Mech-Vision更新说明
Mech-Vision 2.2.2更新说明
本节介绍Mech-Vision 2.2.2版本的新增功能、功能优化和问题修复。
新增功能
支持修改运行数据路径
Mech-Vision 2.2.2支持修改运行数据路径。运行数据默认保存至软件安装目录根目录，若无软件安装目录的写入权限，可在菜单栏的中修改运行数据的保存位置，以避免软件运行时因权限不足而出现运行数据保存异常。
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该功能涉及到的其他资源存储路径的变更，请参考升级注意事项。 |
支持创建工程副本
Mech-Vision 2.2.2新增创建工程副本功能，支持按需复制工程文件和步骤设置。
适配Range XL相机
Mech-Vision 2.2.2对Range XL相机进行了适配，并新增从线扫相机获取图像步骤，支持通过该相机获取图像和点云数据，用于后续的视觉处理和分析。
支持创建面轨迹
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工件库的轨迹类工件配置流程支持创建面轨迹。
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新增根据表面点云生成轨迹点步骤，该步骤可根据输入的工件表面点云生成轨迹点。
支持机器人标定
Mech-Vision 2.2.2新增机器人标定功能。该功能可使用相机测量标定球在机器人不同姿态下的位姿，并根据测量结果计算机器人的关节零点和杆长参数，用于后续对机器人结构参数进行补偿，从而提高机器人的绝对精度。
支持AI一维码/二维码识别
Mech-Vision 2.2.2新增AI一维码/二维码识别步骤，该步骤可在指定图像区域内识别一维码/二维码，获取码内容、码制、码中心位姿、码轮廓及判定结果等信息。步骤支持的码制包括Code 128、Code 39、Code 93、EAN、UPC、DM Code、QR Code。
同时，在2D工件识别的“信息识读”场景中支持AI一维码/二维码识别，详细信息可参考信息识读（一维码/二维码识别）。
| 使用该功能需要“Lite AI”功能授权，请联系梅卡曼德销售获取。 |
新增若干步骤
Mech-Vision 2.2.2新增若干步骤，具体说明如下。
| 步骤 | 介绍 |
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该步骤可通过图像中预先设置的直线或圆，对目标物体进行精确定位，输出目标物体的精确位姿。 |
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该步骤可根据物体位姿，对输入的2D位姿进行坐标系变换。可将基于校正后/对齐后图像坐标系得到的2D位姿还原到原始图像坐标系，也可将原始图像坐标系下的2D位姿变换到校正后/对齐后图像坐标系。 |
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该步骤可在共同的坐标系下比较输入位姿与参考位姿之间的平移偏差和旋转偏差，并根据设置的允许偏差范围筛选有效位姿。使用前，请确保输入位姿和参考位姿位于同一坐标系下。 |
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该步骤可从输入的一个或多个位姿中，提取位于指定长方体范围内的有效位姿。长方体的位置和方向由输入的长方体中心位姿确定，长方体尺寸可通过步骤参数设置，也可通过输入端口动态传入。 |
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该步骤可从输入点云中提取位于指定几何体范围内的点云。该步骤支持长方体、圆柱体、空心圆柱体和扇形柱体。 |
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该步骤可将输入的欧拉角转换为对应的四元数，统一位姿中旋转部分的数据表示形式，便于后续位姿计算。 |
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该步骤可将输入的对齐参数组拆分为X、Y或Z坐标及旋转角度，用于获取基准点和基准朝向。 |
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该步骤用于按顺序执行已配置的动作，完成测量或检测前的初始化。 |
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该步骤可从指定的JSON文件中读取数据，供后续步骤使用。 |
功能优化
提升“轻量化AI”功能易用性
Mech-Vision 2.2.2对“轻量化AI”功能进行了优化，提升易用性，具体说明如下。
| 工件配置流程 | 优化点 |
|---|---|
公共优化点 |
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AI分类（正反/有无）特有优化点 |
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优化工件库配置流程
Mech-Vision 2.2.2对工件库中的工件配置流程进行了优化，具体说明如下。
| 工件配置流程 | 优化点 |
|---|---|
抓取类工件 |
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轨迹类工件 |
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料筐类工件 |
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提升“视觉系统漂移自校正”易用性
Mech-Vision 2.2.2优化了“视觉系统漂移自校正”功能，具体说明如下。
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优化视觉系统漂移自校正部署流程，提升易用性。
部署流程 优化点 -
支持自动生成机器人自校正程序。可根据导出的程序自动采集标定球位姿并生成漂移校正数据。
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支持点云校正。将点云校正步骤组合导出并加载到抓取工程中，可对点云进行校正。
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支持自动部署流程。验证基准拍照点后，可自动生成并验证全部拍照点。
