提取长方体内点云

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功能描述

该步骤可提取指定长方体内的点云，长方体外的点云会被丢弃。

extract 3d points in cuboid functional description

使用场景

该步骤为通用的点云提取步骤，无固定的使用场景。长方体的尺寸可从端口输入或参数设置。

输入与输出

输入

输入端口	数据类型	说明
点云	PointCloud/XYZNormal[]	此端口输入列表内点云会被提取点。
长方体位姿	Pose[]	长方体中心位姿，用于确定长方体的位置和姿态。
X轴上长度的一半	Number[] -	可选输入。用于确定长方体提取范围在 X 轴方向上的大小。步骤会以长方体位姿为中心，沿 X 轴正方向和负方向各扩展该距离，作为长方体的 X 轴方向提取范围。例如该值为 100 mm 时，长方体在 X 轴方向的总长度为 200 mm。若该端口未连接，则使用参数中设置的值。
Y轴上长度的一半	Number[] -	可选输入。用于确定长方体提取范围在 Y 轴方向上的大小。步骤会以长方体位姿为中心，沿 Y 轴正方向和负方向各扩展该距离，作为长方体的 Y 轴方向提取范围。例如该值为 100 mm 时，长方体在 Y 轴方向的总长度为 200 mm。若该端口未连接，则使用参数中设置的值。
Z轴上长度的一半	Number[] -	可选输入。用于确定长方体提取范围在 Z 轴方向上的大小。步骤会以长方体位姿为中心，沿 Z 轴正方向和负方向各扩展该距离，作为长方体的 Z 轴方向提取范围。例如该值为 100 mm 时，长方体在 Z 轴方向的总长度为 200 mm。若该端口未连接，则使用参数中设置的值。

输入端口

数据类型

说明

点云

PointCloud/XYZNormal[]

此端口输入列表内点云会被提取点。

长方体位姿

Pose[]

长方体中心位姿，用于确定长方体的位置和姿态。

X轴上长度的一半

Number[] -

可选输入。用于确定长方体提取范围在 X 轴方向上的大小。步骤会以长方体位姿为中心，沿 X 轴正方向和负方向各扩展该距离，作为长方体的 X 轴方向提取范围。例如该值为 100 mm 时，长方体在 X 轴方向的总长度为 200 mm。若该端口未连接，则使用参数中设置的值。

Y轴上长度的一半

Number[] -

可选输入。用于确定长方体提取范围在 Y 轴方向上的大小。步骤会以长方体位姿为中心，沿 Y 轴正方向和负方向各扩展该距离，作为长方体的 Y 轴方向提取范围。例如该值为 100 mm 时，长方体在 Y 轴方向的总长度为 200 mm。若该端口未连接，则使用参数中设置的值。

Z轴上长度的一半

Number[] -

可选输入。用于确定长方体提取范围在 Z 轴方向上的大小。步骤会以长方体位姿为中心，沿 Z 轴正方向和负方向各扩展该距离，作为长方体的 Z 轴方向提取范围。例如该值为 100 mm 时，长方体在 Z 轴方向的总长度为 200 mm。若该端口未连接，则使用参数中设置的值。

输出

输出端口	数据类型	说明
提取的点云	PointCloud/XYZNormal[]	长方体范围内的点云列表。

输出端口

数据类型

说明

提取的点云

PointCloud/XYZNormal[]

长方体范围内的点云列表。

参数说明

长方体尺寸设置

参数	解释	图示
X轴上长度的一半	参数解释：用于确定长方体提取范围在 X 轴方向上的大小。步骤会以长方体位姿为中心，沿 X 轴正方向和负方向各扩展该距离，作为长方体的 X 轴方向提取范围。例如该值为 100 mm 时，长方体在 X 轴方向的总长度为 200 mm。当“X轴上长度的一半”输入端口未连接时生效。默认值：100.000
Y轴上长度的一半	参数解释：用于确定长方体提取范围在 Y 轴方向上的大小。步骤会以长方体位姿为中心，沿 Y 轴正方向和负方向各扩展该距离，作为长方体的 Y 轴方向提取范围。例如该值为 100 mm 时，长方体在 Y 轴方向的总长度为 200 mm。当“Y轴上长度的一半”输入端口未连接时生效。默认值：100.000
Z轴上长度的一半	参数解释：用于确定长方体提取范围在 Z 轴方向上的大小。步骤会以长方体位姿为中心，沿 Z 轴正方向和负方向各扩展该距离，作为长方体的 Z 轴方向提取范围。例如该值为 100 mm 时，长方体在 Z 轴方向的总长度为 200 mm。当“Z轴上长度的一半”输入端口未连接时生效。默认值：100.000

参数

解释

图示

X轴上长度的一半

参数解释：用于确定长方体提取范围在 X 轴方向上的大小。步骤会以长方体位姿为中心，沿 X 轴正方向和负方向各扩展该距离，作为长方体的 X 轴方向提取范围。例如该值为 100 mm 时，长方体在 X 轴方向的总长度为 200 mm。当“X轴上长度的一半”输入端口未连接时生效。

默认值：100.000

Y轴上长度的一半

参数解释：用于确定长方体提取范围在 Y 轴方向上的大小。步骤会以长方体位姿为中心，沿 Y 轴正方向和负方向各扩展该距离，作为长方体的 Y 轴方向提取范围。例如该值为 100 mm 时，长方体在 Y 轴方向的总长度为 200 mm。当“Y轴上长度的一半”输入端口未连接时生效。

默认值：100.000

Z轴上长度的一半

参数解释：用于确定长方体提取范围在 Z 轴方向上的大小。步骤会以长方体位姿为中心，沿 Z 轴正方向和负方向各扩展该距离，作为长方体的 Z 轴方向提取范围。例如该值为 100 mm 时，长方体在 Z 轴方向的总长度为 200 mm。当“Z轴上长度的一半”输入端口未连接时生效。

默认值：100.000

extract 3d points in cuboid schematic diagram

输入点云的用法设置

参数	解释
输入点云的使用方法	参数解释：设置输入点云列表与长方体中心位姿列表的对应关系。步骤会根据长方体中心位姿生成长方体，并提取对应点云中位于长方体范围内的点。默认值：OneToOne 值列表： OneToOne：点云与长方体中心位姿一一对应。第一个中心位姿生成的长方体用于提取第一个点云，第二个中心位姿生成的长方体用于提取第二个点云，以此类推。 FirstToAll：所有长方体中心位姿均用于第一个点云。步骤会根据各中心位姿分别生成长方体，并在第一个点云中提取各长方体范围内的点。 AllToFirst：第一个长方体中心位姿用于所有点云。步骤会根据第一个中心位姿生成长方体，并分别在各点云中提取该长方体范围内的点。

参数

解释

输入点云的使用方法

参数解释：设置输入点云列表与长方体中心位姿列表的对应关系。步骤会根据长方体中心位姿生成长方体，并提取对应点云中位于长方体范围内的点。

默认值：OneToOne

值列表：

OneToOne：点云与长方体中心位姿一一对应。第一个中心位姿生成的长方体用于提取第一个点云，第二个中心位姿生成的长方体用于提取第二个点云，以此类推。
FirstToAll：所有长方体中心位姿均用于第一个点云。步骤会根据各中心位姿分别生成长方体，并在第一个点云中提取各长方体范围内的点。
AllToFirst：第一个长方体中心位姿用于所有点云。步骤会根据第一个中心位姿生成长方体，并分别在各点云中提取该长方体范围内的点。

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