将2D点转换为3D位姿

功能描述

该步骤可将 2D 相机识别到的工件 2D 位姿或 2D 形状转换为指定基坐标系下的 3D 位姿，并根据所选的使用场景输出位姿偏移量等数据。

图示说明：P1 为示教的基准抓取位姿，P2 为示教的拍照时法兰位姿，P3 为基坐标系下的物体位姿。

使用场景

该步骤适用于使用 2D 相机定位平面工件，并将定位结果应用于定位抓取、放置纠偏的场景。通常前接2D 匹配、2D Blob 分析等定位相关步骤，后接输出步骤。

输入与输出

输入

输入的 2D 数据端口由输入数据类型参数决定。选择放置纠偏（非固定放置位）场景时，还需输入实时放置位姿。

输入端口	数据类型	说明
2D 位姿	Pose2D[]	工件的 2D 位姿。
2D 形状	Shape2D[]	包含工件轮廓、区域或其他几何特征的 2D 形状数据，系统将自动从中提取参考点用于位姿转换。
实时放置位姿	Pose[]	由上游定位步骤提供，用于计算当前工件对应的放置纠偏时的法兰位姿。仅在放置纠偏（非固定放置位）场景下使用。

输入端口

数据类型

说明

2D 位姿

Pose2D[]

工件的 2D 位姿。

2D 形状

Shape2D[]

包含工件轮廓、区域或其他几何特征的 2D 形状数据，系统将自动从中提取参考点用于位姿转换。

实时放置位姿

Pose[]

由上游定位步骤提供，用于计算当前工件对应的放置纠偏时的法兰位姿。仅在放置纠偏（非固定放置位）场景下使用。

输出

输出物体位姿场景仅输出 3D 位姿；其余三种场景还输出位姿偏移量和相对位姿变换。

输出端口	数据类型	说明
3D 位姿	Pose[]	转换后的 3D 位姿。输出物体位姿场景下为物体位姿；定位抓取或放置纠偏场景下为相应的机器人法兰位姿。
位姿偏移量	Pose[]	当前 3D 位姿相对于基准位姿的偏移量，基于所选基坐标系计算。仅输出 X、Y 和 Rz 方向的偏移量，其中 X、Y 为平移偏移量，Rz 为绕 Z 轴的角度偏移量。
相对位姿变换	Pose[]	从基准位姿变换到当前 3D 位姿所需的 X、Y 和 Rz 变换量，基于所选基坐标系计算，用于表示平面内的位置和角度变化。满足：相对位姿变换 × 示教得到的基准位姿 = 3D 位姿。

输出端口

数据类型

说明

3D 位姿

Pose[]

转换后的 3D 位姿。输出物体位姿场景下为物体位姿；定位抓取或放置纠偏场景下为相应的机器人法兰位姿。

位姿偏移量

Pose[]

当前 3D 位姿相对于基准位姿的偏移量，基于所选基坐标系计算。仅输出 X、Y 和 Rz 方向的偏移量，其中 X、Y 为平移偏移量，Rz 为绕 Z 轴的角度偏移量。

相对位姿变换

Pose[]

从基准位姿变换到当前 3D 位姿所需的 X、Y 和 Rz 变换量，基于所选基坐标系计算，用于表示平面内的位置和角度变化。满足：相对位姿变换 × 示教得到的基准位姿 = 3D 位姿。

