最佳拟合
输入与输出
输入
| 输入端口 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|
基准点云 |
PointCloud |
用作参考的基准点云。 |
待变换点云 |
PointCloud |
待变换的实测点云。该步骤通过优化各测量位姿处的间隙和面差偏差，将其对齐到基准点云。 |
基准位姿 |
Pose[] |
定义测量点位置和方向的基准位姿。每个位姿定义一个局部 XZ 平面，用于测量间隙（X 方向）和面差（Z 方向）偏差。 |
目标间隙 |
Number[] |
各测量位姿的目标间隙值（局部 X 方向）。间隙偏差为实测间隙与目标值之差。 |
目标面差 |
Number[] |
各测量位姿的目标面差值（局部 Z 方向）。面差偏差为实测面差与目标值之差。 |
间隙参与优化 |
Bool[] |
可选的逐位姿标志，用于指定该位姿的间隙残差是否参与优化。未提供或为空时，所有位姿均参与间隙优化。 |
面差参与优化 |
Bool[] |
可选的逐位姿标志，用于指定该位姿的面差残差是否参与优化。未提供或为空时，所有位姿均参与面差优化。 |
参数说明
阈值设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
点到平面距离阈值 |
设置参与对应点匹配的点到局部平面的距离阈值。值越小，要求点越靠近局部平面。 默认值：1.000 mm。取值范围：0~100 mm，步长：0.1 mm。 |
XYZ距离阈值 |
设置点到测量位姿原点的 XYZ 空间距离阈值，用于筛选对应点候选项。 默认值：20.0 mm。取值范围：0~1000 mm，步长：10 mm。 |
优化器设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
最大全局迭代次数 |
设置 Ceres 求解器的最大全局迭代次数。值越大，优化越充分，但计算耗时也越长。 默认值：50。取值范围：1~500，步长：1。 |
Huber损失尺度 |
设置 Huber 损失函数的尺度参数，用于降低大残差（异常对应点）对优化的影响。值越小，对异常值的抑制越强。 默认值：20.0 mm。取值范围：0~1000 mm，步长：1 mm。 |
离群排除设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
启用自动离群排除（间隙） |
启用后，该步骤根据初始间隙残差，使用最短半区间法自动识别并排除离群测量位姿。 默认状态：关闭。 |
启用自动离群排除（面差） |
启用后，该步骤根据初始面差残差，使用最短半区间法自动识别并排除离群测量位姿。 默认状态：关闭。 |
离群判定 Sigma 倍数 |
设置离群判定阈值：均值 + Sigma 倍数 × 标准差。Sigma 倍数越大，离群判定越宽松，排除的点越少。 默认值：3.0。取值范围：1~10，步长：0.1。 |
自由度约束
| 参数 | 解释 |
|---|---|
X轴平移自由 |
勾选后，X 方向平移作为自由参数参与优化；取消勾选则锁定该自由度。 默认状态：启用。 |
Y轴平移自由 |
勾选后，Y 方向平移作为自由参数参与优化；取消勾选则锁定该自由度。 默认状态：启用。 |
Z轴平移自由 |
勾选后，Z 方向平移作为自由参数参与优化；取消勾选则锁定该自由度。 默认状态：启用。 |
X轴旋转自由 |
勾选后，绕 X 轴旋转作为自由参数参与优化；取消勾选则锁定该自由度。 默认状态：启用。 |
Y轴旋转自由 |
勾选后，绕 Y 轴旋转作为自由参数参与优化；取消勾选则锁定该自由度。 默认状态：启用。 |
Z轴旋转自由 |
勾选后，绕 Z 轴旋转作为自由参数参与优化；取消勾选则锁定该自由度。 默认状态：启用。 |