KUKA표준 인터페이스 명령어
이 부분에서는 KUKA로봇과 Mech-Mind 온라인 측정 시스템 간의 TCP 통신에서 사용되는 표준 인터페이스 명령어를 설명합니다. 여기서 로봇(클라이언트)은 Mech-Mind온라인 측정 시스템(서버)으로 명령어를 전송하고, Mech-Mind온라인 측정 시스템은 처리된 데이터를 로봇으로 반환합니다.
명령어 개요
| 명령어 이름 | 필수 호출 여부 | 설명 |
|---|---|---|
예 |
로봇과 통신하는 IPC의 IP 주소, 포트 번호 및 통신 시간 초과 대기 시간을 설정합니다. |
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아니오 |
로봇이 Mech-Metrics에 프로젝트 전환 시작을 알립니다. |
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예 |
로봇이 Mech-Metrics에 새 대상 물체 측정 시작을 알리고, 대상 물체 이름, 대상 물체 SN 및 기타 대상 물체 정보를 Mech-Metrics에 전송합니다. |
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예 |
해당 측정 특징의 Mech-MSR프로젝트 실행을 트리거합니다. 여러 번 측정해야 하는 경우, 이 명령어를 여러 번 호출할 수 있습니다. |
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예 |
로봇이Mech-Metrics에 측정 종료를 알리고, 대상 물체 측정 결과를 조회합니다. |
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아니오 |
일부 시나리오에서는 측정 시작 시 대상 물체 SN을 가져올 수 없습니다. 예를 들어 측정 중 스캔하여 가져와야 하는 경우가 있습니다. 이 명령어는 대상 물체 측정 중 대상 물체 SN을 전달하는 데 사용됩니다. |
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아니오 |
대상 물체 SN을 전달하여 Mech-Metrics 소프트웨어 기본 화면을 해당 대상 물체의 데이터 보기로 전환합니다. |
|
예 (자동 캘리브레이션 프로그램) |
로봇의 핸드-아이 캘리브레이션(외부 파라미터 캘리브레이션)에 사용됩니다 |
주의사항
시작하기 전에 다음 주의사항을 확인하시기 바랍니다:
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KUKA로봇 명령어 호출에 관한 설명:
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명령어의 형식 파라미터 리스트 중의 각 파라미터 사이를 쉼표로 구분합니다.
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각 형식 파라미터 변수는 명령어에서만 유효한 지역 변수로 정의됩니다.
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명령어의 형식 파라미터 리스트는 입력 파라미터 및 출력 파라미터의 정의를 지원합니다.
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KUKA 로봇의 경우, 통신 초기화를 제외한 기타 명령어에는 TCP 프로토콜 통신 연결을 설정하고 끊는 로직이 내부에 포함되어 있어, 실행 전후에 연결을 자동으로 설정하고 끊습니다.
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데이터 단위:
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관절 각도의 단위는 도(°)입니다.
-
로봇의 플랜지 포즈 또는 말단장치 포즈는 위치와 포즈로 구성되며 위치는 XYZ 좌표로 표시되며 단위는 밀리미터(mm)입니다. 포즈는 오일러 각도로 표시되며 단위는 각도(°)입니다.
-
통신 초기화
이 명령어는 로봇과 온라인 측정 시스템 간의 TCP 프로토콜 통신 연결을 설정할 수 있습니다.
명령어 포맷
MM_Init_Socket(XML_Name,Alive_Flag,Recv_Flag,Time_Out)파라미터를 입력하기
XML_Name파라미터는 네트워크 구성 파일로서 문자열로 표시되며 대소문자를 구분합니다. 이 곳의 네트워크 구성 파일은 XML_Kuka_MSR.xml을 의미합니다. 이 파일은 이미 통신 구성 시 로봇에 복제한 것으로 파일의 구체적 내용은 다음과 같습니다.