参数说明

根据使用场景选择对应的设置。不同场景显示不同的端口和参数，以下分别介绍各场景的全部参数。

输出物体位姿

将 2D 位姿转换为基坐标系下的 3D 物体位姿，不根据示教抓取位姿或放置位姿计算机器人工具位姿。后续步骤可根据该物体位姿完成抓取、放置或其他位姿处理。

输出的物体位姿在 TCP 坐标系下表示时，其 Z 轴指向 TCP 坐标系 Z 轴正方向。

参数	解释
使用场景	参数解释：根据实际需求选择使用场景，步骤将显示对应的输入端口和参数。本场景选择输出物体位姿。值列表：输出物体位姿、定位抓取、放置纠偏（固定放置位）、放置纠偏（非固定放置位）
基坐标系	参数解释：设置用于输出 3D 位姿或位姿偏移量的基坐标系。默认使用机器人坐标系。如需使用自定义基坐标系，需填写该基坐标系在机器人坐标系下的位姿。
输入数据类型	参数解释：指定输入数据的类型。值列表：2D 位姿、2D 形状
图像采集步骤	参数解释：选择提供相机内外参及标定结果的 2D 相机相关步骤。应选择与当前 2D 定位结果对应的相机步骤。
启用高度补偿	参数解释：当工件所在平面与相机标定基准平面存在高度差，且两平面相互平行时，启用此功能。步骤将根据工件实时高度和工件基准高度补偿尺寸和位姿偏移量。此功能仅适用于相机光轴垂直于工作平面的场景，相机光轴倾斜时不建议启用。
工件基准高度	参数解释：相机到标定基准平面的距离，单位为毫米（mm），沿相机光轴方向测量。启用高度补偿后设置。
工件实时高度	参数解释：相机到工件所在平面的距离，单位为毫米（mm），沿相机光轴方向测量。启用高度补偿后设置。

参数

解释

使用场景

参数解释：根据实际需求选择使用场景，步骤将显示对应的输入端口和参数。本场景选择输出物体位姿。

值列表：输出物体位姿、定位抓取、放置纠偏（固定放置位）、放置纠偏（非固定放置位）

基坐标系

参数解释：设置用于输出 3D 位姿或位姿偏移量的基坐标系。默认使用机器人坐标系。如需使用自定义基坐标系，需填写该基坐标系在机器人坐标系下的位姿。

输入数据类型

参数解释：指定输入数据的类型。

值列表：2D 位姿、2D 形状

图像采集步骤

参数解释：选择提供相机内外参及标定结果的 2D 相机相关步骤。应选择与当前 2D 定位结果对应的相机步骤。

启用高度补偿

参数解释：当工件所在平面与相机标定基准平面存在高度差，且两平面相互平行时，启用此功能。步骤将根据工件实时高度和工件基准高度补偿尺寸和位姿偏移量。此功能仅适用于相机光轴垂直于工作平面的场景，相机光轴倾斜时不建议启用。

工件基准高度

参数解释：相机到标定基准平面的距离，单位为毫米（mm），沿相机光轴方向测量。启用高度补偿后设置。

工件实时高度

参数解释：相机到工件所在平面的距离，单位为毫米（mm），沿相机光轴方向测量。启用高度补偿后设置。

定位抓取

根据基准工件 2D 位姿和基准抓取位姿，计算抓取当前工件时的机器人法兰位姿。适用于托盘内无堆叠工件的抓取，以及传送带上平放工件的抓取等。

参数	解释
使用场景	参数解释：根据实际需求选择使用场景，步骤将显示对应的输入端口和参数。本场景选择定位抓取。值列表：输出物体位姿、定位抓取、放置纠偏（固定放置位）、放置纠偏（非固定放置位）
基坐标系	参数解释：设置用于输出 3D 位姿或位姿偏移量的基坐标系。默认使用机器人坐标系。如需使用自定义基坐标系，需填写该基坐标系在机器人坐标系下的位姿。
输入数据类型	参数解释：指定输入数据的类型。值列表：2D 位姿、2D 形状
图像采集步骤	参数解释：选择提供相机内外参及标定结果的 2D 相机相关步骤。应选择与当前 2D 定位结果对应的相机步骤。
基准工件 2D 位姿	参数解释：拍照时识别到的基准工件的 2D 位姿，通常从上一步骤输出至该输入端口的数据流中获得。
基准抓取位姿	参数解释：机器人抓取基准工件时的法兰位姿，该位姿为示教器上读取的基坐标系下的法兰位姿。
启用高度补偿	参数解释：当工件所在平面与相机标定基准平面存在高度差，且两平面相互平行时，启用此功能。步骤将根据工件实时高度和工件基准高度补偿尺寸和位姿偏移量。此功能仅适用于相机光轴垂直于工作平面的场景，相机光轴倾斜时不建议启用。
工件基准高度	参数解释：相机到标定基准平面的距离，单位为毫米（mm），沿相机光轴方向测量。启用高度补偿后设置。
工件实时高度	参数解释：相机到工件所在平面的距离，单位为毫米（mm），沿相机光轴方向测量。启用高度补偿后设置。

