마스터 컨트롤 통신 구성

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■ 현재 사용하고 있는 제품의 버전이 확실하지 않은 경우에는 언제든지 당사 기술 지원팀에 문의하시기 바랍니다.

이 부분에서는 JAKA 로봇을 컨트롤하는 방법을 소개합니다.

컨트롤러 및 소프트웨어 버전 확인

본 문서에 나열된 버전 및 모델은 적합성을 위해 엄격히 테스트되었습니다. 다른 모델과 버전의 경우, 사용자는 본 문서를 참고하여 작업을 시도할 수 있으며, 문제가 발생하면 Mech-Mind 기술 서포트팀에 문의하십시오.

하드웨어 연결은 다음과 두 가지 방식이 포함합니다(둘 중의 하나를 선택하면 됨):

아래 그림과 같이 IPC의 네트워크 케이블을 제어 캐비닛 이더넷 포트로 연결하십시오.
IPC 네트워크 케이블과 제어 캐비닛 네트워크 케이블을 동일한 라우터에 연결하고 로봇과 IPC는 라우터를 통해 동일한 네트워크 세그먼트에 연결할 수 있습니다.

JAKA APP 모바일 버전 또는 PC 버전을 다운로드하여 설치합니다. JAKA APP은 무거운 핸드헬드 로봇 티치 펜던트를 대체하여, 모바일 기기나 PC에 설치하기만 하면 로봇과 동일한 근거리 통신망 아래에 위치하여 로봇에 연결된 후 로봇을 조종할 수 있습니다.

여러 대의 카메라를 동시에 사용하고, 라우터에 인터넷 기능이 없는 경우, 충분한 수의 LAN 포트를 확보해야 합니다.

JAKA APP을 실행한 후, 메인 화면 우측 상단의 Disconnected 을 클릭하여 Connect robot 화면으로 이동합니다. 을 클릭하면 비밀번호 입력 화면으로 들어갈 수 있습니다.
관리자 비밀번호(기본 비밀번호는 jakazuadmin)를 입력한 후, Connect robot을 클릭합니다.
다음과 같은 화면이 나타나면 로봇 연결이 성공한 것입니다.

Power on the robot를 클릭한 다음, Enable robot 을 클릭하면 로봇에 전원이 인가됩니다.

로봇에 전원이 인가된 후 표시되는 경고 메시지 창에서 반드시 엔드 이펙터(툴)의 무게 값을 입력해야 합니다. 그렇지 않으면 로봇이 시작되는 순간 상하로 큰 흔들림이 발생하여 매우 위험할 수 있습니다.

메인 화면 우측 상단의 settings 을 클릭한 후, System setting Network Setting 을 순서대로 클릭하면 IP 주소를 설정할 수 있습니다. JAKA APP는 JAKA 로봇과 동일한 네크워크 세그먼트에 있어야 합니다.

Mech-Viz 소프트웨어를 열고 키보드의 Ctrl + N(프로젝트 새로 만들기)를 누릅니다. 다음 인터페이스에서 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당한 로봇 모델을 선택합니다.
키보드에 있는 Ctrl + S 버튼을 눌러 프로젝트를 저장하는 데 사용되는 폴더를 새로 만들거나 선택하십시오.
Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 *자동으로 로드되도록 설정*을 선택합니다.

Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바에 있는 *로봇 마스터 컨트롤 연결*을 클릭합니다.
*로봇 IP 주소*에서 실제 로봇의 IP 주소(그림의 IP 주소는 예시임)를 입력하고 로봇 연결을 클릭합니다.

Mech-Viz에서 실제 로봇을 성공적으로 연결하면 현재 상태는 *연결됨*으로 표시되며 툴 바의 아이콘은 파란색에서 녹색으로 바뀝니다.

연결에 실패한 경우, 설정된 로봇 IP 주소가 잘못되었는지 확인하십시오.

Mech-Viz를 사용하여 로봇을 제어하기 전에 다음 사항을 유의하십시오:

Mech-Viz툴 바의 속도는 50%를 초과하지 마십시오. 그렇지 않으면 로봇이 동작하지 않는 오류가 발생하기 쉽습니다.
티치 펜던트의 엔드 이펙터 부하 값을 반드시 설정하십시오. 그렇지 않으면 로봇의 동작 범위가 과도해져 기동 순간에 제어가 불가능할 수 있습니다.
Mech-Viz에서 이동 클래스 스텝의 운동 방식은 가능한 직선 운동을 사용하십시오. 관절 운동을 선택할 경우 로봇 동작이 상대적으로 느려집니다.
각 협업 로봇의 실제 DH 매개변수는 이론적인 DH 파라미터와 다르기 때문에 Mech-Viz의 가상 로봇은 관절 각도를 동기화한 후 실제플랜지 포즈와 편차가 있을 수 있습니다. 정확도 요구사항이 높은 시나리오에서는 아래의 DH 파라미터 설정 방법을 참고하여 오차를 줄이십시오.

DH 파라미터를 설정합니다. 구체적인 작업은 다음과 같습니다.

로봇을 연결한 다음 왼쪽 상단의 logo 아이콘을 10번 클릭하십시오. 비밀번호(기본 비밀번호: JAKAAMAZING)를 입력하면 다음과 같은 화면이 나타납니다.
Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 창에서 로봇 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 후 *로봇 파일 디렉터리를 열기*를 선택하고 xxxx_algo.json 파일을 열어주십시오.
위 그림의 [d1, a2, a3, d4, d5, d6] 값을 각각 xxxx_algo.json 파일의 dh 필드 값에 입력하고 xxxx_algo.json 파일을 저장하고 닫아주십시오.

Mech-Viz소프트웨어의 왼쪽 창에서 로봇 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 후 *로봇을 다시 로드하기*를 클릭하십시오.

xxxx_algo.json 파일 내 shoulder_offset 및 elbow_offset (어깨 오프셋 및 팔꿈치 오프셋) 값을 조정할 수 없기 때문에 로봇 운동에는 여전히 일정한 오차가 존재할 수 있습니다.

Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바의 속도와 가속도를 5%로 설정하십시오.
툴 바에서 *로봇을 동기화하기*를 클릭하여 선택 당한 상태를 유지하면 이때 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈는 실제 로봇 포즈로 동기화되고 *로봇을 동기화하기*를 다시 클릭하여 선택 당한 상태를 취소합니다.
로봇 옵션에서 J1 관절 각도를 조금 조절합니다(예: 0°를 3°로 조절함). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.
실제 로봇 이동을 클릭하여 실제 로봇의 이동 여부를 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상임을 의미합니다.

로봇을 실행할 때 안전을 부디 주의하십시오. 비상시에는 티치 펜던트의 비상정지 버튼을 눌러주십시오.