전 이동 계획 결과, 사용자 정의 출력 데이터 1, ..., 사용자 정의 출력 데이터 N

포즈

웨이포인트의 포즈는 로봇 관절 각도(단위:도) 또는 말단장치 포즈(3D 좌표의 단위: mm. 오일러 각의 단위: 도)일 수 있습니다.

이동 유형

로봇의 이동 유형이며, 유효한 값은 1 또는 2입니다.

1: 관절 운동.
2: 직선 운동.

말단장치 번호

웨이포인트의 말단장치 번호입니다. 값은 “-1”인 경우, 말단장치를 사용하지 않은 것을 의미합니다.

속도

백분율로 표시되는 파라미터 값은 이동 유형 스텝에 설정된 속도에 Mech-Viz에 설정된 전역 속도를 곱한 값과 같습니다.

비전 이동 계획 결과

Mech-Viz 중 “비전 이동” 스텝을 통해 계획된 데이터를 가리킵니다. 피킹된 작업물의 레이블, 피킹된 작업물 총수, 이번에 피킹된 작업물의 수, 진공 그리퍼의 엣지/코너 ID, TCP 옵셋량, 작업물 조합의 방향, 단일 작업물의 방향, 작업물 조합의 치수 등 정보가 포함됩니다.

명칭	설명	요소 수
피킹된 작업물의 레이블	10개의 정수로 구성되며 기본값은 10개 0입니다.	10
이미 피킹된 작업물의 총 수	이미 피킹된 작업물의 총 수입니다.	1
이번에 피킹된 작업물의 수입니다.	이번에 피킹된 작업물의 수입니다.	1
진공 그리퍼의 엣지/코너 ID	이번에 작업물을 피킹하는 데 진공 그리퍼에 사용되는 엣지/코너 번호입니다.	1
TCP 옵셋량	말단장치 중심을 기준으로 한 작업물 조합 중심의 XYZ 옵셋입니다.	3
작업물 조합의 방향	작업물 조합과 진공 그리퍼 길이 사이의 상대적 위치입니다. 값은 0 또는 1입니다. 0은 평행을 나타내고 1은 수직을 나타냅니다.	1
단일 작업물의 방향	단일 작업물의 길이와 진공 그리퍼의 길이 사이의 상대적인 위치입니다. 0은 평행을 나타내고 1은 수직을 나타냅니다.	1
작업물 조합의 치수	이번에 피킹할 작업물 조합의 길이, 너비, 높이입니다.	3

명칭

설명

요소 수

피킹된 작업물의 레이블

10개의 정수로 구성되며 기본값은 10개 0입니다.

이미 피킹된 작업물의 총 수

이미 피킹된 작업물의 총 수입니다.

이번에 피킹된 작업물의 수입니다.

진공 그리퍼의 엣지/코너 ID

이번에 작업물을 피킹하는 데 진공 그리퍼에 사용되는 엣지/코너 번호입니다.

TCP 옵셋량

말단장치 중심을 기준으로 한 작업물 조합 중심의 XYZ 옵셋입니다.

작업물 조합의 방향

작업물 조합과 진공 그리퍼 길이 사이의 상대적 위치입니다. 값은 0 또는 1입니다. 0은 평행을 나타내고 1은 수직을 나타냅니다.

단일 작업물의 방향

단일 작업물의 길이와 진공 그리퍼의 길이 사이의 상대적인 위치입니다. 0은 평행을 나타내고 1은 수직을 나타냅니다.

작업물 조합의 치수

이번에 피킹할 작업물 조합의 길이, 너비, 높이입니다.

사용자 정의 출력 데이터

단일 비전 포인트의 모든 사용자 정의 포트의 데이터입니다. 예를 들어, “출력” 스텝의 각 포트에서 출력된 데이터는 아래 표와 같습니다. 이런 경우에, 로봇이 획득한 첫 번째 비전 포인트의 사용자 정의 출력 데이터는 [0, 0, 1] 및 [0, 0]이며 두 번째로 획득한 비전 포인트의 사용자 정의 출력 데이터는 [1, 0, 0] 및 [1, 1]입니다.

포트 이름

poses

labels

customData1

customData2

포트 데이터

[

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0],

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

]

[

"0",

"1"

]

[

[0, 0, 1],

[1, 0, 0]

]

[

[0, 0],

[1, 1]

]

첫 번째 비전 포인트

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

[0, 0, 1]

[0, 0]

두 번째 비전 포인트

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

[1, 0, 0]

[1, 1]

파라미터를 출력하기

IrPosNum

이 파라미터는 I 변수의 번호를 지정합니다. 이 번호가 해당한 I 변수는 비전 시스템이 반환한 웨이포인트의 개수를 저장할 데 사용됩니다.

