AUBO（ARCS）표준 인터페이스 명령어

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이 부분에서는 AUBO（ARCS）로봇과 Mech-Mind비전 시스템 간의 TCP 통신에서 사용되는 표준 인터페이스 명령어를 설명합니다. 로봇(클라이언트)은 비전 Mech-Mind시스템(서버)에게 명령어를 전송하고, Mech-Mind비전 시스템은 처리된 데이터를 로봇에 반환합니다.

명령어 개요

Mech-Vision 관련 명령어

Mech-Viz 관련 명령어

통신 초기화

TCP 통신 연결 설정

TCP 통신 연결 끊기

Mech-Vision 프로젝트를 실행하기

주의사항

AUBO（ARCS） 로봇 명령어 설명:
- g_mm_status전역 변수로, 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 사용자는 관련 명령어를 호출한 후 이 변수의 값을 확인하여 성공적으로 실행되었는지 또는 예외 상황이 처리되었는지를 판단할 수 있습니다.
- 아래에서 설명하는 명령어 이름에 대해, 괄호 밖의 이름은 약칭이고 괄호 안의 이름은 정식 명칭입니다. 예를 들어, initSocket(mm_init_socket)에서 initSocket은 약칭이고, mm_init_socket은 정식 명칭입니다.
데이터 단위:
- 관절 각도의 단위는 도(°)입니다.
- 로봇의 플랜지 포즈 또는 말단장치 포즈는 위치와 포즈로 구성되며 위치는 XYZ 좌표로 표시되며 단위는 밀리미터(mm)입니다. 포즈는 오일러 각도로 표시되며 단위는 각도(°)입니다.
비전 포인트 또는 웨이포인트:
- 비전 포인트: Mech-Vision에서 인식되는 물체입니다. 비전 포인트에는 물체 포즈, 레이블, 치수, 사용자 정의 데이터 등을 포함한 정보가 있습니다.
- 웨이포인트: 로봇이 계획된 경로를 따라 이동할 때 도달하는 각 지점입니다. 웨이포인트에는 로봇 포즈, 레이블, 이동 유형 등의 정보가 있습니다. 웨이포인트는 다음 두 가지 유형으로 나눠집니다:
  - 비전 이동 웨이포인트: “비전 이동" 스텝에 해당하는 웨이포인트입니다.
  - 비(非) 비전 이동 웨이포인트: “비전 이동" 스텝 이외의 다른 이동 유형 스텝에 해당하는 웨이포인트입니다.

통신 초기화

기능 소개

이 명령어는 로봇과 통신하는 IPC의 IP 주소와 포트 번호를 설정하는 데 사용됩니다.

호출 순서

이 명령어는 "시작 전" 에서 호출해야 합니다.
이 명령어를 사용한 후, 사용자는 openSkt 명령어를 호출해야만 로봇과 비전 시스템 간의 TCP 프로토콜 통신 연결을 설정할 수 있습니다.

명령어 명칭

initSocket(mm_init_socket)

파라미터를 입력하기

이 파라미터는 IPC의 IP 주소이며 문자열로 표시됩니다.

Port

이 파라미터는 IPC 와 로봇이 통신을 구축할 때 사용하는 포트 번호입니다. 이 파라미터 값은 로봇 통신 구성(Mech-Vision 소프트웨어의 툴 바에 있음)에 설정한 호스트 포트 번호와 일치해야 합니다.

TimeOut

이 파라미터는 통신의 타임아웃 대기 시간을 의미합니다. 이 파라미터는 내장 파라미터이므로 사용자가 설정할 필요가 없습니다.

TCP 통신 연결 설정

이 명령어는 로봇과 비전 시스템 간의 TCP 통신 연결을 설정할 수 있습니다.

호출 순서

이 명령어는 initSocket명령어 이후에 호출해야 합니다.

명령어 명칭

openSkt(mm_open_socket)

TCP 통신 연결 끊기

이 명령어는 로봇과 비전 시스템 간의 TCP 통신 연결이 끊길 수 있습니다.

호출 순서

Mech-Vision와 Mech-Viz프로젝트의 결과를 받은 후, 이 명령어를 호출하여 통신을 종료하고 결과를 변수에 덤프할 수 있습니다.

명령어 명칭

closeSkt(mm_close_socket)

Mech-Vision 프로젝트를 실행하기

기능 소개

이 명령어는 주로 Mech-Vision 프로젝트 작업을 트리거 하는 데 사용됩니다. Mech-Vision 프로젝트가 실행 중일 때 비전 시스템은 카메라를 작동시켜 이미지를 캡처한 다음 반환된 이미지를 알고리즘으로 처리하여 일련의 비전 포인트 또는 웨이 포인트를 생성합니다.

비전 포인트: Mech-Vision에서 인식되는 물체입니다. 비전 포인트에는 물체 포즈, 레이블, 치수, 사용자 정의 데이터 등을 포함한 정보가 있습니다.
웨이 포인트: 로봇이 계획된 경로를 따라 이동할 때 도달하는 각 지점입니다. 웨이 포인트에는 로봇 포즈, 레이블, 이동 유형 등의 정보가 있습니다.

호출 순서

프로젝트의 스텝 파라미터는 Mech-Vision프로젝트를 실행하기 전에 설정해야 하므로, addFunc( mm_set_model 파라미터 선택 ) 명령어 또는 addFunc( mm_set_boxsize 파라미터 선택 ) 명령어를 startVis 명령어보다 먼저 호출해야 합니다.
Mech-Vision프로젝트를 실행해야만 비전 시스템이 비전 포인트 또는 경로 웨이 포인트를 획득할 수 있으므로, startVis 명령어를 getData 명령어보다 먼저 호출해야 합니다.

명령어 명칭

startVis(mm_start_vision)

파라미터를 입력하기

Project ID

이 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트 번호입니다. Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.

PosNumberNeed

이 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트에서 획득하는 비전 포인트 또는 웨이 포인트 수량의 목표값입니다. 값은 0 또는 0보다 큰 정수입니다. 구체적인 설명은 다음과 같습니다.

Mech-Vision 프로젝트에 “경로 계획” 스텝이 있으면 이 파라미터는 “예상되는 웨이 포인트 수”를 나타내고 “경로 계획” 스텝이 없으면 “예상되는 비전 포인트 수”를 나타냅니다.

0: Mech-Vision 프로젝트를 통해 모든 비전 포인트 또는 웨이 포인트를 획득합니다.
0보다 큰 정수: Mech-Vision 프로젝트를 통해 일정 수량의 비전 포인트 또는 웨이 포인트를 획득합니다.
- Mech-Vision 프로젝트에서 출력되는 비전 포인트 또는 웨이 포인트의 총량이 해당 파라미터의 값보다 작은 경우, 출력되는 모든 비전 포인트 또는 웨이 포인트를 획득합니다.
- Mech-Vision 프로젝트에서 출력되는 비전 포인트 또는 웨이 포인트의 총량이 해당 파라미터의 값과 동일하거나 이 값보다 큰 경우, 지정된 수량의 비전 포인트 또는 웨이 포인트를 획득합니다.

startVis 명령어는 비전 포인트나 웨이 포인트를 반환되지 않으며 getData명령어는 비전 포인트나 웨이 포인트를 반환합니다.
비전 시스템이 한 번에 보낼 수 있는 기본 최대 비전 포인트 또는 웨이 포인트 수는 20입니다. Mech-Vision 툴 바의 로봇 통신 구성 다음 고급 설정에서 필요에 따라 기본 최대 수를 변경할 수 있지만 최대 수는 30으로 제한됩니다.

Type of robot pose to send

이 파라미터는 실제 로봇의 포즈가 Mech-Vision 프로젝트로 입력되는 포맷을 지정합니다. 값은 None、Current Position、Current Flange Pose、Predefined Jps이며 자세한 설명은 다음 표와 같습니다.

Type of robot pose to send	설명	적용 시나리오
None	이 명령어는 Mech-Vision프로젝트로 로봇 포즈를 보낼 필요가 없습니다. Mech-Vision 프로젝트에서 "경로 계획" 스텝을 사용하는 경우 경로 계획의 시작치 위치는 경로 계획 툴에 설정된 Home 포인트 위치입니다.	카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 설정을 사용해야 합니다. 프로젝트는 사전에 이미지를 캡처할 필요가 없습니다.
Current Position	이 명령어는 로봇의 현재 관절 각도와 플랜지 포즈를 Mech-Vision프로젝트로 입력해야 합니다.	카메라는 Eye In Hand 방식으로 장착되는 경우 이 설정을 사용해야 합니다. 겐트리 로봇이 사용되는 시나리오 제외한 대부분 시나리오에서는 이 설정을 사용하는 것을 추천합니다.
Current Flange Pose	이 명령어는 로봇의 플랜지 포즈를 Mech-Vision프로젝트로 입력해야 합니다.	이 설정은 겐트리 로봇이 사용되는 시나리오에서 추천됩니다.
Predefined Jps	이 명령어는 사용자 정의한 관절 각도를 Mech-Vision프로젝트로 입력해야 합니다. 이 관절 각도 데이트는 Mech-Vision 프로젝트의 "경로 계획" 스텝에게 시작점으로 전송되며, 즉 로봇은 이 시작점에서 계획된 경로의 첫 번째 웨이 포인트로 이동합니다. 사용자 정의 관절 각도 데이터는 Predefined JPs 변수에 설정됩니다.	카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 설정을 사용해야 합니다. 프로젝트는 사전에 이미지를 캡처할 필요가 있습니다.

