JAKA 표준 인터페이스 통신 구성

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■ 현재 사용하고 있는 제품의 버전이 확실하지 않은 경우에는 언제든지 당사 기술 지원팀에 문의하시기 바랍니다.

이 부분에서 JAKA 표준 인터페이스 통신 설정에 관한 내용을 소개하겠습니다.

컨트롤러 소프트웨어 버전 확인

표준 인터페이스 프로그램을 복제하기 전에 컨트롤러 소프트웨어가 버전 1.7인지 확인하십시오.

  • 로봇 컨트롤러 소프트웨어 버전이 1.7미만인 경우 1.7 버전으로 업그레이드를 선택할 수 있습니다. 본 문서의 다음 작업은 JAKA의 addon 플러그인 프로그램을 포함하므로 로봇 컨트롤러 소프트웨어 버전은 1.7 이어야 합니다.

    버전 1.7은 호환성 적응 시 사용되는 버전입니다. 1.7보다 높은 버전의 경우, 사용자는 본 문서를 참고하여 작업을 시도할 수 있으며, 문제가 발생하면 Mech-Mind 기술 서포트팀에 문의하십시오.

  • 사용자가 컨트롤러 소프트웨어 버전을 업그레이드하는 데 불편할 경우 JAKA 프로그램으로 표준 인터페이스 구현 프로그램을 사용하십시오. 이 때 사용자는 JAKA addon 플러그인 프로그램 설치 할 필요가 없으며 프로그램은 컨트롤러 소프트웨어 버전에 대한 요구 사항이 없습니다.

네트워크 연결 설정하기

하드웨어 연결

하드웨어 연결은 다음과 두 가지 방식이 포함합니다(둘 중의 하나를 선택하면 됨):

  • 아래 그림과 같이 IPC의 네트워크 케이블을 제어 캐비닛 이더넷 포트로 연결하십시오.

    hardware connection

  • IPC 네트워크 케이블과 제어 캐비닛 네트워크 케이블을 동일한 라우터에 연결하고 로봇과 IPC는 라우터를 통해 동일한 네트워크 세그먼트에 연결할 수 있습니다.

    router

IP 주소 설정

  1. IPC에서 JAKA 홈페이지에서 JAKA App 소프트웨어를 다운로드 받고 JAKA App 소프트웨어 버전과 컨트롤러 버전이 일치하도록 하십시오.

    • 티치 펜던트 사용할 때 JAKA App 다운로드할 필요없으며 이 단계를 무시하고 본 문서를 참조하여 후속 작업을 수행하면 됩니다.

    • 본 문서는 JAKA App V1.7.0 버전이 예시로 데모하며 다른 버전의 인터페이스와 기능은 다소 차이가 있겠지만 조작 논리는 거의 일치합니다.

  2. JAKA APP을 실행한 후, 메인 화면 우측 상단의 Disconnected 을 클릭하여 Connect robot 화면으로 이동합니다. log in을 클릭하면 비밀번호 입력 화면으로 들어갈 수 있습니다.

    unconnect software

  3. 관리자 비밀번호(기본 비밀번호는 jakazuadmin)를 입력한 후, Connect robot을 클릭합니다.

    login

  4. 다음과 같은 화면이 나타나면 로봇 연결이 성공한 것입니다.

    connect successfully

  5. Power on the robot를 클릭한 다음, Enable robot 을 클릭하면 로봇에 전원이 인가됩니다.

    로봇에 전원이 인가된 후 표시되는 경고 메시지 창에서 반드시 엔드 이펙터(툴)의 무게 값을 입력해야 합니다. 그렇지 않으면 로봇이 시작되는 순간 상하로 큰 흔들림이 발생하여 매우 위험할 수 있습니다.
    power ups

  6. 메인 화면 우측 상단의 settings setting을 클릭한 후, System setting  Network Setting 을 순서대로 클릭하면 IP 주소를 설정할 수 있습니다. JAKA APP는 JAKA 로봇과 동일한 네크워크 세그먼트에 있어야 합니다.

    set ip

  7. IPC에서 IPC의 IP 주소를 설정합니다.

    IPC의 IP 주소가 로봇의 IP주소와 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다.

"로봇 통신 구성" 설정하기

  1. Mech-Vision 소프트웨어를 시작합니다. 표시되는 인터페이스에 따라 다음의 적절한 방법을 선택하여 솔루션을 생성하십시오.

    • 시작 화면이 나타나면 새로운 솔루션 만들기를 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

    create solution 1

    • 메인 인터페이스가 나타나면 메뉴 바에서 파일  새로운 솔루션을 차례로 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.

    create solution 2

  2. Mech-Vision 툴 바에서 로봇과 통신 - 로봇 통신 구성을 클릭합니다.

  3. 로봇 통신 구성 창에서 다음 구성을 수행합니다.

    1. 로봇 선택 드롭다운 디렉터리를 클릭하고 목록에 있는 로봇 을 선택한 다음 로봇 모델 선택을 클릭하여 로봇 모델을 선택합니다. 그 다음에 다음을 클릭합니다.

    2. 통신 방식 화면에서 인터페이스 서비스 유형을 표준 인터페이스로 선택하고, 프로토콜을 TCP Server로 선택하며 프로토콜 형식을 ASCII으로 선택합니다.

    3. 포트 번호는 50000 및 이상으로 설정하는 것이 좋습니다. 설정된 포트 번호를 다른 프로그램이 사용하고 있지 않은지 확인해야 합니다.

