샘플 프로그램2: Mech-Viz가 계획한 경로를 획득하기

192.168.10.182: IPC의 IP 주소.

50000: IPC의 포트 번호.

MoveJ: 로봇의 관절 각도 이동 명령어로, 로봇이 곡선 경로를 따라 지정된 위치로 이동함을 의미합니다.

path_0: 로봇이 이동할 목표 위치를 지정하며, 이는 티칭된 카메라 사진 캡처 위치를 의미합니다. 사진 캡처 포인트는 카메라가 이미지를 획득할 때 로봇의 위치를 ​​의미합니다. 이 위치에서는 로봇 팔이 카메라 시야를 가리지 않아야 합니다.

Current Position: 로봇의 현재 관절 각도와 플랜지 포즈를 Mech-Viz프로젝트로 전송합니다.

90,90,90,90,90,90: 이전 파라미터 값이 Current Position이므로, 여기의 관절 각도 데이터는 실제 의미가 없으며 사용자가 수정할 필요가 없습니다.

From Viz: Mech-Viz에서 데이터를 가져옵니다.

mm_get_viz_data: 계획 경로를 가져옵니다.

1: 획득한 웨이 포인트의 포즈 유형을 관절 각도로 지정합니다.

pose_num: 이 변수는 비전 시스템이 반환한 웨이 포인트의 개수를 저장합니다.

ss: 이 변수는 비전 이동 웨이 포인트(피킹 웨이포인트)의 경로 내 위치 번호를 저장합니다.

g_mm_status(전역 변수): 이 변수는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 것입니다.

aaa: 이 변수는 루프 횟수를 제어하는 데 사용되며, 동시에 웨이 포인트의 인덱스 번호를 지정하는 데도 사용됩니다. 초기값은 1입니다.

loop_0 aaa<=pose_num: 웨이 포인트 데이터를 루프를 통해 하나씩 가져오고, 해당 위치로 이동합니다.

i_pose1: 이 변수는 웨이 포인트의 관절 각도 데이터를 저장하는 데 사용되며, 초기값은 {}입니다.

mm_get_posjps: 데이터를 전송하는 명령어이며, 파라미터는 다음과 같습니다.

• mm_get_jps: 특정 웨이 포인트의 관절 각도, 라벨 및 말단장치 번호를 지정된 변수에 전송합니다.

• aaa: 이 변수는 전송할 웨이 포인트의 인덱스 번호를 지정하는 데 사용됩니다. 예를 들어 aaa가 1이면 첫 번째 웨이 포인트의 데이터를 전송함을 의미합니다.

• i_pose1: 이 변수는 aaa번째 웨이 포인트의 관절 각도를 저장합니다.

• l1: 이 변수는 aaa번째 웨이 포인트에 대응하는 말단장치 번호를 저장합니다.

• s1: 이 변수는 aaa번째 웨이 포인트에 대응하는 라벨을 저장합니다.

따라서 전체 명령어는 aaa번째 웨이 포인트의 관절 각도, 라벨 및 말단장치 번호를 각각 지정된 변수에 전송함을 나타냅니다.

MoveJ i_pose1: 로봇이 관절 각도 이동 방식으로 웨이 포인트까지 이동합니다.