Type of robot pose to send

설명

적용 시나리오

None

이 명령어는 Mech-Vision프로젝트로 로봇 포즈를 보낼 필요가 없습니다.

Mech-Vision 프로젝트에서 "경로 계획" 스텝을 사용하는 경우 경로 계획의 시작치 위치는 경로 계획 툴에 설정된 Home 포인트 위치입니다.

카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 설정을 사용해야 합니다. 프로젝트는 사전에 이미지를 캡처할 필요가 없습니다.

Current Position

이 명령어는 로봇의 현재 관절 각도와 플랜지 포즈를 Mech-Vision프로젝트로 입력해야 합니다.

카메라는 Eye In Hand 방식으로 장착되는 경우 이 설정을 사용해야 합니다.

겐트리 로봇이 사용되는 시나리오 제외한 대부분 시나리오에서는 이 설정을 사용하는 것을 추천합니다.

Current Flange Pose

이 명령어는 로봇의 플랜지 포즈를 Mech-Vision프로젝트로 입력해야 합니다.

이 설정은 겐트리 로봇이 사용되는 시나리오에서 추천됩니다.

Predefined Jps

이 명령어는 사용자 정의한 관절 각도를 Mech-Vision프로젝트로 입력해야 합니다. 이 관절 각도 데이트는 Mech-Vision 프로젝트의 "경로 계획" 스텝에게 시작점으로 전송되며, 즉 로봇은 이 시작점에서 계획된 경로의 첫 번째 웨이 포인트로 이동합니다.
사용자 정의 관절 각도 데이터는 Predefined JPs 변수에 설정됩니다.

카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 설정을 사용해야 합니다. 프로젝트는 사전에 이미지를 캡처할 필요가 있습니다.

Predefined Jps

이 파라미터는 사용자 정의한 관절 각도(JPs) 데이터입니다.

Type of robot pose to send 파라미터의 값이 Predefined Jps인 경우, 해당 관절 각도 데이터는 Mech-Vision 프로젝트의 "경로 계획" 스텝에서 전송되어 시작점으로 사용됩니다. 즉, 로봇은 이 시작점에서 경로 계획의 첫 번째 웨이 포인트으로 이동하게 됩니다.
Type of robot pose to send 파라미터 값이 Predefined Jps가 아닌 경우, "Predefined Jps" 에는 기본값이 자동으로 채워지며 사용자가 이 파라미터를 수동으로 설정할 필요가 없습니다.

데이터 획득하기

기능 소개

이 명령어는 Mech-Vision 또는 Mech-Viz 출력된 데이터를 획득하는 데 사용됩니다.

호출 순서

이 명령어는 startVis 또는 startViz 명령어 후에 사용해야 합니다.

명령어 명칭

getData(mm_get_data)

파라미터 설명

None (데이터 획득하지 않기)

이 파라미터는 Mech-Vision 또는 Mech-Viz에서 출력한 데이터를 가져오지 않음을 나타냅니다.

From Vision (Mech-Vision에서 출력한 데이터 가져오기)

mm_get_vis_data (비전 결과 획득하기)

설명

mm_get_vis_data을 선택하면 Mech-Vision에서 출력한 비전 결과(일련의 비전 포인트)를 가져오며, 비전 포인트의 포즈, 라벨 및 말단장치를 가져올 수 있습니다. 비전 포인트의 물체 포즈(즉, "출력" 스텝의 "poses" 포트에서 출력된 데이터)는 비전 시스템에 의해 로봇의 말단장치 포즈로 변환됩니다. 과정은 다음과 같습니다.

"출력" 스텝의 첫 번째 입력 포트가 대상 물체 중심점이라면, "출력" 스텝은 대상 물체 중심점을 해당하는 픽 포인트로 변환합니다. 따라서 이 명령을 실행하여 얻은 대상 물체 포즈는 실제로 대상 물체 중심점의 포즈가 아니라 픽 포인트의 포즈입니다.

물체 포즈의 형식을 사원수를 오일러 각으로 전환합니다.
X축을 중심으로 물체의 포즈를 180° 회전하여 Z축 방향을 아래쪽으로 가리키도록 합니다.

호출 순서

이 명령어의 실행 결과는 로봇 메모리에 임시 저장되며, 사용자는 이후 getPosejps (mm_get_pos 파라미터 선택) 명령어를 호출하여 전송한 후에야 데이터에 접근할 수 있습니다.

파라미터를 입력하기

Project ID: 이 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트 번호입니다. Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.

파라미터를 출력하기

Pose Num: 이 파라미터는 변수 이름 하나를 지정합니다. 이 변수는 Mech-Vision 반환한 비전 포인트를 저장합니다.
g_mm_status: 이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 1100입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.

mm_get_dy_data (Mech-Vision 사용자 정의 데이터를 획득하기)

설명

mm_get_dy_data을 선택하면 비전 포인트의 포즈와 라벨을 가져오는 것 외에도 "출력" 스텝의 사용자 정의 포트 데이터를 함께 가져옵니다.

"출력" 스텝 파라미터의 편집기 열기를 클릭하여 사용자 정의 포트 설정 창으로 들어갑니다. 여기서 사용자 정의 통신 키 이름은 사용자 정의 포트 이름입니다. 예를 들어 아래 그림의 customeData1 및 customeData2 포트는 사용자 정의 포트입니다.

미리 설정된 통신 키(아래 그림의 poses, labels, sizes, offsets 등)로 표시되는 포트 데이터는 사용자 정의 데이터에 속하지 않습니다.
Mech-Vision “출력” 스텝의 포트 유형을 “사용자 정의”로 설정해야 하며 poses 포트가 존재해야 합니다.

호출 순서

이 명령어의 실행 결과는 로봇 메모리에 임시 저장되며, 사용자는 이후 getPosejps (mm_get_dypos 파라미터 선택)명령어를 호출하여 전송한 후에야 데이터에 접근할 수 있습니다.

파라미터를 입력하기

Project ID: 이 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트 번호입니다. Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.

파라미터를 출력하기

Pose Num: 이 파라미터는 변수 이름 하나를 지정합니다. 이 변수는 Mech-Vision 반환한 비전 포인트를 저장합니다.
g_mm_status: 이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 1100입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.

mm_get_vis_path (Mech-Vision 계획 경로를 획득하기)

설명

mm_get_vis_path를 선택하면 Mech-Vision 계획된 경로(일련의 웨이 포인트)를 가져오며, 웨이 포인트의 포즈, 라벨 및 말단장치를 가져올 수 있습니다. 경로는 “경로 계획 도구”를 통해 생성되며 아래 그림에 표시된 바와 같이 구성 마법사 버튼을 클릭하면 “경로 계획 도구”를 사용할 수 있습니다. “경로 계획” 스텝에 관한 상세한 설명은 “경로 계획" 내용을 참조하십시오.

Mech-Vision “출력”스텝의 포트 유형 파라미터를 “사전 정의(로봇 경로)”로 설정해야 합니다.

호출 순서

이 명령어의 실행 결과는 로봇 메모리에 임시 저장되며, 사용자는 이후 getPosejps 명령어를 호출하여 전송한 후에야 데이터에 접근할 수 있습니다. 포즈 형식을 따라 아래 파라미터를 선택하십시오.

mm_get_pos 파라미터: 포즈 형식은 말단장치 포즈입니다.
mm_get_jps 파라미터: 포즈 형식은 관절 각도입니다.

파라미터를 입력하기

Project ID

Pose Type

이 파라미터는 웨이 포인트를 얻기 위한 포즈 포맷을 지정하는 데 사용됩니다. 값은 1 또는 2입니다.

1: 관절 각도.
2: 말단장치 포즈.

파라미터를 출력하기

Pose Num: 이 파라미터는 변수 이름 하나를 지정합니다. 이 변수는 Mech-Vision 반환한 웨이 포인트를 저장합니다.
Vision Pose Index: 이 파라미터는 변수 이름 하나를 지정합니다. 이 변수는 경로 계획 도구에서 "비전 이동" 스텝에 해당하는 웨이 포인트(비전 이동 웨이 포인트)가 경로에서 차지하는 위치 번호를 저장합니다. 경로에 비전 이동 웨이 포인트가 없는 경우 이 변수의 값은 0입니다.