参数

解释

使用场景

参数解释：根据实际需求选择使用场景，步骤将显示对应的输入端口和参数。本场景选择定位抓取。

值列表：输出物体位姿、定位抓取、放置纠偏（固定放置位）、放置纠偏（非固定放置位）

基坐标系

参数解释：设置用于输出 3D 位姿或位姿偏移量的基坐标系。默认使用机器人坐标系。如需使用自定义基坐标系，需填写该基坐标系在机器人坐标系下的位姿。

输入数据类型

参数解释：指定输入数据的类型。

值列表：2D 位姿、2D 形状

图像采集步骤

参数解释：选择提供相机内外参及标定结果的 2D 相机相关步骤。应选择与当前 2D 定位结果对应的相机步骤。

基准工件 2D 位姿

参数解释：拍照时识别到的基准工件的 2D 位姿，通常从上一步骤输出至该输入端口的数据流中获得。

基准抓取位姿

参数解释：机器人抓取基准工件时的法兰位姿，该位姿为示教器上读取的基坐标系下的法兰位姿。

启用高度补偿

参数解释：当工件所在平面与相机标定基准平面存在高度差，且两平面相互平行时，启用此功能。步骤将根据工件实时高度和工件基准高度补偿尺寸和位姿偏移量。此功能仅适用于相机光轴垂直于工作平面的场景，相机光轴倾斜时不建议启用。

工件基准高度

参数解释：相机到标定基准平面的距离，单位为毫米（mm），沿相机光轴方向测量。启用高度补偿后设置。

工件实时高度

参数解释：相机到工件所在平面的距离，单位为毫米（mm），沿相机光轴方向测量。启用高度补偿后设置。

放置纠偏（固定放置位）

根据工件的定位偏差计算放置纠偏结果，用于将工件放置到固定位置。适用于放置位在运行过程中位置与姿态保持不变的场景。放置纠偏仅支持 Eye to Hand（ETH）相机安装方式。

参数	解释
使用场景	参数解释：根据实际需求选择使用场景，步骤将显示对应的输入端口和参数。本场景选择放置纠偏（固定放置位）。值列表：输出物体位姿、定位抓取、放置纠偏（固定放置位）、放置纠偏（非固定放置位）
基坐标系	参数解释：设置用于输出 3D 位姿或位姿偏移量的基坐标系。默认使用机器人坐标系。如需使用自定义基坐标系，需填写该基坐标系在机器人坐标系下的位姿。
输入数据类型	参数解释：指定输入数据的类型。值列表：2D 位姿、2D 形状
图像采集步骤	参数解释：选择提供相机内外参及标定结果的 2D 相机相关步骤。应选择与当前 2D 定位结果对应的相机步骤。
基准工件 2D 位姿	参数解释：拍照时识别到的基准工件的 2D 位姿，通常从上一步骤输出至该输入端口的数据流中获得。
基准拍照位姿	参数解释：示教时，拍照点处的机器人法兰位姿，该位姿为示教器上读取的基坐标系下的法兰位姿。
基准放置位姿	参数解释：示教时，机器人将基准工件放置到目标位置时的机器人法兰位姿，该位姿为示教器上读取的基坐标系下的法兰位姿。
从参数中获取法兰位姿	参数解释：勾选后，优先使用拍照时法兰位姿参数中填写的机器人法兰位姿。即使通信组件成功获取法兰位姿，也以此处填写的法兰位姿为准。
拍照时法兰位姿	参数解释：机器人在拍照点处的法兰位姿，该位姿为示教器上读取的基坐标系下的法兰位姿。
通信配置中使用的机器人服务名	参数解释：填写机器人型号，需与通信组件中连接的机器人型号一致。
启用高度补偿	参数解释：当工件所在平面与相机标定基准平面存在高度差，且两平面相互平行时，启用此功能。步骤将根据工件实时高度和工件基准高度补偿尺寸和位姿偏移量。此功能仅适用于相机光轴垂直于工作平面的场景，相机光轴倾斜时不建议启用。
工件基准高度	参数解释：相机到标定基准平面的距离，单位为毫米（mm），沿相机光轴方向测量。启用高度补偿后设置。
工件实时高度	参数解释：相机到工件所在平面的距离，单位为毫米（mm），沿相机光轴方向测量。启用高度补偿后设置。

