샘플 프로그램3: MM_S3_Vis_Basic

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프로그램 소개

기능 설명

로봇이 Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거하고 계획 경로를 획득하여 피킹 및 배치 작업을 수행합니다.

파일 경로

Mech-Vision 및 Mech-Viz의 설치 디렉터리로 이동하여 통신 구성 요소/Robot_Interface/TOPSTAR/MM_S3_Vis_Path 경로를 사용하여 파일을 찾을 수 있습니다.

필요한 프로젝트

Mech-Vision 프로젝트

Mech-Vision 프로젝트는 경로 계획 스텝을 포함해야 하며, 출력 스텝의 포트 유형 파라미터는 "사전 정의(로봇 경로)"로 설정되어야 합니다.

사용 조건

  1. 표준 인터페이스 통신 구성이 완료됩니다.

  2. 자동 캘리브레이션이 완료됩니다.
이 샘플 프로그램은 참고용으로 제공됩니다. 사용자는 실제 상황에 맞춰 이 내용을 바탕으로 수정해야 하며, 해당 프로그램을 그대로 사용하지 않도록 하십시오.

프로그램 설명

다음에는 MM_S3_Vis_Basic 샘플 프로그램의 코드와 관련 설명입니다.

    — This is a LUA program.
    require("MM_Module")
    IP_Address = "192.168.1.8"
    Server_Port = 50000
    Time_Out = 60
    --initialize communication parameters (initialization is required only once)
    MM_Init_Socket(IP_Address,Server_Port,Time_Out)
    --close socket connection
    MM_Close_Socket()
    --open socket connection
    MM_Open_Socket()
    --switch recipe of NO.1 Mech-Vision project
    TOP_Status=MM_Switch_Model(1,1)
    print("Vision system status code:",TOP_Status)
    --check whether the recipe is switched successfuly
    if TOP_Status ~= 1107 then
      print("Abnormal vision system status!!!",TOP_Status)
      Pause()
    end
    TOP_Status = MM_Start_Vis(1,0,1,JP[100])
    print("Vision system status code:",TOP_Status)
    --Status code judgment
    if TOP_Status ~= 1102 then
      print("Abnormal vision system status!!!",TOP_Status)
      Pause()
    end
    --get planned path from NO.1 Mech-Vision project
    TOP_Status,TOP_Last_Data,TOP_Pos_Num,TOP_VisPosNum = MM_Get_VisPath(1,1)
    print("Planned path from Mech-Vision:",TOP_Status,TOP_Last_Data,TOP_Pos_Num,TOP_VisPosNum)
    --check whether planned path has been got from Mech-Vision successfully
    if TOP_Status ~= 1103 then
      print("Abnormal vision system status!!!",TOP_Status)
      Pause()
    end
    --save waypoints of the planned path to local variables one by one
    MM_Get_JPR(1,10,20,30)
    MM_Get_JPR(2,11,21,31)
    MM_Get_JPR(3,12,22,32)
    --move to approach waypoint of picking
    MovJ(JPR[10],{cnt = -1})
    --move to picking waypoint
    MovJ(JPR[11],{cnt = -1})
    --add object grasping logic here, such as
    Pause()
    --move to departure waypoint of picking
    MovJ(JPR[12],{cnt = -1})

위 샘플 프로그램 코드에 해당하는 워크플로는 아래 그림에 표시되어 있습니다.

sample1

아래 표는 위 프로그램에 대한 설명입니다. 명령어 이름의 링크를 클릭하면 해당 명령의 상세 설명을 확인할 수 있습니다.

워크플로 코드와 설명

MM_Module 헤더 파일 가져오기

 
  -- This is a LUA program.
  require("MM_Module")

초기화 및 통신 연결하기

 
  IP_Address = "192.168.1.8"
  Server_Port = 50000
  Time_Out = 60
  --initialize communication parameters (initialization is required only once)
  MM_Init_Socket(IP_Address,Server_Port,Time_Out)
  --close socket connection
  MM_Close_Socket()
  --open socket connection
  MM_Open_Socket()

  • MM_Init_Socket: 통신을 초기화하는 명령어입니다.

  • MM_Close_Socket：통신을 종료하는 명령어입니다.

  • MM_Open_Socket：통신을 연결하는 명령어입니다.

  • '50000': 로봇의 포트 번호.

  • '192.168.1.8': IPC의 IP 주소.

  • 60: 통신 타임아웃 대기시간은 60초입니다.

먼저 통신을 종료한 후 다시 연결하여 연결 중인 프로젝트가 없는지 확인합니다.

Mech-Vision 파라미터 레시피를 전환하기

 
  --switch recipe of NO.1 Mech-Vision project
  TOP_Status=MM_Switch_Model(1,1)

  • MM_Switch_Model: Mech-Vision파라미터 레시피를 전환하는 명령어입니다.

  • 첫 번째 1: Mech-Vision 프로젝트 번호를 나타냅니다.

  • 두 번째 1: Mech-Vision 프로젝트 중에 파라미터 레시피의 번호를 나타냅니다.