예를 들어, 계획 경로가 다음과 같은 웨이 포인트로 구성되어 있는 경우: "고정점 이동_1", "고정점 이동_2", "비전 이동", "고정점 이동_3" 스텝으로 구성된 경우 비전 이동 웨이 포인트의 위치 번호는 3입니다.
g_mm_status: 이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 1103입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.

mm_get_plan_data (Mech-Vision비전 이동 계획 데이터를 획득하기)

설명

mm_get_plan_data으로 설정하면 Mech-Vision계획 경로 획득뿐만 아니라 비전 이동 계획 데이터를 획득함을 나타냅니다. 여기서 말하는 “비전 이동 계획 데이터”는 “경로 계획 도구”(“경로 계획” 스텝 파라미터 패널에서 열 수 있음)의 “비전 이동” 스텝을 통해 계획된 데이터를 가리킵니다. 피킹된 작업물의 레이블, 피킹된 작업물 총수, 이번에 피킹된 작업물의 수, 진공 그리퍼의 엣지/코너 ID, TCP 오프셋량, 작업물 조합의 방향, 단일 작업물의 방향, 작업물 조합의 치수 등 정보가 포함됩니다.

호출 순서

이 명령어의 실행 결과는 로봇 메모리에 임시 저장되며, 사용자는 이후 getPosejps (mm_get_plan_pos 파라미터 선택) 명령어를 호출하여 전송한 후에야 데이터에 접근할 수 있습니다.

파라미터를 입력하기

Project ID

Pose Type

이 파라미터는 웨이 포인트를 얻기 위한 포즈 포맷을 지정하는 데 사용됩니다. 값은 1 또는 2입니다.

1: 관절 각도.
2: 말단장치 포즈.

파라미터를 출력하기

Pose Num: 이 파라미터는 변수 이름 하나를 지정합니다. 이 변수는 Mech-Vision 반환한 웨이 포인트를 저장합니다.
Vision Pose Index: 이 파라미터는 변수 이름 하나를 지정합니다. 이 변수는 경로 계획 도구에서 "비전 이동" 스텝에 해당하는 웨이 포인트(비전 이동 웨이 포인트)가 경로에서 차지하는 위치 번호를 저장합니다. 경로에 비전 이동 웨이 포인트가 없는 경우 이 변수의 값은 0입니다.

예를 들어, 계획 경로가 다음과 같은 웨이 포인트로 구성되어 있는 경우: "고정점 이동_1", "고정점 이동_2", "비전 이동", "고정점 이동_3" 스텝으로 구성된 경우 비전 이동 웨이 포인트의 위치 번호는 3입니다.
g_mm_status: 이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 1103입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.

From Viz (Mech-Viz에서 출력한 데이터 가져오기)

mm_get_viz_data (Mech-Viz계획 경로를 획득하기)

설명

mm_get_viz_data를 선택하면 Mech-Viz 프로젝트 계획된 이동 경로(일련의 웨이 포인트)를 가져오며, 웨이 포인트의 포즈, 라벨 및 말단장치를 가져올 수 있습니다.

호출 순서

mm_get_pos 파라미터: 포즈 형식은 말단장치 포즈입니다.
mm_get_jps 파라미터: 포즈 형식은 관절 각도입니다.

파라미터를 입력하기

Pose Type

이 파라미터는 웨이 포인트를 얻기 위한 포즈 포맷을 지정하는 데 사용됩니다. 값은 1 또는 2입니다.

1: 관절 각도.
2: 말단장치 포즈.

파라미터를 출력하기

Pose Num: 이 파라미터는 변수 이름 하나를 지정합니다. 이 변수는 Mech-Viz 반환한 웨이 포인트를 저장합니다.
Vision Pose Index: 이 파라미터는 변수 이름 하나를 지정합니다. 이 변수는 Mech-Viz 프로젝트에서 "비전 이동" 스텝에 해당하는 웨이 포인트(비전 이동 웨이 포인트)가 경로에서 차지하는 위치 번호를 저장합니다. 경로에 비전 이동 웨이 포인트가 없는 경우 이 변수의 값은 0입니다.

예를 들어, 계획 경로가 다음과 같은 웨이 포인트로 구성되어 있는 경우: "고정점 이동_1", "고정점 이동_2", "비전 이동", "고정점 이동_3" 스텝으로 구성된 경우 비전 이동 웨이 포인트의 위치 번호는 3입니다.
g_mm_status: 이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 2100입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.

mm_get_plan_data (Mech-Viz의 계획 경로, 비전 이동 계획 데이터 또는 사용자 정의 데이터를 가져오기)

설명

mm_get_plan_data으로 설정하면 Mech-Viz계획 경로 획득뿐만 아니라 비전 이동 계획 데이터 또는 사용자 정의 데이터를 획득함을 나타냅니다.

비전 이동 계획 데이터: Mech-Viz 중 “비전 이동” 스텝을 통해 계획된 데이터를 가리킵니다. 피킹된 작업물의 레이블, 피킹된 작업물 총수, 이번에 피킹된 작업물의 수, 진공 그리퍼의 엣지/코너 ID, TCP 오프셋량, 작업물 조합의 방향, 단일 작업물의 방향, 작업물 조합의 치수 등 정보가 포함됩니다.

사용자 정의 데이터: Mech-Vision "출력" 스텝의 사용자 정의 포트에서 출력된 후 Mech-Viz에 의해 전달되는 데이터를 의미합니다.

미리 설정된 통신 키(아래 그림의 poses, labels, sizes, offsets 등)로 표시되는 포트 데이터는 사용자 정의 데이터에 속하지 않습니다.
Mech-Vision “출력” 스텝의 포트 유형을 “사용자 정의”로 설정해야 하며 poses 포트가 존재해야 합니다.

호출 순서

mm_get_plan_pos 파라미터: 포즈 형식은 말단장치 포즈입니다.
mm_get_plan_jps 파라미터: 포즈 형식은 관절 각도입니다.

파라미터를 입력하기

Project ID

이 파라미터는 반드시 0으로 설정해야 합니다.

Pose Type

이 파라미터는 Mech-Viz에서 반환하는 데이터 형식을 지정하며, 값은 1, 2, 3 또는 4입니다.

Pose Type

반환 데이터의 설명(자세한 설명은 아래 부분 내용을 참조하십시오. Mech-Vision프로젝트에 사용자 정의 포트가 없으면 *사용자 정의 출력 데이터*가 반환되지 않습니다.)

웨이 포인트 유형

데이터

비(非) 비전 이동 웨이 포인트

포즈(관절 각도 유형), 이동 유형, 말단장치 번호, 속도

비전 이동 웨이 포인트

포즈(관절 각도 형태), 이동 유형, 말단장치의 번호, 속도, 사용자 정의 출력 데이터 1, ..., 사용자 정의 출력 데이터 N

비(非) 비전 이동 웨이 포인트

포즈(말단장치 포즈 유형 ), 이동 유형, 말단장치 번호, 속도

비전 이동 웨이 포인트

포즈(말단장치 포즈 형태), 이동 유형, 말단장치의 번호, 속도, 사용자 정의 출력 데이터 1, ..., 사용자 정의 출력 데이터 N

비(非) 비전 이동 웨이 포인트

포즈(관절 각도 유형), 이동 유형, 말단장치 번호, 속도

비전 이동 웨이 포인트

포즈(관절 각도 형태), 이동 유형, 말단장치의 번호, 속도, *비전 이동 계획 데이터*과, 사용자 정의 출력 데이터 1, ..., 사용자 정의 출력 데이터 N

비(非) 비전 이동 웨이 포인트

포즈(말단장치 포즈 유형 ), 이동 유형, 말단장치 번호, 속도

비전 이동 웨이 포인트

포즈(말단장치 포즈 형태), 이동 유형, 말단장치의 번호, 속도, 비전 이동 계획 데이터, 사용자 정의 출력 데이터 1, ..., 사용자 정의 출력 데이터 N

포즈

웨이 포인트의 포즈는 로봇 관절 각도 또는 말단장치 포즈일 수 있으며, 구체적인 형식은 명령어 전송 시 지정한 Pose Type 파라미터 값에 따라 결정됩니다.

이동 유형

1: 관절 운동.
2: 직선 운동.

말단장치 번호

웨이 포인트의 말단장치 번호입니다. 값은 “-1”인 경우, 말단장치를 사용하지 않은 것을 의미합니다.

속도

백분율로 표시되는 파라미터 값은 이동 유형 스텝에 설정된 속도에 Mech-Viz에 설정된 전역 속도를 곱한 값과 같습니다.

