根据表面点云生成轨迹点
使用场景
该步骤适用于需要直接基于工件表面点云生成轨迹点的场景。例如无 CAD 模型时，需基于相机采集的工件点云生成轨迹点，或工件表面存在来料偏差，需根据当前点云实时生成轨迹点。该步骤一般前接点云预处理类步骤，后接轨迹处理类步骤。
参数说明
轨迹分布设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
行间距 |
参数解释：设置相邻轨迹行之间的距离，必须大于 0。行间距越小，轨迹越密，但生成的轨迹点数量也会增加。 |
点间距 |
参数解释：设置同一条轨迹线上相邻轨迹点之间的距离，必须大于 0。点间距越小，轨迹点越密，轨迹越细致。 |
首行偏移距离 |
参数解释：设置第一行轨迹相对于工件点云边缘向内偏移的距离。值越大，第一行轨迹离点云边缘越远。该参数不支持负值，输入负值时步骤不生成轨迹点并输出告警，而非按 0 处理。 |
两端延长距离 |
参数解释：设置每一行轨迹在起点和终点方向上的延长距离。用于保证轨迹覆盖到边界外的作业区域。输入负数时，表示轨迹行两端向内缩进。 |
行间抬升高度 |
参数解释：设置机器人末端工具从一行轨迹移动到下一行轨迹时的抬升高度，用于减少跨行移动时末端工具与工件表面的碰撞风险。 |
轨迹连接方式 |
参数解释：设置轨迹在相邻轨迹行之间的连接方式。该参数决定每条轨迹行的生成方向，以及机器人完成一行轨迹后如何进入下一行轨迹。 值列表：Z 形、S 形
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轨迹行方向计算方式 |
参数解释：设置轨迹行方向的计算方式。该参数决定生成轨迹时，每一行轨迹沿哪个方向排布。 值列表：自动、参考点 X 轴方向
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轨迹行生成方式 |
参数解释：设置轨迹行的生成方式。该参数决定步骤按多条平行线生成轨迹，还是沿点云轮廓逐层生成轨迹。 值列表：平行直线束、轮廓等距线
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轨迹间隙设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
间隙宽度阈值 |
参数解释：设置“大间隙”的判定宽度阈值。当间隙两侧的三维距离超过该值时，该间隙被判定为大间隙。设置为 0 时，所有宽度大于 0 的间隙均被判定为大间隙。该参数仅在“间隙处理策略”为“仅大间隙抬升”时生效。 |
间隙抬升高度 |
参数解释：设置间隙处轨迹的抬升高度。在跨越需要抬升处理的间隙时，会按该高度抬升轨迹。该参数小于或等于 0 时，无论选择哪种“间隙处理策略”，均不生成抬升点，间隙处按表面插值过渡。 |
间隙处理策略 |
参数解释：设置检测到间隙后的处理方式。 值列表：全部间隙抬升、仅大间隙抬升、忽略所有间隙
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点云处理设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
掩膜孔洞填充强度 |
参数解释：设置掩膜形态学处理（闭运算和开运算）的初始核大小。闭运算用于填平掩膜内部的孔洞、连接邻近的断裂区域，可能使边界向外扩张；开运算用于去除边缘毛刺和细小孤岛区域，可能使边界内收或删除细小结构。值越大，处理作用越强。步骤会从该值开始尝试，并在不满足“原始区域最小保留比例”时逐级减小核大小，以限制处理对原始区域的改变。 |
掩膜粗糙度 |
参数解释：设置点云投影生成掩膜时的网格精细程度，必须大于 0。值越大，掩膜对表面轮廓的还原越粗糙；值越小，掩膜越精细。 |
原始区域最小保留比例 |
参数解释：设置掩膜进行形态学操作后，原始区域至少需要保留的比例，取值范围为 [0, 1]，用于限制形态学操作对原始区域的改变程度。比例越高，越能保留原始点云区域的形状；比例越低，允许形态学操作对区域进行更大范围的调整。 |
轨迹点姿态设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
轨迹点 Z 轴夹角 |
参数解释：设置轨迹点 Z 轴的倾斜角度参数，单位为度（°）。90° 表示轨迹点 Z 轴与表面法向重合，即垂直于表面。Z 轴绕轨迹前进方向旋转，偏离 90° 越多，倾斜越大；大于 90° 和小于 90° 时，分别向相反的两侧倾斜。 |
表面法向来源 |
参数解释：设置计算轨迹点 Z 轴初始方向时使用的法向来源。 值列表：根据局部点云计算、根据整体点云计算
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翻转表面法向 |
参数解释：开启后，翻转使用“表面法向来源”计算出的法向。适用于生成的轨迹点 Z 轴方向与预期相反的场景。 |
前进对齐轴 |
参数解释：设置轨迹点中与轨迹前进方向对齐的坐标轴。 值列表：X 轴、Y 轴
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对齐轴朝向 |
参数解释：设置对齐轴的朝向是否随各轨迹行的前进方向改变。 值列表：跟随轨迹方向、保持统一方向
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