IrVisPos_Num

이 파라미터는 전체 경로에서 "비전 이동" 스텝에 해당하는 웨이포인트(비전 이동 웨이포인트)의 위치 번호를 나타냅니다. 데이터 유형은 num입니다. 경로에 비전 이동 웨이포인트가 없는 경우 이 파라미터의 값은 0입니다.

예를 들어, 계획된 경로가 "이동_1", "이동_2", "비전 이동", "이동_3" 스텝으로 구성된 경우 비전 이동 웨이포인트의 위치 번호는 3입니다.

IrStatus

이 파라미터는 I 변수의 번호를 지정합니다. 이 번호가 해당한 I 변수는 이 명령어 실행의 상태 코드를 저장할 데 사용됩니다. 이 명령어는 성공적으로Mech-Vision프로젝트의 비전 이동 계획 데이터를 획득하면 상태 코드는 1103입니다. 이 명령어는 성공적으로 Mech-Viz 프로젝트의 비전 이동 계획 결과 또는 사용자 정의 데이터를 획득하면 상태 코드는 2100입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.

이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다.

예시

MM_Get_Plandata 4,60,61,62

위 예시에서, Mech-Viz 프로젝트의 비전 이동 계획 결과 또는 사용자 정의 데이터를 획득하고, 웨이포인트의 수는 I[60]에 저장됩니다. 계획된 경로에서 비전 이동 웨이포인트의 위치 번호는 I[61]에 저장되며, 명령어 실행 상태 코드는 I[62]에 저장됩니다.

비전 이동 계획 결과 또는 사용자 정의 데이터를 저장하기

기능 소개

비전 이동 계획 결과 또는 사용자 정의 데이터를 획득하기 명령어를 호출한 후, 이 명령어는 웨이포인트의 데이터를 지정된 변수로 전송하는 데 사용됩니다.

호출 순서

이 명령어는 비전 이동 계획 결과 또는 사용자 정의 데이터를 획득하기 명령어를 호출한 후 사용해야 합니다.

명령어 포맷

MM_Get_PlanPoseJps Serial,PJrNum,IrLabel,FrNum

파라미터를 입력하기

Serial

이 파라미터는 웨이포인트의 인덱스를 지정합니다. 인덱스에 해당하는 웨이포인트의 데이터를 지정된 변수에 저장됩니다. 인덱스는 1부터 시작합니다.

파라미터를 출력하기

PJrNum

이 파라미터는 P 변수 또는 J 변수의 번호를 지정합니다. 이 번호에 해당하는 변수는 지정된 인덱스에 웨이포인트의 포즈를 저장합니다.

MM_Get_Plandata 중 Jps_Pos의 값은 1 또는 3인 경우, 이 파라미터는 J 변수의 번호를 지정합니다.
MM_GET_PLANDATA 중 Jps_Pos의 값이 2 또는 4인 경우, 이 파라미터는 P 변수의 번호를 지정합니다.

IrLabel

이 파라미터는 I 변수의 시작 번호를 지정합니다. 이 번호로 시작하는 I 변수는 순차적으로 지정된 인덱스에 해당하는 웨이포인트의 이동 유형, 말단장치 번호, 속도를 저장합니다. 이 파라미터를 지정할 때, 시작 번호에서부터 연속된 세 개의 B 변수가 다른 요소에 의해 영향을 받지 않도록 해야 합니다.

FrNum

이 파라미터는 F 변수의 시작 번호를 지정합니다. 이 번호로 시작하는 F 변수는 순차적으로 지정된 인덱스에 해당하는 웨이포인트의 비전 이동 계획 결과 및 사용자 정의 데이터를 저장합니다.

웨이포인트는 비전 이동 웨이포인트가 아닌 경우, 이 파라미터를 지정할 필요가 없습니다. 또한, 이 파라미터를 설정할 때는 전체 변수의 수를 확인하여 데이터 저장에 충분한 F 변수가 사용될 수 있도록 해야 합니다 (비전 이동 계획 결과는 고정적으로 21개의 변수를 점용하고, 사용자 정의 데이터는 실제 상황에 따라 필요한 변수를 점용합니다).

비전 이동 계획 결과의 구체적인 내용은 아래의 표와 같습니다.

