快换相机
在实际生产过程中，相机发生碰撞，外参很可能会发生变化，此时需更换相机，并重新标定，或通过示教法重新设置抓取点，这将增加工作量和停产时间。
为解决上述问题，“EIH系统漂移自校正”工具提供了快换相机功能，操作流程如下图所示。
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迁移配置参数组：安装新相机，并将旧相机配置参数组快速导入新相机，以节省参数调节时间。
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更新相机配置：更换新相机和配置参数组后，为工程更新相机相关配置。
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验证拍照点：重新验证拍照点，以确保可获得准确可靠的漂移校正数据。
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重新校正点云：如果相机更换前进行了点云校正，则相机更换后需要重新进行点云校正，以确保抓取精度。
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试抓取：令机器人试抓取工件，验证快换相机是否成功。
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迁移配置参数组
更换相机前，需调整新相机的参数组，确保新、旧相机中的标定球点云质量基本一致。新相机的参数组调整方式有以下两种，本文将介绍第一种方式。
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导入旧相机的参数组至新相机中。
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直接调整新相机的参数组。
该方式适用于相机损坏至无法连接的情况，此时请直接安装新相机并调参。
更换相机前，需先按要求迁移配置参数组，令新相机快速获得旧相机的配置参数组，节省参数调节时间。
完成上述操作后，单击下一步，更新相机配置。
更新相机配置
迁移配置参数组后，需更新工程中的相机相关配置。
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连接新相机。
单击选择相机，选择并连接更换后的相机。
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选择旧相机序列号。
在下拉列表中选择被更换相机的序列号，指定需要更新配置的相机。
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更新相机配置。
单击更新配置，更新工程中的相机相关配置。
验证拍照点
相机更换完成后，为了确保可获得准确可靠的漂移校正数据，还需重新验证标定球拍照点。
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由于新相机处于冷机状态，采集数据过程中可能因为温度升高导致相机内参精度发生变化。因此，需对相机进行预热暖机，具体方法可参考暖机工具。 |
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移动机器人至拍照点。
将机器人低速移动至拍照点对应的法兰位姿，为重新验证标定球位姿的重复精度做准备。
移动机器人时，需确保机器人不会发生碰撞。推荐先手动将机器人低速移至目标位姿，时刻观察机器人是否会发生碰撞。
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框选标定球并验证拍照点。
单击框选并验证，在各拍照点处框选标定球，然后单击验证，检查标定球位姿的重复精度。
框选框需完全覆盖标定球，且标定球上下左右方向上各留有一个标定球直径的余量。若框选后提示“定位失败”，可尝试适当扩大框选范围，重新框选标定球。
请务必按部署阶段框选标定球的顺序框选标定球。
所有标定球拍照点验证完成后，单击完成按钮。
重新校正点云（可选）
如果相机更换前进行了点云校正，则相机更换后需要重新进行点云校正，以确保抓取精度。
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重新导出点云校正步骤组合。
单击工具首页底部的查看部署，选择更换后的相机，然后按照部署流程中的点云校正说明重新导出步骤组合。
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更新抓取工程中的步骤组合。
根据部署流程中的点云校正说明，将新导出的步骤组合加载到抓取工程并重新连接。
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相机更换后，原点云校正步骤组合将不再适用，请勿继续使用。 |
试抓取
完成拍照点验证及所需的点云校正配置后，按以下步骤验证快换相机结果。
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试运行机器人自校正程序。
参考试运行机器人程序运行自校正程序，确认程序可正常运行，并生成更换相机后的漂移校正数据。
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试抓取工件并检查结果。
运行机器人抓取程序，检查工件抓取结果。若机器人能够准确抓取工件，即表示快换相机成功。
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设置自校正周期。
根据现场实际情况，在机器人程序中设置自校正周期，定期校正视觉系统漂移。