提取长方体内位姿

位姿

Pose[]

待提取的位姿。步骤会判断每个位姿是否位于指定长方体范围内。

箱子位姿

Pose[]

长方体中心位姿，用于确定长方体的位置和姿态。

盒子在X轴长度的一半

Number[]

可选输入。用于确定长方体提取范围在 X 轴方向上的大小。步骤会以长方体位姿为中心，沿 X 轴正方向和负方向各扩展该距离，作为长方体的 X 轴方向提取范围。例如该值为 100 mm 时，长方体在 X 轴方向的总长度为 200 mm。若该端口未连接，则使用参数中设置的值。

盒子在Y轴长度的一半

Number[]

可选输入。用于确定长方体提取范围在 Y 轴方向上的大小。步骤会以长方体位姿为中心，沿 Y 轴正方向和负方向各扩展该距离，作为长方体的 Y 轴方向提取范围。例如该值为 100 mm 时，长方体在 Y 轴方向的总长度为 200 mm。若该端口未连接，则使用参数中设置的值。

盒子在Z轴长度的一半

Number[]

可选输入。用于确定长方体提取范围在 Z 轴方向上的大小。步骤会以长方体位姿为中心，沿 Z 轴正方向和负方向各扩展该距离，作为长方体的 Z 轴方向提取范围。例如该值为 100 mm 时，长方体在 Z 轴方向的总长度为 200 mm。若该端口未连接，则使用参数中设置的值。

有效位姿

Pose[][]

位于长方体范围内的位姿。当输入多个长方体中心位姿时，输出会按不同长方体范围分组，并增加一个维度，后续需配合拆包数据步骤使用。

判断结果

Bool[][]

每个输入位姿对应的判断结果。若位姿位于长方体范围内，则对应值为 True，否则为 False。当输入多个长方体中心位姿时，输出会按不同长方体范围分组。

X轴上长度的一半

参数解释：用于确定长方体提取范围在 X 轴方向上的大小。步骤会以长方体位姿为中心，沿 X 轴正方向和负方向各扩展该距离，作为长方体的 X 轴方向提取范围。例如该值为 100 mm 时，长方体在 X 轴方向的总长度为 200 mm。当“盒子在X轴长度的一半”输入端口未连接时生效。

Y轴上长度的一半

参数解释：用于确定长方体提取范围在 Y 轴方向上的大小。步骤会以长方体位姿为中心，沿 Y 轴正方向和负方向各扩展该距离，作为长方体的 Y 轴方向提取范围。例如该值为 100 mm 时，长方体在 Y 轴方向的总长度为 200 mm。当“盒子在Y轴长度的一半”输入端口未连接时生效。

Z轴上长度的一半

参数解释：用于确定长方体提取范围在 Z 轴方向上的大小。步骤会以长方体位姿为中心，沿 Z 轴正方向和负方向各扩展该距离，作为长方体的 Z 轴方向提取范围。例如该值为 100 mm 时，长方体在 Z 轴方向的总长度为 200 mm。当“盒子在Z轴长度的一半”输入端口未连接时生效。