비전 이동 계획 데이터

Mech-Viz 중 “비전 이동” 스텝을 통해 계획된 데이터를 가리킵니다. 피킹된 작업물의 레이블, 피킹된 작업물 총수, 이번에 피킹된 작업물의 수, 진공 그리퍼의 엣지/코너 ID, TCP 오프셋량, 작업물 조합의 방향, 단일 작업물의 방향, 작업물 조합의 치수 등 정보가 포함됩니다.

명칭	설명	요소 수
피킹된 작업물의 레이블	10개의 정수로 구성되며 기본값은 10개 0입니다	10
이미 피킹된 작업물의 총 수	이미 피킹된 작업물의 총 수입니다	1
이번에 피킹된 작업물의 수입니다	이번에 피킹된 작업물의 수입니다	1
진공 그리퍼의 엣지/코너 ID	이번 진공 그리퍼에 사용되는 엣지/코너 ID입니다	1
TCP 오프셋량	말단장치 중심을 기준으로 한 작업물 조합 중심의 XYZ 오프셋입니다	3
작업물 조합의 방향	작업물 조합과 진공 그리퍼 길이 사이의 상대적 위치입니다. 값은 0 또는 1입니다. 여기서 0은 평행을 나타내고 1은 수직을 나타냅니다	1
단일 작업물의 방향	단일 작업물의 길이와 진공 그리퍼의 길이 사이의 상대적인 위치입니다. 값은 0 또는 1입니다. 여기서 0은 평행을 나타내고 1은 수직을 나타냅니다	1
작업물 조합의 치수	이번에 피킹할 작업물 조합의 길이, 너비, 높이입니다	3

명칭

설명

요소 수

피킹된 작업물의 레이블

10개의 정수로 구성되며 기본값은 10개 0입니다

이미 피킹된 작업물의 총 수

이미 피킹된 작업물의 총 수입니다

이번에 피킹된 작업물의 수입니다

진공 그리퍼의 엣지/코너 ID

이번 진공 그리퍼에 사용되는 엣지/코너 ID입니다

TCP 오프셋량

말단장치 중심을 기준으로 한 작업물 조합 중심의 XYZ 오프셋입니다

작업물 조합의 방향

작업물 조합과 진공 그리퍼 길이 사이의 상대적 위치입니다. 값은 0 또는 1입니다. 여기서 0은 평행을 나타내고 1은 수직을 나타냅니다

단일 작업물의 방향

단일 작업물의 길이와 진공 그리퍼의 길이 사이의 상대적인 위치입니다. 값은 0 또는 1입니다. 여기서 0은 평행을 나타내고 1은 수직을 나타냅니다

작업물 조합의 치수

이번에 피킹할 작업물 조합의 길이, 너비, 높이입니다

사용자 정의 데이터의 항목

단일 웨이 포인트의 모든 사용자 정의 포트의 데이터입니다. 예를 들어, "출력" 스텝 각 포트의 데이터가 아래 표와 같다면, 첫 번째 웨이 포인트의 사용자 정의 데이터 항목은 [0, 0, 1] 과 [0, 0] 이고, 두 번째 웨이 포인트의 사용자 정의 데이터 항목는 [1, 0, 0] 과 [1, 1] 입니다.

포트 이름

poses

labels

customData1

customData2

포트 데이터

[

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0],

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

]

[

"0",

"1"

]

[

[0, 0, 1],

[1, 0, 0]

]

[

[0, 0],

[1, 1]

]

첫 번째 웨이 포인트

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

[0, 0, 1]

[0, 0]

두 번째 웨이 포인트

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

[1, 0, 0]

[1, 1]

파라미터를 출력하기

Pose Num: 이 파라미터는 변수 이름 하나를 지정합니다. 이 변수는 Mech-Viz 반환한 웨이 포인트를 저장합니다.
Vision Pose Index: 이 파라미터는 변수 이름 하나를 지정합니다. 이 변수는 Mech-Viz 프로젝트에서 "비전 이동" 스텝에 해당하는 웨이 포인트(비전 이동 웨이 포인트)가 경로에서 차지하는 위치 번호를 저장합니다. 경로에 비전 이동 웨이 포인트가 없는 경우 이 변수의 값은 0입니다.

예를 들어, 계획 경로가 다음과 같은 웨이 포인트로 구성되어 있는 경우: "고정점 이동_1", "고정점 이동_2", "비전 이동", "고정점 이동_3" 스텝으로 구성된 경우 비전 이동 웨이 포인트의 위치 번호는 3입니다.
g_mm_status: 이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 2100입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.

데이터 저장 전송

기능 소개

이 명령어는 특정 비전 포인트 또는 웨이 포인트 관련 데이터를 지정된 변수로 저장합니다.

호출 순서

이 명령어는 getData 명령어 이후에 호출해야 합니다.

명령어 명칭

getPosejps(mm_get_posjps)

파라미터 설명

None (데이터를 전송하지 않음)

이 파라미터는 어떤 데이터도 전송하지 않음을 나타냅니다.

mm_get_pos (비전 결과 또는 계획 경로를 전송하며, 포즈 형식은 말단장치 포즈임)

설명

mm_get_pos 선택하면 특정 비전 포인트나 웨이 포인트의 말단장치 포즈, 라벨 및 말단 장치 번호를 지정된 변수로 덤프합니다.

파라미터를 입력하기

Index: 이 파라미터는 비전 포인트 또는 웨이 포인트의 인덱스를 지정합니다. 인덱스에 해당하는 비전 포인트 또는 웨이 포인트의 말단장치 포즈, 레이블 및 말단장치 번호는 변수에 덤프됩니다. 인덱스는 1부터 시작합니다.

파라미터를 출력하기

Pose: 이 파라미터는 변수 이름 하나를 지정합니다. 이 변수는 지정한 인덱스 번호에 해당하는 비전 포인트 또는 웨이 포인트의 말단장치 포즈를 저장하는 데 사용됩니다.
Tool ID: 이 파라미터는 변수 이름 하나를 지정합니다. 이 변수는 지정된 인덱스에 해당하는 비전 포인트 또는 웨이 포인트의 말단장치 번호를 저장합니다.
Label: 이 파라미터는 변수 이름 하나를 지정합니다. 이 변수는 지정한 인덱스 번호에 해당하는 비전 포인트 또는 웨이 포인트의 레이블을 저장하는 데 사용됩니다.

mm_get_jps (계획 경로를 전송하며, 포즈 형식은 관절 각도임)

설명

mm_get_jps: 특정 웨이 포인트의 관절 각도, 라벨 및 말단장치 번호를 지정된 변수에 전송합니다.

파라미터를 입력하기

Index: 이 파라미터는 웨이 포인트의 인덱스를 지정합니다. 인덱스에 해당하는 웨이 포인트의 관절 각도, 라벨 및 말단장치 번호는 지정된 변수에 덤프됩니다. 인덱스는 1부터 시작합니다.

파라미터를 출력하기

Jps: 이 파라미터는 변수 이름 하나를 지정합니다. 이 변수는 지정된 인덱스에 해당하는 웨이 포인트의 관절 각도를 저장합니다.
Tool ID: 이 파라미터는 변수 이름 하나를 지정합니다. 이 변수는 지정된 인덱스에 해당하는 웨이 포인트의 말단장치 번호를 저장합니다.
Label: 이 파라미터는 변수 이름 하나를 지정합니다. 이 변수는 지정된 인덱스에 해당하는 웨이 포인트의 레이블을 저장합니다.

mm_get_dypos（Mech-Vision사용자 정의 데이터를 덤프하기）

설명

mm_get_dypos 선택하면 특정 비전 포인트의 말단장치 포즈, 라벨 및 사용자 정의 데이터를 지정된 변수로 덤프합니다.

파라미터를 입력하기

Index: 이 파라미터는 비전 포인트의 인덱스를 지정합니다. 인덱스에 해당하는 비전 포인트 의 사용자 정의 데이터를 변수에 덤프됩니다. 인덱스는 1부터 시작합니다.

파라미터를 출력하기

Pose

이 파라미터는 변수 이름 하나를 지정합니다. 이 변수는 지정한 인덱스 번호에 해당하는 비전 포인트의 말단장치 포즈를 저장하는 데 사용됩니다.

Label

이 파라미터는 변수 이름 하나를 지정합니다. 이 변수는 지정된 인덱스에 해당하는 비전 포인트의 레이블을 저장합니다. 레이블 정보가 없으면 레이블 값은 기본적으로 0입니다.

Custom Data

이 파라미터는 변수 이름 하나를 지정합니다. 이 변수는 지정된 인덱스에 해당하는 비전 포인트의 사용자 정의 데이터를 저장합니다. 예를 들어, "출력" 스텝 각 포트의 데이터가 아래 표와 같다면, 첫 번째 비전 포인트의 사용자 정의 데이터 항목은 [0, 0, 1] 과 [0, 0] 이고, 두 번째 비전 포인트의 사용자 정의 데이터 항목는 [1, 0, 0] 과 [1, 1] 입니다.

