ELITE 표준 인터페이스 프로그램 명령어

B097

로봇이 수신된 명령어 번호를 저장합니다. 자세한 내용은 TCP/IP 명령어 설명서를 참조하십시오

B098

로봇이 수신된 상태 코드를 저장합니다

B099

각 명령어를 호출하기
0: 각 명령어 호출이 성공하면 이 변수의 값은 0으로 재설정됩니다
1: Mech-Vision프로젝트 실행을 트리거합니다
2: 비전 목표점 획득합니다
3: Mech-Vision레시피 전환합니다
4: Mech-Viz프로젝트 실행을 트리거합니다
5: Mech-Viz 분기를 선택합니다
6: 이동 인덱스 설정합니다
7: Mech-Viz에서 계획된 경로를 획득합니다
8: Mech-Vision에서 획득한 비전 포즈를 V101-V120 변수에 저장합니다
9: 획득한 웨이포인트 포즈를 V101-V120(TCP) 변수 혹은P101-P120(관절 각도) 변수에 저장합니다
10: 캘리브레이션 합니다
11: Mech-Vision 에서 계획된 경로를 획득합니다

B100-B103

IPC의 IP 주소

B104

IPC의 포트 번호

B105

Mech-Vision 프로젝트 번호 트리거합니다

B106

예상으로 Mech-Vision에서 획득한 비전 포인트 개수의 범위는 0-20이며 0은 모든 비전 포인트 획득을 의미합니다

B107

로봇이 Mech-Vision 에게 보내는 포즈 유형
0: Mech-Vision에게 포즈를 보내지 않습니다
1: 해당 관절 각도 및 플랜지 포즈
2: 해당 플랜지 포즈
3: 해당 관절 각도

B108

레시피 번호 범위는 1-99

B109

로봇이 Mech-Viz 에게 보내는 포즈 유형
0: Mech-Viz에게 포즈를 보내지 않습니다

B114

Mech-Vision 혹은 Mech-Viz 에서 획득된 웨이포인트 포즈 유형
1: 해당 관절 각도 및 플랜지 포즈
2: 해당 관절 각도

B110

메시지 분기의 스텝 번호

B111

메시지 분기 스텝의 아웃 포트 번호

B112

인덱스 파라미터를 갖춘 스텝 번호

B113

인덱스 값

B114

Mech-Vision 혹은 Mech-Viz 에서 획득된 웨이포인트 포즈 유형
1: 관절 각도(JPs)
2: 공구중심점(TCP)

B201-B220

포즈와 대응하는 레이블을 저장합니다

V101-V120

Mech-Vision 혹은 Mech-Viz에서 반환한 20개의 TCP를 저장합니다

V099

캘리브레이션 포인트의 TCP를 저장합니다

P101-P120

Mech-Vision 혹은 Mech-Viz에서 반환한 20개의 관절 각도를 저장합니다

P099

캘리브레이션 포인트의 관절 각도를 저장합니다