<ETHERNETKRL>
<CONFIGURATION>
<EXTERNAL>
<IP>192.168.174.1</IP>
<PORT>4000</PORT>
</EXTERNAL>
<INTERNAL>
<ALIVE Set_Flag="20"/>
<BUFFERING Mode="FIFO" Limit="256"/>
<BUFFSIZE Limit="65534"/>
<TIMEOUT Connect="2000" Receive="5000"/>
<MESSAGES Display="enable" Logging="warning"/>
</INTERNAL>
</CONFIGURATION>
<RECEIVE>
<RAW>
<ELEMENT Tag="Buffer" Type="STREAM" Set_Flag="30" EOS="13,10|13|10"/>
</RAW>
</RECEIVE>
</ETHERNETKRL>이 파일에서 사용자는 <IP>의 값이 IPC의 IP 주소이고, <PORT>의 값이 Mech-MSR 소프트웨어 툴 바의 로봇 통신 설정에서 설정한 호스트 포트 번호인지 확인해야 합니다.
Alive_Flag이 파라미터는 XML_Kuka_MSR.xml 파일 중 <ALIVE> 탭의 Set_Flag 값입니다. 위 파일을 예로 들면 해당 파라미터의 값은 20로 설정해야 합니다. 이 매개 변수 값 은 ON 신호 에 대응 하 여 온라인 측정 시스템 이 명 과 성공 적 으로 통신 했 음 을 나타냅니다 .
Recv_Flag이 파라미터 는 XML _ Kuka _ MSR . xml 파일중 <RECEIVE>중 Set _ Flag 값 을 나타냅니다 . 위 파일을 예로 들면 해당 파라미터의 값은 30로 설정해야 합니다. 이 매개 변수 값 은 ON 신호 에 대응 하 며 , 명 이 온라인 측정 시스템 에서 전송 과 데이터 를 수신 했 음 을 나타냅니다 .
Time_Out이 매개 변수 는 통신 시간 초과 대기 시간 (초) 을 나타냅니다 .
예제
MM_Init_Socket("XML_Kuka_MSR",20,30,60)위 의 예 는 XML _ Kuka _ MSR . xml 파일 중 구성 정보 에 따라 온라인 측정 시스템 과 명 간 의 TCP 프로토콜 통신 연결 을 설정 하 는 것 을 나타냅니다 .
프로젝트 전환
로봇이 Mech-Metrics에 프로젝트 전환 시작을 알립니다.
호출 시점
프로젝트 전환 시작 전.
명령어 형식
MSR_SW_PROJ(Robot_Id:IN,Job:IN,MSR_Status:OUT)파라미터를 입력
Robot_Id이 파라미터는 대상 물체 번호를 나타냅니다. 대상 물체 번호는 1~99 사이의 정수입니다. 지정한 대상 물체 번호는 대상 물체 번호 구성화면에서 이미 구성되어 있어야 합니다.. 데이터 유형은 num입니다.
Job이 파라미터는 프로젝트 번호를 의미합니다. 지정한 프로젝트 번호는 프로젝트 전환 규칙을 통해 이미 구성되어 있어야 합니다. 데이터 유형은 num입니다.
파라미터를 출력
MSR_Status이 파라미터는 명령어 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다.
8105: 명령어 실행 성공을 나타냅니다.
-99: 로봇 통신 오류를 나타냅니다.
예시
MSR_SW_PROJ(1,1,MSR_Status)위 예시는 대상 물체 번호가 1이고 프로젝트 번호가 1인 프로젝트로 전환하며, 명령어 상태 코드를 MSR_Status에 저장함을 나타냅니다.
측정 시작하기
로봇이 Mech-Metrics에 새 대상 물체 측정 시작을 알리고, 대상 물체 이름, 대상 물체 SN 및 기타 대상 물체 정보를 Mech-Metrics에 전송합니다.
호출 시점
새 대상 물체 측정 시작 시.
명령어 형식
MSR_Start_Measure(RobotID:IN,Piece_Name:IN,Piece_SN:IN,Qc_Mode:IN,Custom_int1:IN,Custom_int2:IN,Custom_int3:IN,Custom_int4:IN,Custom_int5:IN,Custom_int6:IN,Custom_int7:IN,Custom_int8:IN,MSR_Continuous_Mode:OUT,MSR_Status:OUT)입력 파라미터
RobotID이 파라미터는 대상 물체 번호를 나타냅니다. 대상 물체 번호는 1~99 사이의 정수입니다. 지정한 대상 물체 번호는 대상 물체 번호 구성 화면에서 이미 구성되어 있어야 합니다. 데이터 유형은 num입니다.
Piece_Name이 파라미터는 측정할 대상 물체의 이름을 나타냅니다. 대상 물체 이름은 문자와 숫자를 포함할 수 있으며, 길이는 20자를 초과할 수 없습니다. 데이터 유형은 string입니다.
