将四元数转换为欧拉角 您正在查看最新版本（V2.2.2）的文档。如果您想查阅其他版本的文档，可以点击页面右上角“切换版本”按钮进行切换。 ■ 如果您不确定当前使用的产品是哪个版本，请随时联系梅卡曼德技术支持。 功能描述 该步骤可将输入的四元数转换为对应的欧拉角，统一位姿中旋转部分的数据表示形式，方便后续位姿计算。 使用场景 该步骤为通用的旋转表示形式转换步骤。无固定用法。 输入与输出 输入 输入端口 数据类型 说明 姿态以四元数表示的位姿 Pose[] 以四元数表示姿态信息的位姿。 输出 输出端口 数据类型 说明 姿态以欧拉角表示的位姿 Number[][] 以欧拉角表示姿态信息的位姿。 参数说明 旋转轴设置 参数 解释 旋转轴1/2/3 参数解释：该参数用于设置欧拉角中第 1/2/3 个旋转角对应的旋转轴。 参考坐标系设置 参数 解释 旋转时参考坐标系 参数解释：该参数用于设置欧拉角旋转过程中所参考的坐标系。 值列表： 旋转坐标系：每次旋转后更新参考坐标系，后续旋转基于更新后的参考坐标系进行。例如，第一次绕 Z 轴旋转后，坐标系也随之旋转；第二次绕 Y 轴旋转时，使用新的 Y 轴作为旋转轴。 固定坐标系：参考坐标系保持不变，所有旋转均基于初始参考坐标系的轴进行。即无论前一次旋转结果如何，后续旋转始终绕初始参考坐标系 X/Y/Z 轴进行。 欧拉角设置 参数 解释 欧拉角单位 参数解释：该参数用于设置欧拉角的角度单位。 值列表：角度、弧度 该页面是否有帮助？ 我要反馈 感谢您的支持！ 可以通过以下方式反馈意见： 社区 反馈表单 将PoseList转换为PoseLists 生成抓取点