YASKAWA 온라인 측량 샘플 프로그램

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프로그램 소개

기능 설명

사용자는 로봇 측에서Mech-Metrics를 트리거하여 Mech-MSR를 사용해 측정하고, Mech-Metrics로 측정 결과를 반환합니다.

파일 경로

Mech-MSR 및 Mech-Metrics 소프트웨어 설치 디렉터리의 Mech-MSR/center/MSR_Interface/YASKAWA/MSR_Metrics_Sample1.JBI.

필요한 리소스

Mech-MSR솔루션 및 Mech-Metrics 프로젝트

사용 전제 조건

온라인 측정 시스템 측 준비:
- 현재 대상 물체가Mech-Metrics에서 Mech-MSR솔루션에 연결되어 있습니다.
- 현재 특징이Mech-Metrics에서 Mech-MSR 프로젝트에 바인딩되어 있습니다.
- Mech-MSR솔루션과 프로젝트가 Mech-MSR에서 열려 있습니다.
로봇 측 준비:
- YASKAWA 표준 인터페이스 통신 구성이 완료되었습니다.
- YASKAWA 자동 캘리브레이션이 완료되었습니다.
- 측정 위치 티칭이 완료되었습니다.
- 로봇 측에서 로봇을 첫 번째 측정 위치로 이동했습니다.
- 측정 시작 전에 로봇과 카메라를 30분 동안 미리 예열했습니다.
- 측정 시작 전에 외부 조명과 온도가 안정적인지 확인했습니다.

이 샘플 프로그램은 예시 프로그램일 뿐입니다. 사용자는 실제 상황에 맞춰 이 내용을 바탕으로 수정해야 하며, 해당 프로그램을 그대로 사용하지 않도록 하십시오.

프로그램 해설

다음에는 MSR_Metrics_Sample1 샘플 프로그램의 코드와 관련 설명입니다.

/JOB
//NAME MSR_Metrics_Sample1
//POS
///NPOS 0,0,0,3,0,0
///TOOL 1
///POSTYPE ROBOT
///RECTAN
///RCONF 1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
P00000=354.297,-0.839,29.373,179.7929,0.0507,-0.0083
P00001=354.297,-0.839,29.373,179.7929,0.0507,-0.0083
P00002=354.297,-0.839,29.373,179.7929,0.0507,-0.0083
//INST
///DATE 2024/05/29 14:15
///ATTR SC,RW
///GROUP1 RB1
NOP
CALL JOB:MSR_INIT_SOCKET ARGF"192.168.10.40;50000;5"
CALL JOB:MSR_OPEN_SOCKET
CALL JOB:MSR_START_MEASURE ARGF"1;2;2;3;1;1;1;1;1;1;10" ARGF"Piece01" ARGF"STRING;80"
CALL JOB:MSR_SET_PIECE_INFO ARGF"1;80" ARGF"STRINGU"
MOVJ P000 VJ=50.00
CALL JOB:MSR_MEASURE_FEASURE ARGF"1;2;80"
MOVJ P001 VJ=50.00
CALL JOB:MSR_MEASURE_FEASURE ARGF"1;2;80"
MOVJ P002 VJ=50.00
CALL JOB:MSR_MEASURE_FEASURE ARGF"1;2;80"
CALL JOB:MSR_END_MEASURE ARGF"1;11;31;32;33;80"
CALL JOB:MSR_VIEW_PIECE_DATA ARGF"1;80" ARGF"STRINGU"
CALL JOB:MSR_CLOSE_SOCKET
END

다음 표는 위 절차에 대한 논리적 해석을 제공합니다.

워크플로 코드와 설명

위치 정보 설정

///NPOS 0,0,0,3,0,0
///TOOL 1
///POSTYPE ROBOT
///RECTAN
///RCONF 1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
P00000=354.297,-0.839,29.373,179.7929,0.0507,-0.0083
P00001=354.297,-0.839,29.373,179.7929,0.0507,-0.0083
P00002=354.297,-0.839,29.373,179.7929,0.0507,-0.0083

POS: 위치 정보를 설정하기 시작합니다.
///NPOS 0,0,0,3,0,0: 세 개의 측정 위치를 지정합니다.
///TOOL 1: 사용할 툴 번호를 지정합니다.
///POSTYPE ROBOT: 로봇 좌표계를 사용하도록 지정합니다.
P00000=354.297,-0.839,29.373,179.7929,0.0507,-0.0083: 첫 번째 측정 위치의 좌표를 정의하며, X, Y, Z, Rx, Ry, Rz를 포함합니다. 단위: 위치(mm), 자세(도).
P00001=354.297,-0.839,29.373,179.7929,0.0507,-0.0083: 두 번째 측정 위치의 좌표를 정의하며, X, Y, Z, Rx, Ry, Rz를 포함합니다. 단위: 위치(mm), 자세(도).
P00002=354.297,-0.839,29.373,179.7929,0.0507,-0.0083: 세 번째 측정 위치의 좌표를 정의하며, X, Y, Z, Rx, Ry, Rz를 포함합니다. 단위: 위치(mm), 자세(도).

