샘플 프로그램5: MM_S5_Viz_SetBranch
프로그램 소개
기능 설명 |
로봇은 먼저 Mech-Viz 프로젝트 실행을 트리거한 후, Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트를 설정하고 경로 계획 결과를 획득하여 피킹 및 배치 작업을 수행합니다. |
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파일 경로 |
Mech-Vision 및 Mech-Viz의 설치 디렉토리로 이동하여 |
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필요한 프로젝트 |
Mech-Vision와 Mech-Viz 프로젝트
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사용 전제 조건 |
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| 이 샘플 프로그램은 참고용으로 제공됩니다. 사용자는 실제 상황에 맞춰 이 내용을 바탕으로 수정해야 하며, 해당 프로그램을 그대로 사용하지 않도록 하십시오. |
프로그램 설명
다음에는 MM_S5_Viz_SetBranch 샘플 프로그램의 코드와 관련 설명입니다.
| MM_S2_Viz_Basic 샘플과 비하면, 이 샘플은Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트를 설정할 수 있는 기능만 추가되었습니다.(이 기능의 코드가 굵게 표시됨). 따라서, MM_S5_Viz_SetBranch의 MM_S2_Viz_Basic과 일치하는 부분은 다시 설명하지 않습니다. (일치하는 부분에 대한 정보는 MM_S2_Viz_Basic샘플 프로그램 설명을 참조하십시오). |
1: !-------------------------------- ;
2: !FUNCTION: trigger Mech-Viz ;
3: !project then set branch and get ;
4: !planned path ;
5: !Mech-Mind, 2023-12-25 ;
6: !-------------------------------- ;
7: ;
8: !set current uframe NO. to 0 ;
9: UFRAME_NUM=0 ;
10: !set current tool NO. to 1 ;
11: UTOOL_NUM=1 ;
12: !move to robot home position ;
13:J P[1] 100% FINE ;
14: !initialize communication ;
15: !parameters(initialization is ;
16: !required only once) ;
17: CALL MM_INIT_SKT('8','127.0.0.1',30000,5) ;
18: !move to image-capturing position ;
19:L P[2] 1000mm/sec FINE ;
20: !trigger Mech-Viz project ;
21: CALL MM_START_VIZ(2,10,53) ;
22: !check whether viz project has ;
23: !been triggered successfully ;
24: IF (R[53]<>2103),JMP LBL[99] ;
25: !set branch, "MM_SET_BCH ;
26: !(Branch_Num,Exit_Num)" ;
24: CALL MM_SET_BCH(1,1,53) ;
27: !check whether viz branch has ;
28: !been set successfully ;
29: IF (R[53]<>2105),JMP LBL[99] ;
30: !get planned path, 1st argument ;
31: !(1) means getting pose in JPs ;
32: CALL MM_GET_VIZ(1,51,52,53) ;
33: !check whether planned path has ;
34: !been got from Mech-Viz ;
35: !successfully ;
36: IF R[53]<>2100,JMP LBL[99] ;
37: !save waypoints of the planned ;
38: !path to local variables one ;
39: !by one ;
40: CALL MM_GET_JPS(1,60,70,80) ;
41: CALL MM_GET_JPS(2,61,71,81) ;
42: CALL MM_GET_JPS(3,62,72,82) ;
43: !follow the planned path to pick ;
44: !move to approach waypoint ;
45: !of picking ;
46:J PR[60] 50% FINE ;
47: !move to picking waypoint ;
48:J PR[61] 10% FINE ;
49: !add object grasping logic here, ;
50: !such as "DO[1]=ON" ;
51: PAUSE ;
52: !move to departure waypoint ;
53: !of picking ;
54:J PR[62] 50% FINE ;
55: !move to intermediate waypoint ;
56: !of placing ;
57:J P[3] 50% CNT100 ;
58: !move to approach waypoint ;
59: !of placing ;
60:L P[4] 1000mm/sec FINE Tool_Offset,PR[2] ;
61: !move to placing waypoint ;
62:L P[4] 300mm/sec FINE ;
63: !add object releasing logic here, ;
64: !such as "DO[1]=OFF" ;
65: PAUSE ;
66: !move to departure waypoint ;
67: !of placing ;
68:L P[4] 1000mm/sec FINE Tool_Offset,PR[2] ;
69: !move back to robot home position ;
70:J P[1] 100% FINE ;
71: END ;
72: ;
73: LBL[99:vision error] ;
74: !add error handling logic here ;
75: !according to different ;
76: !error codes ;
77: !e.g.: status=2038 means no ;
78: !point cloud in ROI ;
79: !e.g.: status=3099 means ;
80: !failed to open socket ;
81: PAUSE ;위 샘플 프로그램 코드에 해당하는 워크플로는 아래 그림에 표시되어 있습니다.
아래 표는 Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트 설정의 설명입니다. 명령어 이름의 링크를 클릭하면 해당 명령의 상세 설명을 확인할 수 있습니다.
| 워크플로 | 코드와 설명 |
|---|---|
Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트를 설정하기 |
따라서, 이 명령어는 Mech-Viz프로젝트가 번호 1인 "메시지 분기" 스텝에서 아웃 포트0을 통해 계속 실행된다는 것을 나타내며, 아래 그림과 같습니다. 
따라서, 위의 문장은 상태 코드 R[53]가 2105일 경우 로봇이 모든 Mech-Viz 메시지 분기를 성공적으로 설정했다는 것을 의미하며, 그렇지 않으면 비전 시스템에 이상이 발생한 것이며, 프로그램은 LBL[99] 위치로 점프하여 실행합니다. 다음에는 LBL[99] 위치의 코드입니다. |