정적 반복성 테스트

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이 섹션에서는 정적 반복성을 검사하는 방법에 대해 설명합니다.

반복정밀도 테스트

반복정밀도 테스트는 동일한 조건에서 동일한 측정 목표 또는 물체를 여러 번 측정하여, 측정 결과의 일치 정도를 평가하는 것을 의미합니다.

사용자는 먼저 반동적 반복성 테스트를 수행한 후, 반복성 결과가 좋지 않은 특징에 대해 정적 반복성 테스트를 수행할 수 있습니다. 이때 정적 반복성 테스트는 일부 특징에 대해서만 수행하면 되어 더욱 간편하고 빠릅니다.

로봇 측

  • 로봇은 이동, 조작 또는 위치 지정과 같은 작업을 수행할 수 있는 프로그래밍된 자율성을 가진 기계입니다. Mech-Mind 비전 시스템에서는 비전 시스템의 출력 결과에 따라 지능형 작업을 수행합니다.

  • 하나의 로봇 셀은 일반적으로 로봇 본체, 제어 캐비닛 및 티치 펜던트로 구성됩니다.

  • 고도의 자동화가 요구되는 산업 분야에서 PLC(Programmable Logic Controller)를 사용하여 로봇의 움직임과 작동을 제어할 수 있습니다.

  • 이 섹션에서 말하는 “로봇 측”은 로봇, PLC와 호스트 컴퓨터를 가리킵니다.

전제 조건

정적 반복성 테스트를 시작하기 전에 다음 조건이 충족되었는지 확인하십시오:

  • 현재 대상 물체는 Mech-Metrics에서 Mech-MSR 솔루션에 연결되었습니다.

  • 현재 특징은 Mech-Metrics에서 Mech-MSR 프로젝트에 바인딩되었습니다.

  • Mech-MSR 솔루션과 프로젝트는 Mech-MSR에서 열렸습니다.

  • 로봇은 표준 인터페이스를 통해 Mech-MSR과 통신하여 연결을 설정하였으며, 핸드-아이 캘리브레이션이 완료되었고, 모든 측정 위치가 로봇 프로그램에 티칭되었습니다. 로봇 측에서 로봇을 첫 번째 측정 위치로 이동했습니다.

  • 측정을 시작하기 전에 로봇과 카메라를 30분 동안 미리 예열했습니다.

  • 측정을 시작하기 전에 외부 조명과 온도가 안정되었는지 확인했습니다.

정적 반복성에 영향을 미치는 요인

정적 반복성에 영향을 미치는 요인:

  • 대상 물체 가장자리의 버

factor1

  • 필터링 파라미터 설정이 부적절합니다

factor2

  • 노출 파라미터 설정이 부적절합니다

factor3

  • ROI가 부적절합니다

factor4

점검 방법:

  • 적절한 필터링 파라미터를 설정하십시오.

  • 적절한 노출 파라미터를 설정하십시오.

  • 적절한 ROI를 설정하십시오.

정적 반복성 테스트

다음 단계에 따라 정적 반복성을 테스트하십시오:

  1. Mech-Metrics 소프트웨어 구성 인터페이스의 분석 및 보상 탭에서 정적 반복성밀도를 클릭하십시오.

  2. 정적 반복성밀도 테스트 페이지에서 테스트할 특징을 선택하고 현재 로봇이 해당 특징 위치로 이동했는지 확인한 후, 반복 횟수를 20으로 설정하고 테스트 시작을 클릭합니다.

    static repeatibility

    추천 측정 횟수는 20-50회입니다.

  3. 테스트가 완료되면 이 페이지 오른쪽에서 해당 특징의 테스트 결과를 확인합니다.

    오류가 발생하면 소프트웨어에 표시되는 메시지에 따라 문제를 해결하십시오.

    3D 탭

    • 테스트 결과 페이지의 3D 탭은 특징점의 3D 좌표가 측정 횟수에 따라 변화하는 추세를 보여줍니다.

      1. 특징점은 해당 특징 위치의 점을 의미합니다. 예를 들어, 원형 특징의 특징점은 이 원의 중심입니다.

      2. 3D 좌표는 특정 점이 3차원 좌표계에서 가지는 좌표를 의미합니다.

      3. 3D 탭에서는 3D를 사용하여 매번 측정된 특징점 위치와 첫 번째 측정된 특징점 위치 간의 3D 거리를 나타냅니다.

    • 사용자는 3D 탭에서 하나 이상의 특징을 선택한 후, 측정 횟수에 따른 거리 변화 추세를 확인하고 비교할 수 있습니다.

  4. 위의 단계를 반복하여 나머지 특징에 대해 정적 반복성 테스트를 수행하고 테스트 결과를 확인합니다.

    이 소프트웨어의 기본 정적 합격 임계값은 반복 정밀도 극차가 ≤0.05mm입니다. 프로젝트에 다른 합격 임계값 요구 사항이 있는 경우, 기술 지원에 연락하여 수정할 수 있습니다.

    • 정밀도

    측정 결과와 실제 값 간의 근접 정도 또는 오차 크기를 의미합니다.

    • 극차

    통계학에서 데이터 집합의 최대값과 최소값 간의 차이를 측정하는 지표입니다. 데이터의 분산 정도를 나타내는 데 사용됩니다.

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