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优化原有的手动部署流程。调整手动部署流程的步骤编排，提升易用性。
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支持标准流程和简化流程。标准流程中，规划每层9个拍照点；简化流程中，规划每层3个拍照点。
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优化2D匹配模板编辑器
Mech-Vision 2.2.2对2D匹配模板编辑器进行优化，具体说明如下。
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将部分特征参数移至相关步骤的参数配置区，便于直接调整。
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支持设置模板坐标系，便于模板更新后继续复用下游步骤中的ROI或特征区域。
优化其他步骤
Mech-Vision 2.2.2优化了若干步骤，具体说明如下。
| 步骤 | 介绍 |
|---|---|
支持获取“2D相机管理”窗口中的相机参数配置。 |
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优化步骤输出端口排序规则。选择输出深度图和彩色图时，图像类端口将优先排列，便于连接至“3D工件识别”、“调整位姿V2”等下游步骤，使数据流连线更简洁、清晰。 |
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新增位姿过滤项，支持根据参考位姿过滤位姿、提取长方体内位姿。 |
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扩充步骤使用场景：输出物体位姿、定位抓取、放置纠偏（固定放置位）、放置纠偏（非固定放置位）。支持根据所选的使用场景输出位姿、位姿偏移量等数据。 |
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支持使用四元数或欧拉角创建位姿。 |
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优化步骤名称和参数名称。 |
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将参数“伽马校正”调整为“亮度调整”。 |
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优化步骤英文名。 |
问题修复
Mech-Vision 2.2.2修复了以下问题：
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保存含“2D智能相机”数据的工程时，法兰位姿数据可能未正确保存。
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使用ULTRA M相机进行EIH视觉系统漂移自校正时，框选并验证区域可能提示提取的点云无效。
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双击打开Mech-Vision工程时，已配置的2D智能相机可能无法连接。
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FANUC机器人与相机、法兰成90°安装并完成手眼标定后，查看外参报告时软件可能崩溃。
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在“显示点云与位姿”步骤中，断开“位姿”输入端口的连线后，调试输出窗口仍可能显示上一次的位姿。
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使用长条形实例分割模型时，后处理可能错误地过滤实例，影响多目标抓取。
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进行四轴机器人EIH手眼标定时，若生成的旋转标定点不足，软件可能无法正确提示错误原因。
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使用“保存图像”步骤并通过“映射索引”输入端口接收图像数据时，可能无法保存图像。
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在Windows 10（1809版本）系统上使用轻量化AI相关步骤时，可能错误地提示缺少软件许可。
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相机安装方式为EIH，使用标准接口通信且机器人未发送法兰位姿时，软件可能未提示错误。
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使用相同数据和ROI设置进行深度学习推理时，Mech-Vision与Mech-DLK的推理结果可能不一致。
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配置2D智能相机输出通道时，步骤组合内的步骤端口可能未显示，导致无法绑定端口。
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在工件库中去除背景时，可能无法正确识别工件。
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发生自定义告警或系统错误时，保存的数据中可能缺少error_msg字段。
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使用缺陷分割模型对同一图像进行多次推理时，RGB通道值可能变化，导致推理结果不一致。
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在步骤组合中，若在“逻辑判断”步骤前添加“接受所有参数”步骤，重新打开工程后步骤组合内的步骤数据流可能断开。
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“ETH视觉系统漂移自校正”功能的ABB机器人自校正程序中存在未定义变量。
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桁架项目使用“其他机器人”进行机器人通信配置，并跨工程传输数据时，副相机可能无法接收法兰位姿。