Piece_SN이 파라미터는 대상 물체 SN을 나타냅니다. 대상 물체 SN은 대상 물체 시리얼 넘버라고도 하며, 해당 대상 물체의 고유 식별자입니다. 대상 물체 SN은 문자와 숫자를 포함할 수 있으며, 길이는 30자를 초과할 수 없습니다. 데이터 유형은 string입니다.
Qc_Mode이 파라미터는 대상 물체의 품질 검사 모드를 나타냅니다. 데이터 유형은 num입니다. 각 파라미터 값의 의미는 다음과 같습니다:
-
1: 전수 검사입니다.
-
2: 부분 검사입니다.
-
기타: 기존 설정을 사용합니다.
Custom_int1-Custom_int8이 파라미터는 선택 파라미터이며, 대상 물체의 사용자 정의 정보를 제공하는 데 사용됩니다. 데이터 유형은 num입니다. 사용자 정의 파라미터는 Mech-Metrics에 더 많은 대상 물체 정보를 제공해야 할 때만 사용합니다. 이 명령어는 최대 8개의 사용자 정의 파라미터를 지원하며, 각 사용자 정의 파라미터의 값은 1~8 사이의 정수입니다.
사용자 정의 파라미터를 사용해야 하는 경우:
-
Mech-Metrics 소프트웨어 구성 화면 상단의 기능 영역에서 을 선택하고, 지정한 사용자 정의 파라미터(예: 사용자 정의 파라미터 1)에 대해 해당 파라미터 값(1~8)의 의미를 구성합니다.
-
이 명령어에서 지정한 사용자 정의 파라미터를 설정합니다.
출력 파라미터
MSR_Continuous_Mode이 파라미터는 이번 실행이 연속 실행인지 단일 실행인지를 나타냅니다. 데이터 유형은 num입니다.
0: 단일 실행입니다.
1: 연속 실행입니다.
단일 실행으로 지정한 경우, 로봇 측에서는 다음 명령어를 한 번씩 실행합니다: 측정 시작하기 → 특징 측정 실행 → 측정 작업 종료. 여러 특징을 측정해야 하는 경우, 특징 측정 명령어를 여러 번 실행하십시오. 예를 들어 사용자가 두 개의 특징을 측정해야 하는 경우, 단일 실행 시 로봇 측에서 다음 명령어를 한 번씩 실행해야 합니다. 프로그램 시작 측정 시작하기 → 특징 측정 실행 → 특징 측정 실행 → 측정 작업 종료 프로그램 종료.
연속 실행으로 지정한 경우, 로봇 측에서 한 라운드의 명령어를 실행한 후 측정 시작하기 위치로 돌아가 반복 실행합니다. 특정 라운드의 측정 시작하기에서 단일 실행이 반환되면, 로봇 프로그램은 해당 라운드의 명령어 실행을 완료한 후 중지됩니다.
|
MSR_Status이 파라미터는 명령어 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다.
8100: 명령어 실행 성공을 나타냅니다.
-99: 로봇 통신 오류를 나타냅니다.
예시
MSR_Start_Measure(1,"zcl","ABC",2,10,20,30,40,50,60,70,80,MSR_Continuous_Mode,MSR_Status)위 예시는 대상 물체 번호가 1, 이름이 zc1, SN이 ABC인 대상 물체에 대한 측정을 시작하고, 8개의 사용자 정의 파라미터를 지정함을 나타냅니다.
특징 측정 실행
해당 측정 특징의 Mech-MSR프로젝트 실행을 트리거합니다.
호출 시점
로봇이 측정 특징 촬영 위치에 도달했습니다.
명령어 형식
MSR_Measure_Feature("RobotID:IN","Index_Num:IN","MSR_Status:OUT")파라미터를 입력
RobotID이 파라미터는 대상 물체 번호를 나타냅니다. 대상 물체 번호는 1~99 사이의 정수입니다. 지정한 대상 물체 번호는 대상 물체 번호 구성화면에서 이미 구성되어 있어야 합니다.. 데이터 유형은 num입니다.
Index_Num이 파라미터는 측정할 특징의 측정 번호를 나타냅니다. 데이터 유형은 num입니다. 측정 번호는 해당 특징의 고유 식별자입니다. 측정 특징 번호는 1~999 사이의 정수입니다.
