샘플 프로그램3: MMS3VisPath

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프로그램 소개

기능 설명

로봇이 Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거하고 계획 경로를 획득하여 피킹 및 배치 작업을 수행합니다.

파일 경로

Mech-Vision 및 Mech-Viz의 설치 디렉터리로 이동하여 통신 구성 요소/Robot_Interface/MELFA/MMS3VisPath 경로를 사용하여 파일을 찾을 수 있습니다.

필요한 프로젝트

Mech-Vision 프로젝트

Mech-Vision 프로젝트는 경로 계획 스텝을 포함해야 하며, 출력 스텝의 포트 유형 파라미터는 "사전 정의(로봇 경로)"로 설정되어야 합니다.

사용 조건

  1. 표준 인터페이스 통신 구성이 완료됩니다.

  2. 자동 캘리브레이션이 완료됩니다.
이 샘플 프로그램은 참고용으로 제공됩니다. 사용자는 실제 상황에 맞춰 이 내용을 바탕으로 수정해야 하며, 해당 프로그램을 그대로 사용하지 않도록 하십시오.

프로그램 설명

다음에는 MMS3VisPath 샘플 프로그램의 코드와 관련 설명입니다.

  #Include "MMMODULE"
  MM_DROP_COM()
  Mcomnum = 7
  MM_INT_COM(Mcomnum)
  Tool P_NTool
  PMTool=(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)
  Tool PMTool
  MM_SET_MOD(1,1,MM_Status)
  If MM_Status <> 1107 Then
    Hlt
  EndIf
  MM_START_VIS(1,5,1,JntSend,MM_Status)
  If MM_Status <> 1102 Then
    Hlt
  EndIf
  Dim MM_Result(20,8)
  MM_GET_VISP(1,2,5,MM_Status,MM_WayPt_Num,MM_VPos_Num,MM_Result)
  If MM_Status <> 1103 Then
    Hlt
  EndIf
  MM_GET_POS(MM_Result,1,PPick_pre,MM_Label,MM_ToolID)
  MM_GET_POS(MM_Result,2,PPick,MM_Label2,MM_ToolID2)
  MM_GET_POS(MM_Result,3,PPick_after,MM_Label3,MM_ToolID3)
  MM_DROP_COM()
  Mov PPick_pre
  Mvs PPick
  Fine 0,P
  Mvs PPick
  Hlt
  Mvs PPick_after

위 샘플 프로그램 코드에 해당하는 워크플로는 아래 그림에 표시되어 있습니다.

sample3

아래 표는 위 프로그램에 대한 설명입니다. 명령어 이름의 링크를 클릭하면 해당 명령의 상세 설명을 확인할 수 있습니다.

워크플로 코드와 설명

MM_Module 헤더 파일 가져오기

 
  #Include "MMMODULE"

초기화 및 통신 구축하기

 
  MM_DROP_COM()
  Mcomnum = 7
  MM_INT_COM(Mcomnum)

먼저 통신을 종료한 후 다시 연결하여 연결 중인 프로젝트가 없는지 확인합니다.

제어점을 초기값으로 되돌리고 도구 변수를 선언합니다

 
  Tool P_NTool
  PMTool=(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)
  Tool PMTool

Mech-Vision파라미터 레시피를 전환하고 상태 코드를 확인합니다

 
  MM_SET_MOD(1,1,MM_Status)
  If MM_Status <> 1107 Then
    Hlt
  EndIf

  • MM_SET_MOD: Mech-Vision파라미터 레시피를 전환하는 명령어.

  • 첫 번째 1: Mech-Vision의 프로젝트 번호를 나타냅니다.

  • 두 번째 1: Mech-Vision 프로젝트의 파라미터 레시피 번호를 의미합니다.

  • <>: 같지 않음. 상태 코드 MM_Status가 1107이면 로봇이 파라미터 레시피 전환에 성공한 것입니다.

Mech-Vision프로젝트 실행을 트리거하고 상태 코드를 확인합니다

 
  MM_START_VIS(1,5,1,JntSend,MM_Status)
  If MM_Status <> 1102 Then
    Hlt
  EndIf

  • MM_START_VIS：Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거하는 명령어.

  • 첫 번째 1: Mech-Vision 프로젝트 번호.