    4. (선택 사항) 솔루션을 열 때 인터페이스 서비스 자동 활성화 를 선택합니다.

    5. 응용을 클릭합니다.

tcp ascii

  1. Mech-Vision 메인 화면에서 툴 바에 있는 “인터페이스 서비스” 기능이 활성화되어 있는지 확인하십시오.

    interface service

파일을 로봇에 복제하기

addon 플러그인 복제하기

  1. IPC에서 통신 구성 요소\Robot_Interface\Robot_Plugin\JAKA_Addon경로로 컨트롤러 버전(예: 1.7.0)해당 폴더에 들어가 mm_custom_cmd.tar.gz 파일을 JAKA APP 있는 장치로 복사합니다.

  2. 오른쪽 상단의 Settings 버튼을 클릭하십시오.

    jaka 1

  3. 차례로Additional program → ＋ → ··· 버튼을 클릭하십시오.

    jaka 2

  4. mm_custom_cmd.tar.gz 파일을 선택한 후 OK 버튼을 클릭하십시오. 그러면 프로그램 정보가 목록에 표시됩니다.

    jaka 3

  5. mm_custom_cmd 프로그램의 시작 버튼을 클릭하여 프로그램을 가동하십시오.

    jaka 4

샘플 프로그램 복제하기

IPC에서 통신 구성 요소\Robot_Interface\Robot_Plugin\JAKA_Addon경로로 컨트롤러 버전(예: 1.7.0)해당 폴더에 들어가십시오. 그중에 mm_cali.zip、mm_vis_sample.zip、mm_vispath_sample.zip和mm_viz_sample.zip 파일은 모두 샘플 프로그램 파일입니다. 사용자는 샘플 프로그램 파일을 JAKA APP 있는 장치로 미리 복사해야 합니다.

  1. JAKA 메인 화면으로 들어가 왼쪽 하단의 Programming control 버튼을 클릭하십시오.

    jaka 8

  2. 오른쪽에 있는 *폴더 아이콘*을 클릭하십시오.

    jaka 9

  3. *import icon*을 클릭하십시오.

    jaka 10

  4. 그림에 표시된 파일을 선택하고 OK 버튼을 클릭하십시오.

    jaka 11

환경 변수 만들기

프로그램 실행하기 전에 사용자는 먼저 두 개의 시스템 변수를 만들어야 하며 그렇지 않으면 프로그램을 실행하면 오류가 보고됩니다.

  1. JAKA 메인 화면으로 들어가 오른쪽 상단의 Settings 버튼을 클릭하십시오.

    jaka 12

  2. 차례로 Program setting → system variable + 버튼을 클릭하고 그림에 표시된 두 변수(MM_CMD 및 MM_STATUS)를 생성하며 초기값은 0입니다.

    jaka 13

로봇 연결 상태 테스트하기

  1. JAKA 메인 화면으로 들어가 왼쪽 하단의 Programming control 버튼을 클릭하십시오.

    jaka 8

  2. 오른쪽에 있는 + 버튼을 클릭하고 새 프로그램을 만듭니다.

    jaka 15

  3. 왼쪽 하단의 Extend 클릭하고 MM_Connect 를 *NewProgram*로 드래그하여 IPC의 IP 주소와 포트 번호를 설정하십시오.

    IPC IP는 로봇 IP와 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다.
    jaka 16

  4. 왼쪽 상단의 Run 버튼을 클릭하십시오.

    jaka 17

  5. 연결되면 Mech-Vision 로그 창의 콘솔 탭 아래에 관련 프롬프트가 나타납니다.

    vision center log

통신 테스트가 성공하면 후속 작업이 원활하게 진행되도록 다음 섹션에서 DH 파라미터 설정을 계속하십시오.

DH 파라미터 설정하기

각 협업 로봇의 실제 DH 매개변수는 이론적인 DH 파라미터와 다르기 때문에 Mech-Viz의 가상 로봇은 관절 각도를 동기화한 후 실제플랜지 포즈와 편차가 있을 수 있습니다. 정확도 요구사항이 높은 시나리오에서는 아래의 DH 파라미터 설정 방법을 참고하여 오차를 줄이십시오.

  1. Mech-Viz 소프트웨어 열리고 새로운 빈 프로젝트를 만들고 로봇 브랜드 JAKA 로봇으로 선택하십시오.

  2. JAKA 메인 화면에서 왼쪽 상단의 logo 아이콘을 10번 클릭하십시오. 비밀번호(기본 비밀번호: JAKAAMAZING)를 입력하면 다음과 같은 화면이 나타납니다.

    check dh

  3. Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 창에서 로봇 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 후 *로봇 파일 디렉터리를 열기*를 선택하고 xxxx_algo.json 파일을 열어주십시오.

  4. 위 그림의 [d1, a2, a3, d4, d5, d6] 값을 각각 xxxx_algo.json 파일의 dh 필드 값에 입력하고 xxxx_algo.json 파일을 저장하고 닫아주십시오.

  5. Mech-Viz소프트웨어의 왼쪽 창에서 로봇 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 후 *로봇을 다시 로드하기*를 클릭하십시오.

    xxxx_algo.json 파일 내 shoulder_offset 및 elbow_offset (어깨 오프셋 및 팔꿈치 오프셋) 값을 조정할 수 없기 때문에 로봇 운동에는 여전히 일정한 오차가 존재할 수 있습니다.

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