参数

解释

使用场景

参数解释：根据实际需求选择使用场景，步骤将显示对应的输入端口和参数。本场景选择放置纠偏（固定放置位）。

值列表：输出物体位姿、定位抓取、放置纠偏（固定放置位）、放置纠偏（非固定放置位）

基坐标系

参数解释：设置用于输出 3D 位姿或位姿偏移量的基坐标系。默认使用机器人坐标系。如需使用自定义基坐标系，需填写该基坐标系在机器人坐标系下的位姿。

输入数据类型

参数解释：指定输入数据的类型。

值列表：2D 位姿、2D 形状

图像采集步骤

参数解释：选择提供相机内外参及标定结果的 2D 相机相关步骤。应选择与当前 2D 定位结果对应的相机步骤。

基准工件 2D 位姿

参数解释：拍照时识别到的基准工件的 2D 位姿，通常从上一步骤输出至该输入端口的数据流中获得。

基准拍照位姿

参数解释：示教时，拍照点处的机器人法兰位姿，该位姿为示教器上读取的基坐标系下的法兰位姿。

基准放置位姿

参数解释：示教时，机器人将基准工件放置到目标位置时的机器人法兰位姿，该位姿为示教器上读取的基坐标系下的法兰位姿。

从参数中获取法兰位姿

参数解释：勾选后，优先使用拍照时法兰位姿参数中填写的机器人法兰位姿。即使通信组件成功获取法兰位姿，也以此处填写的法兰位姿为准。

拍照时法兰位姿

参数解释：机器人在拍照点处的法兰位姿，该位姿为示教器上读取的基坐标系下的法兰位姿。

通信配置中使用的机器人服务名

参数解释：填写机器人型号，需与通信组件中连接的机器人型号一致。

启用高度补偿

参数解释：当工件所在平面与相机标定基准平面存在高度差，且两平面相互平行时，启用此功能。步骤将根据工件实时高度和工件基准高度补偿尺寸和位姿偏移量。此功能仅适用于相机光轴垂直于工作平面的场景，相机光轴倾斜时不建议启用。

工件基准高度

参数解释：相机到标定基准平面的距离，单位为毫米（mm），沿相机光轴方向测量。启用高度补偿后设置。

工件实时高度

参数解释：相机到工件所在平面的距离，单位为毫米（mm），沿相机光轴方向测量。启用高度补偿后设置。

放置纠偏（非固定放置位）

工件已被抓取时，在当前定位结果的基础上进一步补偿抓取偏差，并结合实时放置位姿计算最终的放置纠偏结果。适用于放置位在每次运行时实际位置或姿态存在偏差或变化的场景。放置纠偏仅支持 Eye to Hand（ETH）相机安装方式。