포트 이름

poses

labels

customData1

customData2

포트 데이터

[

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0],

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

]

[

"0",

"1"

]

[

[0, 0, 1],

[1, 0, 0]

]

[

[0, 0],

[1, 1]

]

첫 번째 비전 포인트

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

[0, 0, 1]

[0, 0]

두 번째 비전 포인트

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

[1, 0, 0]

[1, 1]

mm_get_plan_pos (비전 이동 계획 데이터를 전송하며, 포즈 형식은 말단장치 포즈임)

설명

mm_get_plan_pos을 선택하면 특정 웨이 포인트의 말단장치 포즈, 이동 유형, 말단장치 번호, 속도, 사용자 정의 데이터 및 비전 이동 계획 데이터를 지정된 변수에 전송합니다.

파라미터를 입력하기

Index: 이 파라미터는 웨이 포인트의 인덱스 번호를 지정하는 데 사용됩니다. 즉, 해당 인덱스 번호에 대응하는 웨이 포인트의 말단장치 포즈, 이동 유형, 말단장치 번호, 속도, 사용자 정의 데이터 및 비전 이동 계획 데이터를 지정된 변수에 전송합니다. 인덱스는 1부터 시작합니다.

파라미터를 출력하기

Pose

이 파라미터는 변수 이름 하나를 지정합니다. 이 변수는 지정한 인덱스 번호에 해당하는 웨이 포인트의 말단장치 포즈를 저장하는 데 사용됩니다.

Move Type

이 파라미터는 변수 이름 하나를 지정합니다. 이 변수는 지정한 인덱스 번호에 해당하는 웨이 포인트의 이동 유형을 저장하는 데 사용되며, 값은 1 또는 2입니다.

1: 관절 운동.
2: 직선 운동.

Tool ID

이 파라미터는 변수 이름 하나를 지정합니다. 이 변수는 지정된 인덱스에 해당하는 웨이 포인트의 말단장치 번호를 저장합니다. 값은 “-1”인 경우, 말단장치를 사용하지 않은 것을 의미합니다.

Speed

이 파라미터는 변수 이름 하나를 지정합니다. 이 변수는 지정된 인덱스에 해당하는 웨이 포인트의 속도를 저장합니다. 속도의 의미는 프로젝트 유형에 따라 달라집니다. 구체적으로 다음과 같습니다.

Mech-Vision 프로젝트의 경우: 속도는 경로 계획 도구에서 "시뮬레이션 속도" 값을 백분율 형태로 나타냅니다.
Mech-Viz 프로젝트의 경우: 속도는 이동 유형 스텝의 파라미터에서 설정된 속도 값에 Mech-Viz에서 설정된 전역 속도를 곱한 값이며, 백분율로 표시됩니다.

Custom Data

이 파라미터는 변수 이름 하나를 지정합니다. 이 변수는 지정된 인덱스에 해당하는 웨이 포인트의 사용자 정의 데이터를 저장합니다. 예를 들어, "출력" 스텝 각 포트의 데이터가 아래 표와 같다면, 첫 번째 웨이 포인트의 사용자 정의 데이터 항목은 [0, 0, 1] 과 [0, 0] 이고, 두 번째 웨이 포인트의 사용자 정의 데이터 항목는 [1, 0, 0] 과 [1, 1] 입니다.

포트 이름

poses

labels

customData1

customData2

포트 데이터

[

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0],

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

]

[

"0",

"1"

]

[

[0, 0, 1],

[1, 0, 0]

]

[

[0, 0],

[1, 1]

]

첫 번째 웨이 포인트

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

[0, 0, 1]

[0, 0]

두 번째 웨이 포인트

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

[1, 0, 0]

[1, 1]

Plan Data

이 파라미터는 변수 이름 하나를 지정합니다. 이 변수는 지정된 인덱스에 해당하는 웨이 포인트의 비전 이동 계획 데이터를 저장합니다. 비전 이동 계획 데이터의 자세한 데이터는 아래의 표와 같습니다.

명칭	설명	요소 수
피킹된 작업물의 레이블	10개의 정수로 구성되며 기본값은 10개 0입니다	10
이미 피킹된 작업물의 총 수	이미 피킹된 작업물의 총 수입니다	1
이번에 피킹된 작업물의 수입니다	이번에 피킹된 작업물의 수입니다	1
진공 그리퍼의 엣지/코너 ID	이번 진공 그리퍼에 사용되는 엣지/코너 ID입니다	1
TCP 오프셋량	말단장치 중심을 기준으로 한 작업물 조합 중심의 XYZ 오프셋입니다	3
작업물 조합의 방향	작업물 조합과 진공 그리퍼 길이 사이의 상대적 위치입니다. 값은 0 또는 1입니다. 여기서 0은 평행을 나타내고 1은 수직을 나타냅니다	1
단일 작업물의 방향	단일 작업물의 길이와 진공 그리퍼의 길이 사이의 상대적인 위치입니다. 값은 0 또는 1입니다. 여기서 0은 평행을 나타내고 1은 수직을 나타냅니다	1
작업물 조합의 치수	이번에 피킹할 작업물 조합의 길이, 너비, 높이입니다	3

명칭

설명

요소 수

피킹된 작업물의 레이블

10개의 정수로 구성되며 기본값은 10개 0입니다

이미 피킹된 작업물의 총 수

이미 피킹된 작업물의 총 수입니다

이번에 피킹된 작업물의 수입니다

진공 그리퍼의 엣지/코너 ID

이번 진공 그리퍼에 사용되는 엣지/코너 ID입니다

TCP 오프셋량

말단장치 중심을 기준으로 한 작업물 조합 중심의 XYZ 오프셋입니다

작업물 조합의 방향

작업물 조합과 진공 그리퍼 길이 사이의 상대적 위치입니다. 값은 0 또는 1입니다. 여기서 0은 평행을 나타내고 1은 수직을 나타냅니다

단일 작업물의 방향

단일 작업물의 길이와 진공 그리퍼의 길이 사이의 상대적인 위치입니다. 값은 0 또는 1입니다. 여기서 0은 평행을 나타내고 1은 수직을 나타냅니다

작업물 조합의 치수

이번에 피킹할 작업물 조합의 길이, 너비, 높이입니다

mm_get_plan_jps (비전 이동 계획 데이터를 전송하며, 포즈 형식은 관절 각도임)

설명

mm_get_plan_jps을 선택하면 특정 웨이 포인트의 관절 각도, 이동 유형, 말단장치 번호, 속도, 사용자 정의 데이터 및 비전 이동 계획 데이터를 지정된 변수에 전송합니다.

파라미터를 입력하기

Index: 이 파라미터는 웨이 포인트의 인덱스 번호를 지정하는 데 사용됩니다. 즉, 해당 인덱스 번호에 대응하는 웨이 포인트의 관절 각도, 이동 유형, 말단장치 번호, 속도, 사용자 정의 데이터 및 비전 이동 계획 데이터를 지정된 변수에 전송합니다. 인덱스는 1부터 시작합니다.

파라미터를 출력하기

Pose

이 파라미터는 변수 이름 하나를 지정합니다. 이 변수는 지정된 인덱스에 해당하는 웨이 포인트의 관절 각도를 저장합니다.

Move Type

1: 관절 운동.
2: 직선 운동.

Tool ID

Speed

Mech-Vision 프로젝트의 경우: 속도는 경로 계획 도구에서 "시뮬레이션 속도" 값을 백분율 형태로 나타냅니다.
Mech-Viz 프로젝트의 경우: 속도는 이동 유형 스텝의 파라미터에서 설정된 속도 값에 Mech-Viz에서 설정된 전역 속도를 곱한 값이며, 백분율로 표시됩니다.

