多维位姿排序（高度、角度） 您正在查看最新版本（V2.2.2）的文档。如果您想查阅其他版本的文档，可以点击页面右上角“切换版本”按钮进行切换。 ■ 如果您不确定当前使用的产品是哪个版本，请随时联系梅卡曼德技术支持。 功能描述 该步骤组合先按工件高度对位姿进行排序并分层，再在每个高度层内按工件角度进行排序，以优化抓取顺序，提高抓取稳定性和成功率。 使用场景 该步骤组合通常适用于乱序抓取场景。 输入与输出 输入 输入端口 数据类型 说明 未命名 Pose[] 待排序的工件位姿列表。 输出 输出端口 数据类型 说明 未命名 Pose[] 根据高度和角度排序后的工件位姿列表。 参数说明 参数区包含两个“排序并分层”参数分组，均有一个“层间隔”参数。第一个用于设置高度间隔，第二个用于设置角度间隔。 参数 解释 层间隔（第一个参数分组） 参数解释：该参数用于设置按工件高度排序时的高度间隔，单位为米（m）。工件位姿先按高度排序，再根据该间隔划分到不同的高度层。 层间隔（第二个参数分组） 参数解释：该参数用于设置在每个高度层内按工件角度排序时的角度间隔，单位为度（°）。 该页面是否有帮助？ 我要反馈 感谢您的支持！ 可以通过以下方式反馈意见： 社区 反馈表单 获取工件平面部位点云 验证工件的角度和位置是否符合要求