从线扫相机获取图像
输入与输出
输出
| 输出端口 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|
相机深度图 |
Image/Depth |
物体的原始深度图。 |
相机彩色图 |
Image/Color |
物体的原始彩色图。 |
点云 |
PointCloud/XYZ |
不带法向量的物体点云。 |
彩色图路径 |
String |
虚拟模式下读取的彩色图路径或文件名。输出内容由图片名类型参数决定。 |
|
工程中默认以“从线扫相机获取图像”步骤输出的彩色点云作为场景点云。如果工程中使用了默认设置的场景点云，即使“从线扫相机获取图像”未连接后续步骤，也会进行图像采集。 |
参数说明
| 参数 | 解释 |
|---|---|
相机类型 |
参数解释：指定相机类型。 |
虚拟模式 |
参数解释：开启后，通过虚拟相机读取本地保存的数据；关闭后，连接真实相机采集数据。 默认值：关闭 |
下文分别介绍真实模式和虚拟模式下的参数。
使用真实相机
| 参数 | 解释 | ||
|---|---|---|---|
相机编号 |
参数解释：该参数用于连接相机，并选择相机标定参数组。 调节说明：具体操作如下。
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相机型号 |
参数解释：只读参数，该参数用于显示当前连接相机的型号。 |
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标定参数组 |
参数解释：该参数用于指定相机的标定参数组。 默认值：空 调节建议：相机连接成功后，将自动获取默认的标定参数组。使用相机时，请确保使用的是最新的已标定完成的参数组，以保证后续步骤可获取准确的坐标系转换关系。
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配置参数组 |
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IP 地址 |
参数解释：相机连接成功后，将自动获取 IP 地址。请勿更改 IP 地址，否则将导致相机断开连接。 默认值：空 |
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采集超时时间 |
参数解释：该参数用于设置相机收到信息至将数据返回给客户端的最大时间，单位为毫秒（ms）。相机超时包含以下两种场景。
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断开连接 |
参数解释：单击断开连接，断开当前相机连接。 |
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数据采集触发源 |
参数解释：该参数用于指定相机的数据采集触发源。 |
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采集次数 |
参数解释：该参数用于指定相机采集超时导致相机采集数据失败时，相机采集数据的总次数。 默认值：3 建议值：3 |
||
通信配置中使用的机器人名称 |
参数解释：指定通信配置中使用的机器人名称，需与机器人通信配置中连接的机器人名称一致。 默认值：空。 |
使用虚拟相机
| 参数 | 解释 |
|---|---|
配置参数组 |
参数解释：虚拟模式下该参数不可设置。 |
标定参数组 |
调节说明：当数据路径选择完成后，标定参数组自动填充。若数据路径下存在多个标定参数组，可在此项的下拉栏中选择想要使用的相机标定参数组。 |
数据路径 |
参数解释：该参数用于选择图像及内外参所在的文件夹。 |
播放模式 |
参数解释：该参数用于指定图像的读取顺序。 值列表：顺序播放、循环单张、循环所有、随机播放
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当前播放帧 |
参数解释：该参数用于显示当前读取图像的编号或时间。 默认值：空 |
图片名类型 |
参数解释：该参数用于选择彩色图路径输出端口输出的图片名类型。 值列表：完整路径、文件全名、文件名 默认值：完整路径。 |
采集次数 |
参数解释：指定采集数据的总尝试次数。 默认值：3 |