데이터	설명	점용된 변수의 개수
피킹된 작업물의 레이블	10개의 정수로 구성되며 기본값은 10개 0입니다.	10
이미 피킹된 작업물의 총 수	이미 피킹된 작업물의 총 수입니다.	1
이번에 피킹된 작업물의 수입니다.	이번에 피킹된 작업물의 수입니다.	1
진공 그리퍼의 엣지/코너 ID	이번에 작업물을 피킹하는 데 진공 그리퍼에 사용되는 엣지/코너 번호입니다.	1
TCP 옵셋량	말단장치 중심을 기준으로 한 작업물 조합 중심의 XYZ 옵셋입니다.	3
작업물 조합의 방향	작업물 조합과 진공 그리퍼 길이 사이의 상대적 위치입니다. 값은 0 또는 1입니다. 0은 평행을 나타내고 1은 수직을 나타냅니다.	1
단일 작업물의 방향	단일 작업물의 길이와 진공 그리퍼의 길이 사이의 상대적인 위치입니다. 0은 평행을 나타내고 1은 수직을 나타냅니다.	1
작업물 조합의 치수	이번에 피킹할 작업물 조합의 길이, 너비, 높이입니다.	3

데이터

설명

점용된 변수의 개수

피킹된 작업물의 레이블

10개의 정수로 구성되며 기본값은 10개 0입니다.

이미 피킹된 작업물의 총 수

이미 피킹된 작업물의 총 수입니다.

이번에 피킹된 작업물의 수입니다.

진공 그리퍼의 엣지/코너 ID

이번에 작업물을 피킹하는 데 진공 그리퍼에 사용되는 엣지/코너 번호입니다.

TCP 옵셋량

말단장치 중심을 기준으로 한 작업물 조합 중심의 XYZ 옵셋입니다.

작업물 조합의 방향

작업물 조합과 진공 그리퍼 길이 사이의 상대적 위치입니다. 값은 0 또는 1입니다. 0은 평행을 나타내고 1은 수직을 나타냅니다.

단일 작업물의 방향

단일 작업물의 길이와 진공 그리퍼의 길이 사이의 상대적인 위치입니다. 0은 평행을 나타내고 1은 수직을 나타냅니다.

작업물 조합의 치수

이번에 피킹할 작업물 조합의 길이, 너비, 높이입니다.

예시

MM_Get_PlanPoseJps 2,60,60,60

위 예시에서는 두 번째 웨이포인트의 포즈, 이동 유형, 말단장치 번호, 속도 각각 P[60], I[60], I[61], I[62]에 저장하니다. 해당 웨이포인트는 “비전 이동” 스텝의 웨이포인트가 아닌 경우, 후속 처리가 없습니다. 만약 해당 웨이포인트는 “비전 이동” 스텝의 웨이포인트인 경우, 비전 이동 계획 결과 및 사용자 정의 데이터는 F[60]부터 시작하는 수치 레지스터에 저장됩니다.

캘리브레이션

기능 소개

이 명령어는 로봇 핸드-아이 캘리브레이션(카메라 외부 파라미터 캘리브레이션)에 사용됩니다. 이 명령어는 자동 캘리브레이션을 완료하기 위해 Mech-Vision툴 바의 카메라 캘리브레이션 설정과 함께 사용해야 합니다. DENSO 자동 캘리브레이션를 참조하십시오.

명령어 포맷

Calibration MoveType,PosJps,WaitTime,AxisNum,AxisVal,Pr_serial

파라미터를 입력하기

MoveType

이 파라미터는 로봇의 이동 유형이며, 유효한 값은 1 또는 2입니다.

1: 직선 운동.
2: 관절 운동.

PosJps

이 파라미터는 캘리브레이션 포인트의 포즈 유형을 지정하며, 유효한 값은 1 또는 2입니다.

1: 말단장치 포즈.
2: 관절 각도.

WaitTime

이 파라미터는 로봇이 캘리브레이션 포인트 위치로 이동한 후 흔들림을 피하기 위해 기다리는 시간입니다. 기본값은 2(s)입니다. 단위는 초입니다.

AxisNum

이 파라미터는 로봇 축의 수입니다.

AxisVal

이 파라미터는 외부 축 데이터를 지정합니다. 단위는 밀리미터입니다. 7번째 축이 존재하고 현장에서 로봇이 이를 제어하는 경우, 이 파라미터는 특정 외부 축 데이터로 설정해야 합니다. 그렇지 않으면, 이 파라미터는 0으로 설정해야 합니다.

Pr_serial

이 파라미터는 P 변수의 번호를 지정합니다. 이 번호가 해당한 P 변수는 캘리브레이션 포인트의 포즈 데이터를 저장할 데 사용됩니다. 기본값은 4이며, 이는 P[4]에 저장된 캘리브레이션 포인트의 포즈 데이터가 사용됨을 나타냅니다.

예시

Calibration 2,1,2,6,0,4

위의 예시에서, 캘리브레이션 포인트의 포즈 형식은 말단장치 포즈로 표현됩니다. 로봇은 관절 각도 유형을 기반으로 캘리브레이션 포인트로 이동한 후 2초 동안 대기합니다.외부 축이 존재하지 않습니다. 캘리브레이션 포인트의 포즈 데이터는 P[4]에 저장됩니다.

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