마스터 컨트롤 통신 구성

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이 부분에서는 NACHI 로봇을 컨트롤하는 방법을 소개합니다.

플래싱하기 전 준비

아래 그림과 같이 IPC의 네트워크 케이블을 로봇 컨트롤러 네트워크 포트로 연결하십시오.

아래 그림과 같이 로봇 초기 인터페이스에서 reset 버튼을 누르십시오.
팝업창에서 314 를 입력하고 티치 펜던트에 있는 enter key 버튼을 누르십시오.
팝업된 화면의 입력창에서 기본 비밀번호 12345 를 입력하고 티치 펜던트 키보드에 있는 enter key 를 눌러 SPECIALIST 등급으로 전환하십시오.
아래와 같은 알림이 나타나면 등급을 전환했다는 것을 의미하고 이때 모든 기능을 사용할 수 있습니다.

차례로 티치 펜던트 화면에 있는 Constant Setting 8 Communication 2 Ethernet 1 TCP/IP 를 클릭하여 TCP/IP Settings 화면으로 들어갑니다.
TCP/IP Settings 인터페이스에서 IP Address 패널에서 로봇의 IP를 입력하면 됩니다.

로봇의 IP 조소는 IPC의 IP 조소와 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다. 고정 IP 설정하려면 네트워크 관리자에게 문의하십시오.

NACHI 로봇의 플래싱 파일을 (Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어 설치 디렉토리의 통신 구성 요소/Robot_Server/Robot_FullControl/nachi 폴더에 있음) USB로 복사합니다.

MZ12-01-A.120 파일의 명칭을 해당 모델의 파일 명칭으로 수정해야 합니다. 예를 들어 SRA166-1 로봇으로 프로그램을 복제할 때 파일 명칭을 SRA166-1-A.120으로 수정해야 하며 수정한 다음에 파일을 USB로 복사합니다.

아래 그림과 같이 USB를 티치 펜던트 뒷면으로 꽂아 주십시오.
티치 펜던트 메인 인터페이스에서 차례로 File File Copy 버튼을 클릭하십시오.
Device (src) 는 USB 폴더로 플래싱할 프로그램 파일이 위치하는 폴더를 선택싱하십시오. Deviece (dest) 내부 저장소 PROGRAM 을 선택하십시오. 다음으로 마우스의 커서를 프로그램 패널으로 이동하여 Select All File을 클릭하십시오.

티치 펜던트는 터치 스크린이므로 터치를 통해 설정할 수 있습니다.
Execute을 클릭하여 파일을 도입합니다.
아래과 같은 알림 메시지가 나타나면 로봇 프로그램 플래싱이 완료됩니다.

프로그램을 종료한 후 로봇을 다시 작동해야 합니다.

메인 인터페이스로 돌아가 차례로 Service Utilities ASCII File Edit 버튼을 클릭하여 edit the ASCII files 화면으로 들어갑니다.
파일을 선택하고 Execute을 클릭하십시오. 세 파일 모두 이 작업을 수행해야 하며 다음 작업을 수행하기 전에 파일 실행을 완료해야 합니다.
실행한 후 다음과 같이 팝업창에서 Yes를 클릭하십시오.
컴파일이 성공되면 다음과 같은 그림을 볼 수 있습니다.

메인 인터페이스로 돌아가서 차례로 Monitor2 User Task User Task Monitor 버튼을 클릭하십시오.
사용자 작업 모니터는 아래 그림 ④에 나와 있습니다. 티치 펜던트에서 edit 클릭하고 User Task Monitor 창 표시줄(⑥)은 편집 가능한 오렌지색으로 바뀝니다. 프로그램 바 1에 21, 프로그램 바 2에 22를 입력하고 완료되면 edit 을 클릭하여 편집 상태를 종료합니다.

로봇이 렉 걸릴 때 21번 프로그램의 우선 순위를 4에서 5로 수정하십시오.
마우스 커서를 Status 표시줄로 이동하여 ENABLE 및 1 버튼을 동시에 클릭하면 됩니다.
차례로 Program Designated Program 버튼을 클릭하여 120을 입력한 다음 enter key 를 클릭하십시오. 프로그램 창에서 USB에서 가져온 실행 프로그램이 표시됩니다.

Nachi 로봇은 두 가지 제어 캐비닛, 즉 FD 제어 캐비닛과 CFD 제어 캐비닛이 있습니다.

FD 제어 캐비닛 관한 다음 같은 작업을 수행하십시오.
1. 제어 캐비닛의 키를 회전하여 표시된 위치 ① 에 맞추십시오.
2. 티치 펜던트의 회전 손잡이를 아래 그림과 같은 위치로 돌립니다. 그런 다음 녹색 버튼과 흰색 버튼을 순서대로 클릭하여 로봇의 전원이 켜지고 실행됩니다.
CFD 제어 캐비닛 관한 다음 같은 작업을 수행하십시오.
1. 티치 펜던트의 회전 손잡이를 아래 그림과 같은 위치로 돌립니다.
2. 우측 상단의 Teach/Play Condition 버튼을 클릭합니다.
3. MotorsON/START sel.source 를 Controller 로 설정하고 Sync. w/operation mode 를 Disabled 로 설정합니다.
4. ENABLE 및 I 버튼을 동시에 누른 후 I키 표시등이 켜진 상태됩니다.
5. ENABLE, SHIFT 및 GO 버튼을 동시에 누른 후 프로그램 창에서 파란색 막대가 스크롤되어 프로그램이 시작되고 실행되었음을 나타냅니다.

Mech-Viz 소프트웨어를 열고 키보드의 Ctrl + N(프로젝트 새로 만들기)를 누릅니다. 다음 인터페이스에서 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당한 로봇 모델을 선택합니다.
키보드에 있는 Ctrl + S 버튼을 눌러 프로젝트를 저장하는 데 사용되는 폴더를 새로 만들거나 선택하십시오.
Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *자동으로 로드되도록 설정*을 선택합니다.

Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바에 있는 *로봇 마스터 컨트롤 연결*을 클릭합니다.
*로봇 IP 주소*에서 실제 로봇의 IP 주소(그림의 IP 주소는 예시임)를 입력하고 로봇 연결을 클릭합니다.

Mech-Viz에서 실제 로봇을 성공적으로 연결하면 현재 상태는 *연결됨*으로 표시되며 툴 바의 아이콘은 파란색에서 녹색으로 바뀝니다.

연결에 실패한 경우, 설정된 로봇 IP 주소가 잘못되었는지 확인하십시오.

Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바의 속도와 가속도를 5%로 설정하십시오.
툴 바에서 *로봇을 동기화하기*를 클릭하여 선택 당한 상태를 유지하면 이때 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈는 실제 로봇 포즈로 동기화되고 *로봇을 동기화하기*를 다시 클릭하여 선택 당한 상태를 취소합니다.
로봇 옵션에서 J1 관절 각도를 조금 조절합니다(예: 0°를 3°로 조절함). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.
실제 로봇 이동을 클릭하여 실제 로봇의 이동 여부를 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상임을 의미합니다.

로봇을 실행할 때 안전을 부디 주의하십시오. 비상시에는 티치 펜던트의 비상정지 버튼을 눌러주십시오.