프로그램 속성 설정

///DATE 2024/05/29 14:15
///ATTR SC,RW
///GROUP1 RB1
NOP

//INST: 프로그램 정보를 설정하기 시작합니다.
///DATE 2024/05/29 14:15: 프로그램 생성 시간을 설정합니다.
///ATTR SC,RW: 프로그램 속성을 설정합니다. 구체적인 내용은 다음과 같습니다:
- SC: 단일 주기입니다.
- RW: 읽기/쓰기 가능입니다.
///GROUP1 RB1: 로봇 그룹 1(RB1)을 지정합니다.
NOP: 작업이 비어 있으며, 자리 표시 또는 논리 구분에 사용됩니다.

통신 초기화하기

CALL JOB:MSR_INIT_SOCKET ARGF"192.168.10.40;50000;5"

CALL JOB:MSR_INIT_SOCKET ARGF"192.168.10.40;50000;5": 로봇과 통신하는 IPC IP 주소, 포트 번호 및 통신 시간 초과 대기 시간을 설정합니다.
- CALL: 지정 명령(또는 프로그램)을 호출합니다.
- JOB: 호출할 명령(또는 프로그램)을 지정합니다.
- ARGF"192.168.10.40;50000;5": IPC의 IP 주소, IPC의 포트 번호 및 연결 시간 초과 시간을 지정합니다. 구체적인 내용은 다음과 같습니다:
  - 192.168.10.40: IPC의 IP 주소입니다.
  - 50000: IPC의 포트 번호.
  - 5: 연결 시간 초과 시간이며, 단위는 분입니다.
    
    사용자는 실제 상황에 따라 여기의 IPC IP 주소와 포트 번호를 수정하여 Mech-MSR에서 설정한 파라미터과 일치하도록 해야 합니다.

통신 연결 설정하기

CALL JOB:MSR_OPEN_SOCKET

CALL JOB:MSR_OPEN_SOCKET: 로봇과 온라인 측정 시스템 간의 TCP 프로토콜 통신 연결을 설정합니다.

측정 시작하기

CALL JOB:MSR_START_MEASURE ARGF"1;2;2;3;1;1;1;1;1;1;10" ARGF"Piece01" ARGF"STRING;80"

CALL JOB:MSR_START_MEASURE ARGF"1;2;2;3;1;1;1;1;1;1;10" ARGF"Piece01" ARGF"STRING;80": 측정 작업을 시작합니다.
- ARGF"1;2;2;3;1;1;1;1;1;1;10": 측정 작업의 파라미터를 설정합니다. 구체적인 내용은 다음과 같습니다:
  - 첫 번째 1: 대상 물체 번호.
  - 첫 번째 2 : 품질 검사 모드. 1은 전수 검사를, 2는 부분 검사를 나타냅니다.
  - 두 번째 2: 연속 실행 모드(Continuous_Mode)입니다.
  - 3;1;1;1;1;1;1;10: 사용자 정의 파라미터이며, 사용자 정의 대상 물체 정보에 사용됩니다. 사용자 정의 파라미터는Mech-Metrics에 더 많은 대상 물체 정보를 제공해야 할 때만 사용합니다.
  - ARGF"Piece01": 대상 물체 이름 Piece01을 지정하는 데 사용됩니다.
  - ARGF"STRING;80": 대상 물체 SN 및 regStatus 레지스터 번호를 지정하는 데 사용됩니다. 여기서 STRING은 대상 물체 SN을 나타내고, 80은 명령 상태 코드를 저장하는 레지스터 번호를 나타냅니다.

여기의 사용자 정의 파라미터와 검사 모드는 Mech-Metrics에서 설정한 값과 일치해야 합니다.

대상 물체를 Mech-Metrics에 전달하기

CALL JOB:MSR_SET_PIECE_INFO ARGF"1;80" ARGF"STRINGU"

CALL JOB:MSR_SET_PIECE_INFO ARGF"1;80" ARGF"STRINGU": 대상 물체 SN을 전달하고, 명령 상태 코드를 저장할 레지스터 번호를 지정합니다.
- ARGF"1;80": 대상 물체 번호와 regStatus 레지스터 번호를 지정하는 데 사용됩니다. 여기서 1은 대상 물체 번호를 나타내고, 80은 명령 상태 코드를 저장하는 레지스터 번호를 나타냅니다.
- ARGF"STRINGU": 대상 물체 SN을 지정하는 데 사용됩니다.