  • 5: Mech-Vision 프로젝트가 반환할 것으로 기대하는 비전 포인트 수입니다.

  • 두 번째1: 로봇의 현재 플랜지 포즈를 Mech-Vision 프로젝트에 전달하는 것을 의미합니다.

이 명령어는 로봇이 비전 시스템에 실행 번호 1인 Mech-Vision 프로젝트를 트리거하여 Mech-Vision 프로젝트가 5개 비전 포인트를 반환할 것으로 예상하는 것을 나타냅니다.

  • <>: 같지 않음. 상태 코드 MM_Status가 1102이면 로봇이 Mech-Vision 프로젝트 실행에 성공한 것입니다.

Mech-Vision 프로젝트 계획된 경로를 획득합니다

 
  Dim MM_Result(20,8)
  MM_GET_VISP(1,2,5,MM_Status,MM_WayPt_Num,MM_VPos_Num,MM_Result)
  If MM_Status <> 1103 Then
    Hlt
  EndIf

  • MM_GET_VISP: Mech-Vision가 계획한 경로를 획득하는 명령어.

  • Dim MM_Result(20,8): 웨이 포인트를 저장하는 데 사용하는 2차원 배열을 정의합니다.

  • 1: Mech-Vision의 프로젝트 번호를 1로 지정합니다.

  • 2: 획득한 웨이 포인트의 포즈 유형을 말단장치 포즈로 지정합니다.

  • 5: 한 번에 전송할 수 있는 최대 위치 수입니다.

이 명령어는 로봇이 Mech-Vision 프로젝트 1이 반환한 계획 경로를 획득하는 명령어입니다.

  • <>: 같지 않음. 상태 코드 MM_Status가 1103이면, 로봇이 Mech-Vision의 계획 경로를 성공적으로 가져온 것입니다.

계획 경로를 덤프하기

 
  MM_GET_POS(MM_Result,1,PPick_pre,MM_Label,MM_ToolID)
  MM_GET_POS(MM_Result,2,PPick,MM_Label2,MM_ToolID2)
  MM_GET_POS(MM_Result,3,PPick_after,MM_Label3,MM_ToolID3)

  • MM_GET_POS: 계획된 경로를 저장하는 명령어. 첫 번째 항목을 예로 들면

  • MM_Result: 계획 경로를 저장하는 데 사용하는 2차원 배열입니다.

  • 1: 첫 번째 웨이 포인트의 인덱스 값을 저장합니다.

  • PPick_pre: 첫 번째 웨이 포인트의 관절 각도를 저장하는 데 사용됩니다.

  • MM_Label: 첫 번째 웨이 포인트의 라벨을 저장하는 데 사용됩니다.

  • MM_ToolID: 첫 번째 웨이 포인트의 툴 번호를 저장하는 데 사용됩니다.

이 명령어는 첫 번째 비전 포인트의 말단장치 포즈, 라벨 및 말단장치 번호를 각각 지정된 변수로 덤프하는 명령어입니다.

통신을 끊기

 
  MM_DROP_COM()

피킹 접근 웨이포인트로 이동하기

 
  Mov PPick_pre
  Fine 0,P

접근 픽업 지점으로 이동하고, 절대 위치 도달을 설정합니다.

피킹 웨이포인트로 이동하기

 
  Mov PPick
  Hlt

로봇은 직선 이동 방식으로 피킹 접근 웨이포인트에서 피킹 웨이포인트로 이동합니다.

Hlt는 프로그램의 실행을 종료하는 것을 나타냅니다. 사용자가 DO 명령어를 설정하는 문장을 추가한 경우, 여기에서 Pause 문장을 삭제할 수 있습니다.

피킹 출발 웨이포인트로 이동하기

 
  Mvs PPick_after

로봇이 피킹 웨이포인트 위로 어딘가에 이동합니다. 즉 피킹 출발 웨이포인트로 이동합니다.

피킹 출발 웨이포인트를 추가는 로봇이 이동 중에 시나리오 물체(예: 빈)와 충돌하는 것을 방지할 수 있습니다. 사용자는 실제 시나리오에 따라 여기의 Z축 음의 방향 오프셋 값(PPick_pre.Z값)을 조정하여 출발 과정에서 충돌이 발생하지 않도록 설정할 수 있습니다.

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