mm_viz_pick_and_place
해당 프로그램은 Mech-Viz 트리거 실행을 통해 간단한 픽 앤 플레이스 작업을 구현한 것으로, 단일 촬영 단일 피킹 또는 단일 촬영 다중 피킹과 같은 간단한 작업에 적용할 수 있습니다.
구성 설명
위치 구성
Point Manager 에서
vizPose 위치 포인트는 Mech-Viz 계획 경로를 획득하여 계산된 위치 포인트입니다.
Dropoff 위치 포인트는 사용자가 수동으로 티칭한 배치 포인트입니다.
파라미터 설정
init 컴포넌트
프로그램의 모든 네트워크 장치는 init 장치를 사용하며, 이 구성 요소는 init 장치의 IP주소(이 IP는 IPC 포트의 IP임)를 수정할 수 있습니다.
init 장치의 IP주소를 수정하려면 연결할 IPC의 IP 주소 설정하기를 참조하십시오.
Run Viz 컴포넌트
사용자는 이 프로그램에서 Mech-Viz을 트리거하는 속성을 수동으로 구성해야 합니다. Run Viz 컴포넌트 좌측 상단의 
아이콘을 클릭하여 속성 구성을 진행하십시오.
파라미터 설정은 트리거 Mech-Viz (Run Viz)을 참조하십시오.
메인 프로그램
우선, 프로그램의 가장 처음에 init 컴포넌트를 추가하여 통신 연결을 설정해야 합니다. init 컴포넌트의 설정에서 IP 주소를 수정하여 로봇 IP와 IPC의 IP가 동일한 네트워크 세그먼트에 있도록 해야 합니다.
Socket 연결 이후 Run Viz 컴포넌트를 추가하여Mech-Viz를 시작합니다. 이 컴포넌트 내에서 Mech-Viz실행 시의 속성 설정, 분기 전환 및 인덱스 설정이 가능합니다.
이어서, Receive Viz 컴포넌트를 추가하여Mech-Viz 의 계획 궤적을 획득합니다. 획득된 Mech-Viz 결과는 문자열 배열(string[]) 형태로 g_mm_socket_recv_array 전역 변수에 저장됩니다.
다음으로, Mech-Viz 에서 획득한 결과를 vizPose에 할당하고, 비전 이동 스텝인지 판단합니다. 만약 비전 이동 스텝이 아니라면, 관절 운동 형식으로 이동점까지 운동합니다. 비전 이동 스텝라면, 직선 운동 형식으로 목표점까지 운동한 후, 물체를 피킹합니다.
마찬가지로, grasp_object는 여전히 불완전하여, 사용자가 직접 그리퍼를 제어하기 위한 프로그램을 추가해야 합니다.
그런 다음, Mech-Viz에서 제공한 모든 포인트의 운동이 완료되었는지 판단해야 합니다. 모든 운동이 완료된 후에는 물체 배치를 위한 서브 프로세스가 이어집니다. 따라서 이 예시에서는 Mech-Viz가 배치 포인트를 출력할 필요가 없습니다.
