온도 드리프트 보상 분석 수행

온도 드리프트는 장비가 온도 변화 과정에서 발생시키는 측정값의 오프셋 현상을 의미합니다. 온라인 측정 시나리오에서 온도 드리프트는 일반적으로 카메라, 로봇, 지그 또는 환경 온도 변화로 인해 발생하며, 시간이 지남에 따라 누적되어 측정 안정성과 정확도에 영향을 줍니다.

온도 드리프트 로드는 온라인 측정 유닛에 고정 배치된 기준 로드를 의미하며, 여러 개의 캘리브레이션 구가 설치되어 있습니다. 온도 드리프트 로드와 로봇 베이스 간의 공간 상대 위치 관계가 고정되어 있으므로, 온도 드리프트 보정의 기준 대상으로 사용할 수 있습니다.

온도 드리프트 보정 솔루션은 로봇 베이스가 고정되어 있다는 전제하에, 온도 드리프트 로드를 고정 배치하고 해당 캘리브레이션 구를 주기적으로 측정하여, 캘리브레이션 구와 로봇 간의 변하지 않는 상대 위치 관계를 이용해 온도 드리프트 보정 모델을 지속적으로 업데이트하고, 시스템 파라미터(예: 로봇 연결 로드 길이, 관절 각도 오프셋 등)를 수정하며, 업데이트된 모델을 기반으로 대상 물체의 각 측정 포인트 측정 결과를 실시간으로 보정하는 솔루션을 의미합니다.