DENSO 표준 인터페이스 통신 구성
이 부분에서는 DENSO 로봇 표준 인터페이스 통신을 구성하는 방법을 소개합니다.
플래싱하기 전 준비
하드웨어 및 소프트웨어 버전 확인
|
본 문서에 나열된 버전 및 모델은 적합성을 위해 엄격히 테스트되었습니다. 다른 모델과 버전의 경우, 사용자는 본 문서를 참고하여 작업을 시도할 수 있으며, 문제가 발생하면 Mech-Mind 기술 서포트팀에 문의하십시오. |
-
로봇 유형: 6축 로봇
-
컨트롤러 모델: RC8
-
컨트롤러 소프트웨어 버전: 2.15.0
클릭하여 방법을 확인하십시오
-
티치 펜던트에서 버튼을 클릭하십시오.
-
Controller type및Controller software확인하십시오.
-
네트워크 연결 설정하기
-
IPC 네트워크 케이블의 다른 쪽 끝을 로봇 컨트롤러 네트워트 포트에 연결하십시오.
-
로봇의 IP 주소가 IPC의 IP주소와 동일한 네트워크 세그먼트에 있는지 확인하십시오.
클릭하여 방법을 확인하십시오
-
티치 펜던트에서 버튼을 클릭하십시오.
-
"Communicate Settings"창구의 "Device" 패널에서 Ethernet 선택하고, "Setting" 패널에서 IP Address 및 Subnet mask확인하십시오. 로봇의 IP 주소와 IPC의 IP 주소는 동일한 네트워크 세그먼트에 있는지 확인하십시오.
-
로봇의 IP 주소와 IPC의 IP 주소는 동일한 네트워크 세그먼트에 있지 않은 경우는 IPC의 IP 주소를 수정하십시오.
-
IPC의 IP 주소 입력하기
-
티치 펜던트 키를 돌려 MAN(수동 모드)을 가리킵니다.
-
티치 펜던트 화면에서 버튼을 클릭하십시오.
-
"Data Communication Settings" 창구의 "Device" 패널에서 "Ethernet #4-7,8-15" 선택하고, "Setting" 패널에서 "Client #8" 선택하십시오. Edit 버튼을 클릭하십시오.
-
팝업창에서 IP Address를 IPC의 IP 주소로 수정하고, Port를 Mech-Vision의 "Robot Communication Configuration" 창구에 설정된 포트 번호로 수정하십시오. OK 버튼을 클릭하십시오.
백업
-
USB를 로봇 제어 캐비닛에 산입하십시오.
-
티치 펜던트 화면에서 버튼을 클릭하십시오.
-
"Project files" 창구에서 Save 버튼을 클릭하십시오.
-
"Specify project name to save" 힌트 창구에서 백업 폴더 이름 입력하고 OK 버튼을 클릭하십시오.
-
백업이 완료되면 "Project files"창에는 백업 파일 정보가 표시됩니다. 이때 표시되는 Project Name은 사용자가 이전 단계에서 입력한 백업 폴더의 이름입니다. 마지막으로 USB를 안전하게 제거하십시오.
"로봇 통신 구성" 설정하기
-
Mech-Vision 소프트웨어를 시작합니다. 표시되는 인터페이스에 따라 다음의 적절한 방법을 선택하여 솔루션을 생성하십시오.
-
시작 화면이 나타나면 새로운 솔루션 만들기를 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.
-
메인 인터페이스가 나타나면 메뉴 바에서 을 차례로 클릭하여 새로운 솔루션을 만듭니다.
-
-
Mech-Vision 툴 바에서 로봇과 통신 - 로봇 통신 구성을 클릭합니다.
-
로봇 통신 구성 창에서 다음 구성을 수행합니다.
-
로봇 선택 드롭다운 디렉터리를 클릭하고 목록에 있는 로봇 을 선택한 다음 로봇 모델 선택을 클릭하여 로봇 모델을 선택합니다. 그 다음에 다음을 클릭합니다.
-
통신 방식 화면에서 인터페이스 서비스 유형을 표준 인터페이스로 선택하고, 프로토콜을 TCP Server로 선택하며 프로토콜 형식을 ASCII으로 선택합니다.
-
포트 번호는 50000 및 이상으로 설정하는 것이 좋습니다. 설정된 포트 번호를 다른 프로그램이 사용하고 있지 않은지 확인해야 합니다.
-
로봇 통합 에서 프로그램 폴더 열기를 단번 클릭합니다.
이후 로드를 위해 필요한 파일이 이 폴더에서 복사됩니다. 이 폴더를 닫지 마십시오. -
(선택 사항) 솔루션을 열 때 인터페이스 서비스 자동 활성화 를 선택합니다.
-
응용을 클릭합니다.
-
-
Mech-Vision 메인 화면에서 툴 바에 있는 “인터페이스 서비스” 기능이 활성화되어 있는지 확인하십시오.
플래싱 파일 준비하기
-
USB를 IPC에 산입하십시오. 열린 플래싱 프로그램 폴더 (
DENSO폴더)에서 아래에 명시된 파일들을 모두 복사하십시오.플래싱 프로그램 폴더는 Mech-Vision 및 Mech-Viz 설치 디렉토리의
통신 구성 요소/Robot_Interface/DENSO경로에서 찾을 수 있습니다.-
MM.h
-
MM_Auto_Calib.pcs
-
MM_Module.pcs
-
sample.pcs
-
-
USB를 열고 로봇 백업 폴더에서 Source Files 폴더를 찾습니다. 프로그램 플래싱 파일을 Source Files 폴더에 붙여넣습니다. 마지막으로 USB를 안전하게 제거하십시오.
로봇에 파일을 플래싱하기
-
USB를 로봇 제어 캐비닛에 산입하십시오.
-
티치 펜던트의 "Project files" 창구에서 Read 버튼을 클릭하십시오.
-
팝업창 "Project Data" 창에 Program선택하고 OK버튼을 클릭하십시오.
-
팝업된 "Read USB" 다이얼로그 박스에서 OK버튼을 클릭하십시오.
-
잠시만 기다려주십시오. 시스템에서 모든 데이터를 정상적으로 읽어들이면, "System message" 다이얼로그 박스가 자동으로 열립니다. OK 버튼을 클릭하십시오.
표준 인터페이스 통신 테스트
로봇과 비전 시스템 간의 표준 인터페이스 통신을 테스트할 때 먼저 로봇 통신 구성 켜져 있음를 확인한 다음 티치 펜던트에서 테스트 프로그램을 실행하여 표준 인터페이스 통신을 시도하십시오.
-
티치 펜던트 키를 돌려 AUTO(자동 모드)을 가리킵니다.
-
티치 펜던트 메인 화면에서 Program버튼을 클릭하십시오.
-
프로그램 목차에서 sample.pcs 프로그램 선택합니다. Display 버튼을 클릭하십시오.
-
프로그램 화면에서 Start버튼을 클릭하십시오.
-
팝업된 "Run Program" 다이얼로그 박스에서 Single-cycle선택하고 OK 버튼을 클릭하십시오.
-
로봇과 Mech-Vision가 표준 인터페이스 통신을 성공적으로 연결되다면 프로그램 커서는 End Sub 행에 머물 것입니다.
-
표준 인터페이스에서 통신에 실패하면 티치 펜던트에 오류 메시지가 뜨고 Connection failed 표시됩니다. 통신 문제를 조사해주십시오.