参数	解释
使用场景	参数解释：根据实际需求选择使用场景，步骤将显示对应的输入端口和参数。本场景选择放置纠偏（非固定放置位）。值列表：输出物体位姿、定位抓取、放置纠偏（固定放置位）、放置纠偏（非固定放置位）
基坐标系	参数解释：设置用于输出 3D 位姿或位姿偏移量的基坐标系。默认使用机器人坐标系。如需使用自定义基坐标系，需填写该基坐标系在机器人坐标系下的位姿。
输入数据类型	参数解释：指定输入数据的类型。值列表：2D 位姿、2D 形状
图像采集步骤	参数解释：选择提供相机内外参及标定结果的 2D 相机相关步骤。应选择与当前 2D 定位结果对应的相机步骤。
基准工件 2D 位姿	参数解释：拍照时识别到的基准工件的 2D 位姿，通常从上一步骤输出至该输入端口的数据流中获得。
基准拍照位姿	参数解释：示教时，拍照点处的机器人法兰位姿，该位姿为示教器上读取的基坐标系下的法兰位姿。
基准放置位姿	参数解释：示教时，机器人将基准工件放置到目标位置时的机器人法兰位姿，该位姿为示教器上读取的基坐标系下的法兰位姿。
从参数中获取法兰位姿	参数解释：勾选后，优先使用拍照时法兰位姿参数中填写的机器人法兰位姿。即使通信组件成功获取法兰位姿，也以此处填写的法兰位姿为准。
拍照时法兰位姿	参数解释：机器人在拍照点处的法兰位姿，该位姿为示教器上读取的基坐标系下的法兰位姿。
通信配置中使用的机器人服务名	参数解释：填写机器人型号，需与通信组件中连接的机器人型号一致。
启用高度补偿	参数解释：当工件所在平面与相机标定基准平面存在高度差，且两平面相互平行时，启用此功能。步骤将根据工件实时高度和工件基准高度补偿尺寸和位姿偏移量。此功能仅适用于相机光轴垂直于工作平面的场景，相机光轴倾斜时不建议启用。
工件基准高度	参数解释：相机到标定基准平面的距离，单位为毫米（mm），沿相机光轴方向测量。启用高度补偿后设置。
工件实时高度	参数解释：相机到工件所在平面的距离，单位为毫米（mm），沿相机光轴方向测量。启用高度补偿后设置。

参数

解释

使用场景

参数解释：根据实际需求选择使用场景，步骤将显示对应的输入端口和参数。本场景选择放置纠偏（非固定放置位）。

值列表：输出物体位姿、定位抓取、放置纠偏（固定放置位）、放置纠偏（非固定放置位）

基坐标系

参数解释：设置用于输出 3D 位姿或位姿偏移量的基坐标系。默认使用机器人坐标系。如需使用自定义基坐标系，需填写该基坐标系在机器人坐标系下的位姿。

输入数据类型

参数解释：指定输入数据的类型。

值列表：2D 位姿、2D 形状

图像采集步骤

参数解释：选择提供相机内外参及标定结果的 2D 相机相关步骤。应选择与当前 2D 定位结果对应的相机步骤。

基准工件 2D 位姿

参数解释：拍照时识别到的基准工件的 2D 位姿，通常从上一步骤输出至该输入端口的数据流中获得。

基准拍照位姿

参数解释：示教时，拍照点处的机器人法兰位姿，该位姿为示教器上读取的基坐标系下的法兰位姿。

基准放置位姿

参数解释：示教时，机器人将基准工件放置到目标位置时的机器人法兰位姿，该位姿为示教器上读取的基坐标系下的法兰位姿。

从参数中获取法兰位姿

参数解释：勾选后，优先使用拍照时法兰位姿参数中填写的机器人法兰位姿。即使通信组件成功获取法兰位姿，也以此处填写的法兰位姿为准。

拍照时法兰位姿

参数解释：机器人在拍照点处的法兰位姿，该位姿为示教器上读取的基坐标系下的法兰位姿。

通信配置中使用的机器人服务名

参数解释：填写机器人型号，需与通信组件中连接的机器人型号一致。

启用高度补偿

参数解释：当工件所在平面与相机标定基准平面存在高度差，且两平面相互平行时，启用此功能。步骤将根据工件实时高度和工件基准高度补偿尺寸和位姿偏移量。此功能仅适用于相机光轴垂直于工作平面的场景，相机光轴倾斜时不建议启用。

工件基准高度

参数解释：相机到标定基准平面的距离，单位为毫米（mm），沿相机光轴方向测量。启用高度补偿后设置。

工件实时高度

参数解释：相机到工件所在平面的距离，单位为毫米（mm），沿相机光轴方向测量。启用高度补偿后设置。

将2D点转换为3D位姿

功能描述

使用场景

输入与输出

输入

输出

参数说明

输出物体位姿

定位抓取

放置纠偏（固定放置位）

放置纠偏（非固定放置位）

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