상태 코드를 출력하고 검증하기

 
  print("Vision system status code:",TOP_Status)
  ---check whether the recipe is switched successful
  if TOP_Status ~= 1107 then
    print("Abnormal vision system status!!!",TOP_Status)
    Pause()
  end

Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거하기

 
  --trigger NO.1 Mech-Vision project
  TOP_Status = MM_Start_Vis(1,1,1,JP[100])
  print("Vision system status code:",TOP_Status)

  • MM_Start_Vis：Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거하는 명령어입니다.

  • 첫 번째 1: Mech-Vision의 프로젝트 번호를 나타냅니다.

  • 두 번째 1: Mech-Vision 프로젝트가 모든 시각 포인트를 반환하기를 기대함을 나타냅니다.

  • 셋 번째1: 로봇의 현재 플랜지 포즈를 Mech-Vision프로젝트로 전송합니다

  • JP[100]: 사용자 정의 관절 각도 데이터로, 본 샘플에서는 해당 관절 각도 데이터가 실제로 사용되지 않지만 반드시 설정해야 합니다.

상태 코드를 출력하고 검증하기

 
    print("Vision system status code:",TOP_Status)
    --Status code judgment
    if TOP_Status ~= 1102 then
      print("Abnormal vision system status!!!",TOP_Status)
      Pause()
    end

Mech-Vision 프로젝트 계획된 경로를 획득합니다

 
    --get planned path from NO.1 Mech-Vision project
    TOP_Status,TOP_Last_Data,TOP_Pos_Num,TOP_VisPosNum = MM_Get_VisPath(1,1)

  • MM_Get_VisPath: Mech-Vision계획 경로를 획득하는 명령어을 트리거합니다.

  • 첫 번째 1: Mech-Vision 프로젝트 번호를 1로 지정합니다.

  • 두 번째 1: 획득한 웨이 포인트의 포즈 형식은 관절 각도(JPs)로 지정합니다.

이 명령어는 로봇이 Mech-Vision 프로젝트 1이 반환한 계획 경로를 획득하는 명령어입니다.

비전 결과를 출력하고 검증하기

 
    print("Planned path from Mech-Vision:",TOP_Status,TOP_Last_Data,TOP_Pos_Num,TOP_VisPosNum)
    --check whether planned path has been got from Mech-Vision successfully
    if TOP_Status ~= 1103 then
      print("Abnormal vision system status!!!",TOP_Status)
      Pause()
    end

계획 경로를 덤프하기

 
    --save waypoints of the planned path to local variables one by one
    MM_Get_JPR(1,10,20,30)
    MM_Get_JPR(2,11,21,31)
    MM_Get_JPR(3,12,22,32)

  • MM_Get_JPR: 계획된 경로를 덤프하는 명령어입니다. 첫 번째 항목을 예로 들면

  • 1: 첫 번째 웨이 포인트를 덤프합니다.

  • 10: 첫 번째 웨이 포인트의 관절 각도를 위치 레지스터JPR[10]에 저장합니다.

  • 20: 태그를 수치 레지스터HR[20]에 저장합니다.

  • 30: 이동 속도를 수치 레지스터 HR[30]에 저장합니다.

이 명령어는 첫 번째 비전 포인트의 말단장치 포즈, 라벨 및 말단장치 번호를 각각 지정된 레지스터로 전송하는 명령어입니다.

피킹 접근 웨이포인트로 이동하기

 
    --move to approach waypoint of picking
    MovJ(JPR[10],{cnt = -1})

피킹 웨이 포인트로 이동하기

 
    --move to picking waypoint
    MovJ(JPR[11],{cnt = -1})

로봇이 픽 접근 포인트에서 픽 포인트로 이동합니다.

“DO 설정”을 통해 피킹을 수행하기

 
  --add object grasping logic here, such as "setdo DO_1, 1;"
  Pause()

로봇이 피킹 웨이포인트로 이동한 후, DO 명령어(예: “setdo DO_1, 1”)를 설정하여 말단 장치를 제어하고 피킹를 수행합니다. 사용자는 실제 상황에 맞게 DO 설정 작업을 추가해야 합니다.

PAUSE는 프로그램의 실행을 종료하는 것을 나타냅니다. 사용자가 DO 명령어를 설정하는 문장을 추가한 경우, 여기에서 PAUSE 문장을 삭제할 수 있습니다.

배치 접근 웨이포인트로 이동하기

 
    --move to departure waypoint of picking
    MovJ(JPR[12],{cnt = -1})

로봇이 피킹 웨이포인트 위로 어딘가에 이동합니다. 즉 피킹 출발 웨이포인트로 이동합니다.

피킹 출발 웨이포인트를 추가는 로봇이 이동 중에 시나리오 물체(예: 빈)와 충돌하는 것을 방지할 수 있습니다. 사용자는 실제 시나리오에 따라 여기의 Z축 음의 방향 오프셋 값(JPR[n]값)을 조정하여 출발 과정에서 충돌이 발생하지 않도록 설정할 수 있습니다.

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