마스터 컨트롤 통신 구성

메뉴 화면에서 Setup  IO  IO_cnfg 을 순차적으로 클릭합니다.

Network  Powerlink 순차적으로 클릭하면 이미 구성된 IO 장치를 확인할 수 있습니다 (고객사에서 신호를 구성해 두었으며 입출력이 정상입니다).

메뉴 화면에서 Setup  IO  IO_map 을 순차적으로 클릭합니다.

Devices를 클릭한 후, 구성된 IO 장치(예: out 신호)를 선택하고 Modify를 클릭합니다.

첫 번째 빈 칸(1.1)을 선택한 후 Map을 클릭합니다.

아래 그림과 같이 설정을 완료한 후 Set을 클릭합니다.

아래 그림과 같이 표시되면 out 신호 구성이 완료함을 의미합니다(FMO_1 변수의 1~8번째 비트가 IO 장치의 8비트 out 신호에 각각 대응합니다).

위 그림에서 in 신호가 설정된 IO 장치를 선택합니다. I/O는 동일한 장치일 수도 있고 다른 장치일 수도 있습니다. Modify 버튼을 클릭합니다.

차례로 Direction  Input 버튼을 클릭합니다.

3-5스텝을 반복하여 입력 신호를 구성하고 구성이 완료된 후 아래 그림과 같습니다.

이때 in 신호 구성이 완료되고(FMI_1 변수의 1-8 비트는 IO 장치의 8비트 in 신호에 해당), Back을 클릭하면 다음 그림이 나타납니다.

Save 버튼을 클릭하면 IO 설정이 완료되고 로봇이 재부팅합니다.

Menu 누르고 메뉴 인터페이스로 들어가서 prog 버튼을 클릭하십시오.

Memory  Upload 버튼을 클릭하십시오.

cod 파일 중 하나를 선택하고 OK 을 누르십시오.

나머지 2개의 cod 파일을 순차적으로 로드하십시오.

순서대로 그림을 눌러서 조작하십시오.

작동 후 메모리 뷰는 상태 및 줄 번호에 대한 아래 그림을 표시합니다.

Mech-Viz 소프트웨어를 열고 키보드의 Ctrl + N(프로젝트 새로 만들기)를 누릅니다. 다음 인터페이스에서 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당한 로봇 모델을 선택합니다.

키보드에 있는 Ctrl + S 버튼을 눌러 프로젝트를 저장하는 데 사용되는 폴더를 새로 만들거나 선택하십시오.

Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *자동으로 로드되도록 설정*을 선택합니다.

Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바에 있는 *로봇 마스터 컨트롤 연결*을 클릭합니다.

*로봇 IP 주소*에서 실제 로봇의 IP 주소(그림의 IP 주소는 예시임)를 입력하고 로봇 연결을 클릭합니다.

Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바의 속도와 가속도를 5%로 설정하십시오.

툴 바에서 *로봇을 동기화하기*를 클릭하여 선택 당한 상태를 유지하면 이때 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈는 실제 로봇 포즈로 동기화되고 *로봇을 동기화하기*를 다시 클릭하여 선택 당한 상태를 취소합니다.

로봇 옵션에서 J1 관절 각도를 조금 조절합니다(예: 0°를 3°로 조절함). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.

실제 로봇 이동을 클릭하여 실제 로봇의 이동 여부를 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상임을 의미합니다.