配置 OPC UA Server 通信
本节介绍如何配置OPC UA Server通信。在操作前，请确认已选择机器人，并进入通信配置界面。
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在通信方式下，接口服务类型选择标准接口，协议选择OPC UA Server。
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在IP地址下，进行如下设置。
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主机IP地址：从下拉列表中选择主机的IP地址。
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默认选项为仅环回地址 - 127.0.0.1，该地址仅支持本机连接。如需机器人、PLC等外部设备连接，请选择实际的网卡IP地址，或选择监听所有网卡 - 0.0.0.0。
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主机IP地址变化后，已生成的证书将无法使用，界面会提示证书异常。此时需重新生成证书，或手动导入CA证书。
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端口：默认端口号为50010。
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节点地址：系统根据主机IP地址和端口自动生成节点地址，格式为opc.tcp://<IP>:<端口号>。单击节点地址右侧的复制按钮，可将节点地址复制到剪贴板。
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在安全模式下，选择安全模式，并按需配置证书。
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安全模式支持无（数据明文传输）、签名、签名并加密三种。选择签名或签名并加密时，需要配置证书。
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单击服务端证书页签，配置服务端证书：
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单击导入CA证书，导入已有的CA证书和密钥文件（支持.der和.pem格式）。
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单击生成证书，自动生成自签名证书。
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单击导出证书，将当前服务端证书导出。
证书信息区域显示证书的指纹、到期日期和颁发者。到期日期旁标注证书状态：有效、即将过期、已过期。证书过期后，请重新生成或导入证书。
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单击客户端证书页签，管理客户端证书：
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启用自动接收客户端证书选项后，客户端发来的证书将进入待处理证书列表。待处理证书支持信任、详情、删除、拒绝操作。
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单击信任后，该客户端方可建立连接。受信任证书支持详情、不信任操作。
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在用户认证下，选择认证方式：
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匿名：客户端无需输入用户名和密码即可连接。
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用户名/密码：设置用户名和密码，客户端连接时需输入匹配的用户名和密码。
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（可选）在高级设置下，请根据实际需求进行设置。
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单次发送位姿的最大数量：在使用“运行Mech-Vision工程”指令时，用户可在此处设置视觉系统单次发送位姿的最大数量。此处最大数量的上限为30。
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获取Mech-Viz数据超时时间（秒）：在使用“运行Mech-Viz工程”指令时，若Mech-Viz在此处设置的超时时间内未返回处理结果，则将返回超时错误状态码。
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获取Mech-Vision数据超时时间（秒）：在使用“运行Mech-Vision工程”指令时，若Mech-Vision在此处设置的超时时间内未返回处理结果，则将返回超时错误状态码。
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拍照完成再返回“1102：触发成功”：在EIH场景中，如果用户勾选此选项，则视觉系统在相机拍照完成后便返回“1102：触发成功”，这样机器人便可开始移动，而不必等待Mech-Vision工程运行结束，从而缩短节拍。如果用户未勾选此选项，则机器人必须等待Mech-Vision工程运行结束后才可移动。
在勾选此选项后，下方会出现等待拍照完成的超时时间。若相机拍照时间较长，则可适当增加此处超时时间。 -
属性配置：对上述所选协议无效，因此请忽略此按钮。
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重置：将上述配置项（除属性配置外）重置为默认值。
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（可选）勾选方案打开时自动打开接口服务。下次打开方案时，无需再启动接口服务。
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单击应用。
配置完成后，请在机器人端配置OPC UA客户端。客户端连接时需使用节点地址，并选择与服务端一致的安全模式和用户认证方式；若安全模式为签名或签名并加密，还需完成客户端证书信任。
OPC UA的节点与指令说明，请参考《OPC UA标准接口》。