Custom Data

포트 이름

poses

labels

customData1

customData2

포트 데이터

[

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0],

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

]

[

"0",

"1"

]

[

[0, 0, 1],

[1, 0, 0]

]

[

[0, 0],

[1, 1]

]

첫 번째 웨이 포인트

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

[0, 0, 1]

[0, 0]

두 번째 웨이 포인트

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

[1, 0, 0]

[1, 1]

Plan Data

명칭	설명	요소 수
피킹된 작업물의 레이블	10개의 정수로 구성되며 기본값은 10개 0입니다	10
이미 피킹된 작업물의 총 수	이미 피킹된 작업물의 총 수입니다	1
이번에 피킹된 작업물의 수입니다	이번에 피킹된 작업물의 수입니다	1
진공 그리퍼의 엣지/코너 ID	이번 진공 그리퍼에 사용되는 엣지/코너 ID입니다	1
TCP 오프셋량	말단장치 중심을 기준으로 한 작업물 조합 중심의 XYZ 오프셋입니다	3
작업물 조합의 방향	작업물 조합과 진공 그리퍼 길이 사이의 상대적 위치입니다. 값은 0 또는 1입니다. 여기서 0은 평행을 나타내고 1은 수직을 나타냅니다	1
단일 작업물의 방향	단일 작업물의 길이와 진공 그리퍼의 길이 사이의 상대적인 위치입니다. 값은 0 또는 1입니다. 여기서 0은 평행을 나타내고 1은 수직을 나타냅니다	1
작업물 조합의 치수	이번에 피킹할 작업물 조합의 길이, 너비, 높이입니다	3

명칭

설명

요소 수

피킹된 작업물의 레이블

10개의 정수로 구성되며 기본값은 10개 0입니다

이미 피킹된 작업물의 총 수

이미 피킹된 작업물의 총 수입니다

이번에 피킹된 작업물의 수입니다

진공 그리퍼의 엣지/코너 ID

이번 진공 그리퍼에 사용되는 엣지/코너 ID입니다

TCP 오프셋량

말단장치 중심을 기준으로 한 작업물 조합 중심의 XYZ 오프셋입니다

작업물 조합의 방향

작업물 조합과 진공 그리퍼 길이 사이의 상대적 위치입니다. 값은 0 또는 1입니다. 여기서 0은 평행을 나타내고 1은 수직을 나타냅니다

단일 작업물의 방향

단일 작업물의 길이와 진공 그리퍼의 길이 사이의 상대적인 위치입니다. 값은 0 또는 1입니다. 여기서 0은 평행을 나타내고 1은 수직을 나타냅니다

작업물 조합의 치수

이번에 피킹할 작업물 조합의 길이, 너비, 높이입니다

Mech-Viz 프로젝트를 실행하기

기능 소개

이 명령어는 주로 Mech-Viz 프로젝트 작업을 트리거 하는 데 사용됩니다. Mech-Viz는 Mech-Vision에서 출력한 비전 결과를 기반으로 로봇의 이동 경로를 계획합니다.

Mech-Viz 프로젝트 리소스 화면에서 프로젝트 명칭을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하여 해당 프로젝트를 자동으로 로드하기를 선택합니다.

호출 순서

프로젝트의 스텝 파라미터는 Mech-Viz프로젝트를 트리거하기 전에 트리거해야 하므로, addFunc( mm_set_property 파라미터 선택 ) 명령어 또는 addFunc( mm_get_property 파라미터 선택 ) 명령어를 startViz 명령어보다 먼저 호출해야 합니다.

명령어 명칭

startViz(mm_start_viz)

파라미터를 입력하기

Type of robot pose to send

해당 파라미터는 실제 로봇의 포즈가 Mech-Viz 프로젝트에 어떤 형태로 도입될지 지정하고 값은 None, Current Position 또는 Predefined Jps이며 자세한 설명은 아래 표와 같습니다.

Type of robot pose to send	설명	적용 시나리오
None	이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트에 로봇 포즈를 입력할 필요가 없으며 Mech-Viz 프로젝트의 시뮬레이션된 로봇은 설정된 Home포인트부터 첫번째 웨이 포인트 위치로 이동합니다.	카메라의 설치 방식은 Eye To Hand 입니다.
Current Position	이 명령어는 로봇의 현재 관절 각도 및 플랜지 포즈를 Mech-Viz 프로젝트로 입력해야 하고 Mech-Viz 프로젝트의 시뮬레이션된 로봇은 입력된 관절 각도부터 척번째 웨이 포인트 위치로 이동합니다.	카메라는 Eye In Hand 방식으로 장착되는 경우 이 방식이 추천됩니다.
Predefined Jps	이 명령어는 아래 그림과 같이 로봇이 이미지 캡처 영역에 있지 않은 경우, Mech-Viz 프로젝트를 미리 트리거하여 다음 라운드의 경로를 계획하기 위해 로봇의 티칭 포인트의 관절 각도(현재 관절 각도가 아니라, 사용자 정의 관절 각도입니다. Predefined Jps 변수에 설정됩니다)를 Mech-Viz 프로젝트로 입력해야 합니다. 이 때 Mech-Viz 프로젝트의 시뮬레이션된 로봇은 입력된 티칭 포인트 위치부터 첫번째 웨이 포인트 위치로 이동합니다.	카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 방식이 추천됩니다.

Type of robot pose to send

설명

적용 시나리오

None

이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트에 로봇 포즈를 입력할 필요가 없으며 Mech-Viz 프로젝트의 시뮬레이션된 로봇은 설정된 Home포인트부터 첫번째 웨이 포인트 위치로 이동합니다.

카메라의 설치 방식은 Eye To Hand 입니다.

Current Position

이 명령어는 로봇의 현재 관절 각도 및 플랜지 포즈를 Mech-Viz 프로젝트로 입력해야 하고 Mech-Viz 프로젝트의 시뮬레이션된 로봇은 입력된 관절 각도부터 척번째 웨이 포인트 위치로 이동합니다.

카메라는 Eye In Hand 방식으로 장착되는 경우 이 방식이 추천됩니다.

Predefined Jps

이 명령어는 아래 그림과 같이 로봇이 이미지 캡처 영역에 있지 않은 경우, Mech-Viz 프로젝트를 미리 트리거하여 다음 라운드의 경로를 계획하기 위해 로봇의 티칭 포인트의 관절 각도(현재 관절 각도가 아니라, 사용자 정의 관절 각도입니다. Predefined Jps 변수에 설정됩니다)를 Mech-Viz 프로젝트로 입력해야 합니다. 이 때 Mech-Viz 프로젝트의 시뮬레이션된 로봇은 입력된 티칭 포인트 위치부터 첫번째 웨이 포인트 위치로 이동합니다.

카메라는 Eye To Hand 방식으로 장착되는 경우 이 방식이 추천됩니다.

Predefined Jps

이 파라미터는 사용자 정의한 관절 각도(JPs) 데이터입니다.

Type of robot pose to send 파라미터의 값이 Predefined Jps인 경우, 해당 관절 각도 데이터는 Mech-Viz 프로젝트에게 전송되어 시작점으로 사용됩니다. 즉, 로봇은 이 시작점에서 경로 계획의 첫 번째 웨이 포인트으로 이동하게 됩니다.
Type of robot pose to send 파라미터 값이 Predefined Jps가 아닌 경우, "Predefined Jps" 에는 기본값이 자동으로 채워지며 사용자가 이 파라미터를 수동으로 설정할 필요가 없습니다.

Mech-Viz 프로젝트를 중지하기

기능 소개

이 명령어는 실행 중인 Mech-Viz 프로젝트를 중지하는 데 사용됩니다.

명령어 명칭

stopViz(mm_stop_viz)

파라미터를 출력하기

g_mm_status

이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 2104입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.

기능 추가

기능 소개

이 명령어는 Mech-Vision 또는 Mech-Viz 프로젝트에 기능을 추가하는 데 사용됩니다.

명령어 명칭

addFunc(mm_additional_function)

파라미터 설명

None (기능 추가하지 않음)

이 파라미터는 기능 추가하지 않음을 표시합니다.

mm_set_branch（Mech-Viz 메시지 분기 아웃 포트를 설정하기）

설명

mm_set_branch: Mech-Viz "메시지 분기" 스텝의 아웃 포트 설정을 표시합니다. Mech-Viz 프로젝트가 "메시지 분기" 스텝에 도달하면, 해당 명령어에 지정된 출구를 기다립니다.

호출 순서

이 명령어는 startViz 명령어 후에 사용해야 합니다.

파라미터를 입력하기

Branch ID: 이 파라미터는 메시지 분기의 스텝 번호를 지정합니다. 값은 양의 정수여야 합니다. 스텝 번호는 스텝 파라미터 패널에 표시됩니다. 예를 들어 위 이미지에서 스텝의 번호는 1입니다.
Branch Port: 이 파라미터는 “메시지 분기” 스텝의 아웃 포트 번호를 지정하는 데 사용됩니다. 값은 양의 정수여야 합니다. 파라미터 값을 N으로 설정하면 Mech-Viz 프로젝트는 "메시지 분기" 스텝의 N-1 아웃 포트를 따라 계속 실행됩니다.

mm_set_index (Mech-Viz 현재 인덱스를 설정하기)

설명

mm_set_index: Mech-Viz인덱스 스텝의 현재 인덱스 값이 설정하는데 표시합니다. "인덱스" 파라미터가 있는 스텝에는 "배열대로 이동", "순서대로 이동 ", "사용자 정의 파렛트 패턴", "미리 설정된 파렛트 패턴" 등이 포함됩니다.