이동 로봇은 지정된 위치로 이동하여 특징 측정 작업을 수행하기

MOVJ P000 VJ=50.00
CALL JOB:MSR_MEASURE_FEASURE ARGF"1;2;80"
MOVJ P001 VJ=50.00
CALL JOB:MSR_MEASURE_FEASURE ARGF"1;2;80"
MOVJ P002 VJ=50.00
CALL JOB:MSR_MEASURE_FEASURE ARGF"1;2;80"

MOVJ P000 VJ=50.00: 로봇을 위치 P000으로 이동하며, 관절 속도는 50.00입니다.
- MOVJ: 관절 각도 이동 명령어입니다.
- P000: 로봇 티칭 위치 번호입니다.
- VJ=50.00: 관절 속도를 지정합니다. 관절 속도는 최고 속도 대비 비율로 표시됩니다.
CALL JOB:MSR_MEASURE_FEASURE ARGF"1;2;80": 로봇 측에서 대상 물체 번호가 1이고 측정 특징의 측정 번호가 2인 Mech-MSR프로젝트 실행을 트리거하고, 명령 상태 코드를 레지스터 80에 저장합니다.
MOVJ P001 VJ=50.00: 로봇을 위치 P001로 이동하며, 관절 속도는 50.00입니다.

MOVJ P002 VJ=50.00: 로봇을 위치 P002로 이동하며, 관절 속도는 50.00입니다.

사용자는 측정 위치 P000, P001, P002를 티칭해야 합니다. 체적인 티칭 방법은 자동 캘리브레이션의 YASKAWA 자동 캘리브레이션 장의 티칭 캘리브레이션 시작점 부분 작업을 참조하십시오.

측정 종료하기

CALL JOB:MSR_END_MEASURE ARGF"1;11;31;32;33;80"

CALL JOB:MSR_END_MEASURE ARGF"1;11;31;32;33;80": 측정 작업을 종료하고 측정 결과를 처리합니다.
- ARGF"1;11;31;32;33;80": 대상 물체 번호와 일부 측정 파라미터를 설정하는 데 사용됩니다. 구체적인 내용은 다음과 같습니다:
  - 1: 대상 물체 번호.
  - 11: 레지스터 번호이며, 대상 물체 판정 결과를 저장하는 데 사용됩니다. 1은 OK, 0은 NG를 나타냅니다.
  - 31: 레지스터 번호이며, 대상 물체가 1급 공차대를 초과한 측정 항목 수를 저장하는 데 사용됩니다.
  - 32: 레지스터 번호이며, 대상 물체가 2급 공차대를 초과한 측정 항목 수를 저장하는 데 사용됩니다.
  - 33: 레지스터 번호이며, 대상 물체가 3급 공차대를 초과한 측정 항목 수를 저장하는 데 사용됩니다.
  - 80: 레지스터 번호이며, 명령 상태 코드(regStatus)를 저장하는 데 사용됩니다.

이력 데이터 조회하기

CALL JOB:MSR_VIEW_PIECE_DATA ARGF"1;80" ARGF"STRINGU"

CALL JOB:MSR_VIEW_PIECE_DATA ARGF"1;80" ARGF"STRINGU" 외부에서 대상 물체 SN을 전달하여 Mech-Metrics 소프트웨어 기본 화면을 전달된 번호의 대상 물체로 전환하고, 명령 상태 코드를 가져옵니다.
- ARGF"1;80": 대상 물체 번호(Robot ID)와 regStatus 레지스터 번호를 지정하는 데 사용됩니다. 여기서 1은 대상 물체 번호를 나타내고, 80은 명령 상태 코드를 저장하는 레지스터 번호를 나타냅니다.
- ARGF"STRINGU": 대상 물체 SN을 지정하는 데 사용됩니다.

YASKAWA 관련 명령에서 RobotID는 대상 물체 번호를 나타내고, regStatus는 명령 상태 코드를 나타냅니다.

통신 연결 종료하기

CALL JOB:MSR_CLOSE_SOCKET
END

CALL JOB:MSR_CLOSE_SOCKET: 로봇과 온라인 측정 시스템 간의 TCP 프로토콜 통신 연결을 종료합니다.
END: 프로그램을 종료합니다.

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