반동적 반복성 테스트

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이 섹션에서는 반동적 반복성을 테스트하는 방법에 대해 설명합니다.

반동적 반복정밀도 테스트

반동적 반복정밀도 테스트에서는 대상 물체가 지그 그리퍼로 고정되고, 로봇이 카메라를 장착한 상태로 대상 물체의 각 특징 측정 위치로 순차적으로 이동하여 촬영합니다. 한 라운드 촬영이 완료되면, 위 작업을 반복하여 나머지 라운드의 촬영을 완료합니다. 예를 들어, 대상 물체에 5개의 특징이 있는 경우, 사용자가 이 대상 물체에 대해 반동적 반복정밀도 테스트를 수행하려면 다음과 같이 진행하면 됩니다:

대상 물체 고정: 지그 그리퍼로 대상 물체를 고정합니다.
첫 번째 라운드 촬영: 로봇이 카메라를 장착한 상태로 대상 물체의 모든 특징(특징 1 → 특징 2 → 특징 3 → 특징 4 → 특징 5)을 순차적으로 촬영합니다.
반복 작업: 로봇이 위 스텝 2를 반복하여 나머지 19개 라운드의 촬영을 수행합니다. 현재 대상 물체의 반동적 반복정밀도 테스트가 완료됩니다.

반동적 반복성에 영향을 미치는 요인

반동적 정밀도에 영향을 미치는 요인:

로봇 정밀도가 낮습니다.
기초가 불안정하여 진동이 큽니다.
장비 주변에 뚜렷한 진동원이 있습니다.
고정장치의 안정성이 낮습니다.

점검 방법:

데이터가 좋지 않은 경우 ImageJ 소프트웨어를 사용하여 동일한 구멍을 여러 번 촬영한 카메라 컬러 이미지 간의 위치 변화를 관찰하고, 로봇의 작동 속도를 적절히 낮출 수 있습니다.