호출 순서

일반적으로 인덱스 스텝 앞에 "메시지 분기" 단계가 있는 경우, 로봇 측에서는 먼저 startViz 명령어를 호출하고, 그다음 addFunc (mm_set_index 파라미터 선택) 명령어를 호출한 후, 마지막으로 addFunc (mm_set_branch 파라미터 선택) 명령어를 호출합니다. 이는 Mech-Viz가 현재 인덱스 값을 설정할 충분한 시간을 확보하기 위한 것입니다.

파라미터를 입력하기

Skill Num: 이 파라미터는 인덱스 유형 스텝의 스텝 번호를 지정하는 데 사용됩니다. 값은 양의 정수여야 합니다. 스텝 번호는 스텝 파라미터 패널에 표시됩니다. 예를 들어 위 이미지에서 스텝의 번호는 3입니다.
Index Num: 이 파라미터는 인덱스를 갖춘 스텝의 “현재 인덱스” 값을 지정하는 데 사용됩니다. 값은 양의 정수여야 합니다. 이 파라미터의 값을 "N"으로 설정하면 해당 스텝의 “현재 인덱스”는 "N-1"이 됩니다.

mm_set_model (Mech-Vision 파라미터 레시피를 전환하기)

설명

mm_set_model을 선택하면 Mech-Vision 프로젝트에서 사용하는 파라미터 레시피를 전환함을 나타냅니다. 아래 이미지는 Mech-Vision 프로젝트의 파라미터 레시피를 수동으로 전환하는 방법을 보여줍니다. 파라미터 레시피와 관련된 정보를 획득하려면 파라미터 레시피 내용을 참조하십시오.

호출 순서

이 명령어는 startVis 명령어 전에 사용해야 합니다.

파라미터를 입력하기

Project ID: 이 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트 번호입니다. Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.
Model ID: 이 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트의 파라미터 레시피 번호를 나타냅니다. 파라미터 레시피 번호 확인에 대한 자세한 내용은 "파라미터 레시피 번호 보기"를 참조하십시오.

mm_set_boxsize (Mech-Vision 프로젝트에 대상 물체 치수 전달하기)

설명

mm_set_boxsize을 선택하면 Mech-Vision 프로젝트에 대상 물체 치수를 전달함을 나타냅니다. 입력하는 물체 치수는 “물체 사이즈 읽기” 스텝의 상자 사이즈 설정 파라미터의 값입니다. 아래 그림과 같습니다.

이 명령어를 사용할 때 Mech-Vision 프로젝트에는 "물체 치수 읽기" 스텝이 하나만 존재해야 하며 그렇지 않으면 비전 시스템이 오류를 반환합니다.

호출 순서

이 명령어는 startVis 명령어 전에 사용해야 합니다.

파라미터를 입력하기

Project ID: 이 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트 번호입니다. Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.
_length、_width、_height: 위 세 개의 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트에 입력된 물체 치수입니다(순서대로 길이, 너비, 높이이며, 단위는 밀리미터(mm)입니다). 이 값은 "물체 치수 읽기" 스텝에서 읽게 되며 X방향 길이, Y방향 길이 및 Z방향 길이로 설정됩니다.

mm_set_property (Mech-Viz 스텝 파라미터 값 설정)

설명

mm_set_property을 선택하면 Mech-Viz 프로젝트에서 지정한 스텝 파라미터 값을 읽음을 나타냅니다.

호출 순서

이 명령어는 startViz 명령어 전에 사용해야 합니다.

파라미터를 입력하기

ID

이 파라미터는 property_config 파일에 정의된 구성 ID 필드에 해당합니다.

Mech-Vision 툴 바의 menu:로봇 통신 설정 [다음 > 고급 설정]에서 속성 설정을 클릭하여 property_config 파일을 엽니다.

이 명령어를 보내기 전에 사용자는 property_config 파일에서 아래 표시된 형식으로 구성 ID와 해당 스텝 ID, 파라미터 키 이름 및 파라미터 값을 정의해야 합니다.

write, 구성 ID, 스텝 번호, 키 이름, 파라미터 값

write

이 행이 스텝의 파라미터 값을 설정하는 데 사용됩니다.

구성 ID

양의 정수이며 반복적으로 사용할 수 있는 ID를 지정합니다.

스텝 번호

설정할 파라미터가 속한 스텝의 번호를 지정합니다.

키 이름

설정할 파라미터와 해당하는 키 이름을 지정하는 데 사용됩니다.

파라미터 값

설정할 파라미터 값을 지정합니다.

property_config 파일에는 동일한 구성 ID를 가진 여러 "write" 명령어가 포함될 수 있습니다. 즉, 하나의 구성 ID를 사용하여 여러 파라미터의 값을 설정할 수 있습니다.
key 이름은 Key 검색 도구를 통해 얻을 수 있습니다. Mech-Viz 소프트웨어에서 메뉴 바 중 파일을 클릭한 후 왼쪽 하단의 옵션을 클릭하고 개발자 모드를 선택합니다. 확인을 클릭한 후, 소프트웨어를 종료하고 다시 시작합니다. 뉴 바 중 툴 Key 검색 도구, 해당 툴을 열 수 있습니다. 특정 스텝 아이콘을 클릭하면 가운데 영역은 선택한 스텝의 모든 파라미터 이름에 해당하는 key 이름입니다. 설정된 key 이름은 아래 영역에 나타나는 이름이어야 합니다.
property_config 파일에서 "#"으로 시작하는 줄은 주석이므로, 명령어가 코드를 실행할 때 해당 주석은 무시되고 아무런 처리도 수행되지 않습니다.
property_config 파일을 편집한 후 파일을 저장하고 Mech-Vision 툴 바에서 인터페이스 서비스를 다시 시작하십시오.

파라미터를 출력하기

g_mm_status: 이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 2108입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.

mm_get_property (Mech-Viz 스텝 파라미터 값 읽기)

설명

mm_get_property을 선택하면 Mech-Viz 프로젝트에서 지정한 스텝 파라미터 값을 읽음을 나타냅니다.

호출 순서

이 명령어는 startViz 명령어 전에 사용해야 합니다.

파라미터를 입력하기

ID

이 파라미터는 property_config 파일에 정의된 구성 ID 필드에 해당합니다.

Mech-Vision 툴 바의 menu:로봇 통신 설정 [다음 > 고급 설정]에서 속성 설정을 클릭하여 property_config 파일을 엽니다.

이 명령어를 보내기 전에 사용자는 property_config 파일에서 아래 표시된 형식으로 구성 ID와 해당 스텝 ID 및 파라미터 키 이름을 정의해야 합니다.

read, 구성 ID, 스텝 번호, 키 이름

read

이 행이 스텝의 파라미터 값을 읽는 데 사용됩니다.

구성 ID

양의 정수로 고유 ID를 지정합니다. 하나의 구성 ID는 하나의 스텝 파라미터의 값만 읽을 수 있습니다. 여러 스텝 파라미터의 값을 읽어내려면 다른 구성 ID를 사용하십시오.

스텝 ID

읽을 파라미터가 속한 스텝의 번호를 지정합니다.

키 이름

읽을 파라미터와 해당하는 키 이름을 지정하는 데 사용됩니다.

key이름 은 Key 검색 도구 를 통해 얻을 수 있습니다. Mech-Viz 소프트웨어에서 메뉴 바 중 파일을 클릭한 후 왼쪽 하단의 옵션을 클릭하고 개발자 모드를 선택합니다. 확인을 클릭한 후, 소프트웨어를 종료하고 다시 시작합니다. 뉴 바 중 툴 Key 검색 도구, 해당 툴을 열 수 있습니다. 특정 스텝 아이콘을 클릭하면 가운데 영역은 선택한 스텝의 모든 파라미터 이름에 해당하는 key 이름입니다. 설정된 key 이름은 아래 영역에 나타나는 이름이어야 합니다.
property_config 파일에서 "#"으로 시작하는 줄은 주석이므로, 명령어가 코드를 실행할 때 해당 주석은 무시되고 아무런 처리도 수행되지 않습니다.
property_config 파일을 편집한 후 파일을 저장하고 Mech-Vision 툴 바에서 인터페이스 서비스를 다시 시작하십시오.

property_config 파일에는 여러 읽기 명령어가 있을 수 있습니다. 이러한 명령어의 구성 ID는 달라야 합니다.

파라미터를 출력하기

dataValue: 이 파라미터는 지정된 스텝의 파라미터 값을 저장합니다.
g_mm_status: 이 파라미터는 명령어 실행 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다. 명령어가 정상적으로 수행되면 상태 코드는 2109입니다. 명령어 실행이 비정상일 경우 상태 코드는 해당 오류 코드입니다. 자세한 내용은 "표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석"을 참조하십시오.

mm_get_notify (알림 메시지 가져오기)

설명

mm_get_notify을 선택하면 알림 메시지를 가져옴을 나타냅니다. Mech-Vision 또는 Mech-Viz 프로젝트가 “알림” 스텝까지 실행될 때, 비전 시스템은 “알림” 스텝에서 미리 설정된 메시지를 반환합니다.

이 명령어를 호출하기 전에 “알림” 스텝은 다음과 같은 요구 사항을 충족해야 합니다.

Mech-Vision 프로젝트의 “알림” 스텝
1. “알림” 스텝을 다른 스텝의 오른쪽에 연결합니다. 아래 이미지에서는 "출력" 스텝을 예로 들었습니다.
2. “출력” 스텝 파라미터 패널에서 출력이 있을 때 제어 흐름 트리거 파라미터를 선택하십시오.
3. “알림” 스텝 파라미터 패널에서 “서비스 이름”으로 Standard Interface Notify로 입력하고(입력하면 수정할 수 없음) “메시지”에서 1001(수요에 따라 입력하고 양의 정수만 입력 가능)로 입력하십시오.
Mech-Viz 프로젝트의 “알림” 스텝
1. “알림” 스텝을 작업 흐름의 올바른 위치에 추가합니다.
2. “알림” 스텝 파라미터 패널에서 표준 인터페이스를 선택하고 “메시지”에서 1000(수요에 따라 입력하고 양의 정수만 입력 가능)로 입력하십시오.

호출 순서

이 명령어는 startVis 명령어 또는 startViz 명령어 후에 사용해야 합니다.

파라미터를 출력하기

dataValue: 이 파라미터는 알림 메시지를 저장합니다(현재 양의 정수만 지원됩니다).

mm_get_dolist（진공 그리퍼 DO 신호를 획득하기）

설명

mm_get_dolist을 선택하면 Mech-Vision 또는 Mech-Viz 프로젝트에서 계획한 다중 구역 진공 그리퍼의 제어 신호를 가져옴을 나타냅니다.

이 명령어를 사용하기 전에, Mech-Vision 또는 Mech-Viz에서 다음 구성을 수행해야 합니다.

Mech-Vision 프로젝트를 구성하기
- "경로 계획" 스텝 파라미터에서 구성 마법사를 클릭하십시오. 전역 구성에서 상자 디팔레타이징을 활성화합니다.
- “경로 계획” 스텝 파라미터 패널에서 구성 마법사 버튼을 클릭하고 말단장치의 이름을 더블클릭하며 말단장치 유형을 디팔레타이징 진공 그리퍼로 설정하고 디팔레타이징 진공 그리퍼 구성을 클릭하여 수요에 따라 DO 신호를 구성하십시오.
Mech-Viz 프로젝트를 구성하기
- Mech-Viz의 "비전 이동" 스텝에서 피킹 방법 선택 을 상자 디팔레타이징 으로 설정합니다.
- Mech-Viz 소프트웨어에서 말단장치의 이름을 더블클릭하며 말단장치 유형을 디팔레타이징 진공 그리퍼로 설정하고 디팔레타이징 진공 그리퍼 구성을 클릭하여 수요에 따라 DO 신호를 구성하십시오.

호출 순서

이 명령어는 getData 명령어가 호출된 후 호출됩니다. 즉 로봇이 먼저 이동 경로를 획득하고, 그 다음에 비전 이동 웨이 포인트의 진공 그리퍼 DO 신호를 획득합니다.

파라미터를 입력하기

Project ID

이 파라미터는 DO 신호 리스트의 소스를 지정합니다. 값은 0 또는 양의 정수입니다. 구체적인 설명은 다음과 같습니다.

0: Mech-Viz에서 DO 신호 리스트를 획득합니다.
양의 정수: Mech-Vision에서 DO 신호 리스트를 획득합니다. 여기에 설정된 양의 정수가 Mech-Vision 프로젝트 번호입니다.

Block Num

이 파라미터는 진공 그리퍼 구성기에서 지정된 파티션 진공 그리퍼의 수입니다. 예를 들어, 위 그림에서 파티션 진공 그리퍼의 수는 3입니다.

파라미터를 출력하기

Do List

이 파라미터는 변수 이름 하나를 지정합니다. 이 변수는 획득한 DO 신호를 저장하는데 사용합니다. 이 명령어로 반환되는 DO 신호는 구축된 프로젝트에 따라 달라집니다.

Mech-Vision 프로젝트가 계획한 진공 그리퍼의 DO 신호

경로 계획 도구의 전역 구성에서 모든 비전 결과를 계획하기가 비활성화된 경우, 이 명령은 64개의 DO 신호를 반환하며, 이는 이번 계획의 진공 그리퍼 DO 신호를 나타냅니다. 이 중 유효한 DO 신호는 0~999 범위의 음이 아닌 정수이고, 유효하지 않은 DO 신호는 -1입니다(플레이스홀더 값으로 사용됨).

예를 들어, 아래 표에서 반환되는 유효한 DO 신호는 1, 3, 5, 6이며 이는 로봇이 위의 DO 신호에 해당하는 값이 ON으로 설정한다는 것을 의미합니다.

1st

2nd

3rd

4th

5th

6th

7th

8th

…

63rd

64th

1

3

5

6

-1

-1

-1

-1

…

-1

-1

경로 계획의 전역 구성에서 모든 비전 결과를 계획하기가 활성화되면, Mech-Vision가 동일한 비전 결과를 기반으로 여러 라운드의 계획을 수행할 수 있습니다. 이 명령어로 반환된 64개의 진공 그리퍼 DO 신호는 모든 라운드의 계획 얻어진 것입니다. 이 경우, 각 라운드의 계획 동안 획득한 진공 그리퍼 DO 신호를 구별하기 위해 파티션 진공 그리퍼의 수를 사용할 수 있습니다.

예를 들어, 파티션 진공 그리퍼의 수가 4이고 명령어가 총 64개의 DO 신호를 반환하면, 각 4개의 DO 신호는 각 라운드의 계획 획득된 멀티 파티션 진공 그리퍼 컨트롤 신호입니다.

첫 번째 계획 라운드				두 번째 계획 라운드				…	열여섯 번째 계획 라운드
1st	2nd	3rd	4th	5th	6th	7th	8th	…	61th	62th	63rd	64th
1	3	4	-1	1	4	-1	-1	…	-1	-1	-1	-1

Mech-Viz 프로젝트가 계획한 진공 그리퍼의 DO 신호

"비전 이동" 스텝에서 "비전 결과를 재사용하기"를 선택하지 않으면, 이 명령어는 64개의 DO 신호를 반환하며, 이는 이번 계획의 진공 그리퍼 DO 신호를 나타냅니다. 이 중 유효한 DO 신호는 0부터 999까지의 음이 아닌 정수이며, 유효하지 않은 DO 신호는 -1입니다(플레이스홀더 값으로 사용됨).

예를 들어, 아래 표에서 반환되는 유효한 DO 신호는 1, 3, 5, 6이며 이는 로봇이 위의 DO 신호에 해당하는 값이 ON으로 설정한다는 것을 의미합니다.

1st

2nd

3rd

4th

5th

6th

7th

8th

…

63rd

64th

1

3

5

6

-1

-1

-1

-1

…

-1

-1

"비전 이동" 스텝에서 "비전 결과를 재사용하기" 옵션을 선택함을 하고, "비전 이동" 스텝이 루프에서 사용되면, Mech-Viz는 동일한 비전 결과를 기반으로 여러 라운드의 계획을 수행할 수 있습니다. 이 명령어로 반환된 64개의 진공 그리퍼 DO 신호는 모든 라운드의 계획 얻어진 것입니다. 이 경우, 각 라운드의 계획 동안 획득한 진공 그리퍼 DO 신호를 구별하기 위해 파티션 진공 그리퍼의 수를 사용할 수 있습니다.

첫 번째 계획 라운드				두 번째 계획 라운드				…	열여섯 번째 계획 라운드
1st	2nd	3rd	4th	5th	6th	7th	8th	…	61th	62th	63rd	64th
1	3	4	-1	1	4	-1	-1	…	-1	-1	-1	-1

캘리브레이션

기능 소개

이 명령어는 로봇 핸드-아이 캘리브레이션(카메라 외부 파라미터 캘리브레이션)에 사용됩니다. 이 명령어는 자동 캘리브레이션을 완료하기 위해 Mech-Vision툴 바의 카메라 캘리브레이션 설정과 함께 사용해야 합니다. AUBO（ARCS） 자동 캘리브레이션를 참조하십시오.

명령어 명칭

autoCalib(mm_auto_calib)

파라미터를 입력하기

Move Type

이 파라미터는 로봇의 이동 유형이며, 유효한 값은 1 또는 2입니다.

1: 직선 운동.
2: 관절 운동.

Wait Time

이 파라미터는 로봇이 캘리브레이션 포인트 위치로 이동한 후 흔들림을 피하기 위해 기다리는 시간입니다. 기본값은 2(s)입니다. 단위는 초입니다.

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