파라미터를 출력
MSR_Status이 파라미터는 명령어 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다.
8101: 명령어 실행 성공을 나타냅니다.
-99: 로봇 통신 오류를 나타냅니다.
예시
MSR_Measure_Feature(1,1,MSR_Status)위 예시는 로봇 측에서 대상 물체 번호가 1이고 측정 특징의 측정 번호가 1인 Mech-MSR 프로젝트 실행을 트리거하고, 명령어 상태 코드를 MSR_Status에 저장함을 나타냅니다.
측정 작업 종료
로봇이Mech-Metrics에 측정 종료를 알리고, 대상 물체 측정 결과를 조회합니다.
호출 시점
마지막 측정 특징의 촬영이 완료되어 대상 물체 측정이 완료되었습니다.
명령어 형식
MSR_End_Measure(Robot_ID:IN,Judge:OUT,Failed_Count[]:OUT,MSR_Status:OUT)파라미터를 입력
Robot_ID이 파라미터는 대상 물체 번호를 나타냅니다. 대상 물체 번호는 1~99 사이의 정수입니다. 지정한 대상 물체 번호는 대상 물체 번호 구성화면에서 이미 구성되어 있어야 합니다.. 데이터 유형은 num입니다.
파라미터를 출력
Judge이 파라미터는 대상 물체 판정 결과를 저장합니다. 1은 정상, 0은 불량을 의미합니다. 데이터 유형은 num입니다.
Failed_Count[]이 파라미터는 숫자 레지스터 번호를 나타내며, 대상 물체의 측정 항목 수를 저장하는 데 사용됩니다. 데이터 유형은 num입니다. 구체적인 내용은 다음과 같습니다:
-
Failed_Count[1]은 대상 물체가 1급 공차대를 초과한 측정 항목 수를 저장합니다.
-
Failed_Count[2]는 대상 물체가 2급 공차대를 초과한 측정 항목 수를 저장합니다.
-
Failed_Count[3]은 대상 물체가 3급 공차대를 초과한 측정 항목 수를 저장합니다.
MSR_Status이 파라미터는 명령어 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다.
8102: 명령어 실행 성공을 나타냅니다.
-99: 로봇 통신 오류를 나타냅니다.
예시
MSR_End_Measure(1,MSR_Judge,Failed_Count[],MSR_Status)위 예시는 로봇이 Mech-Metrics에 측정 종료(대상 물체 번호 1)를 알리고, 동시에 대상 물체 판정 결과를 Measure_Result에 저장하며, 측정 항목 수를 Failed_Count[]에 저장하고, 명령어 상태 코드를 MSR_Status에 저장함을 나타냅니다.
측정 중 대상 물체 SN 전달
일부 시나리오에서는 측정 시작 시 대상 물체 SN을 가져올 수 없습니다. 예를 들어 측정 중 스캔하여 가져와야 하는 경우가 있습니다. 이 명령어는 대상 물체 측정 중 대상 물체 SN을 전달하는 데 사용됩니다.
호출 시점
대상 물체 측정 과정 중 임의의 시점.
명령어 형식
MSR_Set_Piece_Info(Robot_Id:IN,Piece_Sn:IN,MSR_Status:OUT)파라미터를 입력
Robot_Id이 파라미터는 대상 물체 번호를 나타냅니다. 대상 물체 번호는 1~99 사이의 정수입니다. 지정한 대상 물체 번호는 대상 물체 번호 구성화면에서 이미 구성되어 있어야 합니다.. 데이터 유형은 num입니다.
Piece_Sn이 파라미터는 대상 물체 SN를 나타냅니다. 대상 물체 SN은 대상 물체 시리얼 넘버라고도 하며, 해당 대상 물체의 고유 식별자입니다. 대상 물체 SN은 문자와 숫자를 포함할 수 있으며, 길이는 30자를 초과할 수 없습니다. 데이터 유형은 string입니다.
파라미터를 출력
MSR_Status이 파라미터는 명령어 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다.
8103: 명령어 실행 성공을 나타냅니다.
-99: 로봇 통신 오류를 나타냅니다.
예시
MSR_Set_Piece_Info(1,"ert",MSR_Status)이 예시는 로봇이 Mech-Metrics에 SN이 Jert인 대상 물체(대상 물체 번호 1)를 전달함을 나타냅니다.
대상 물체 이력 데이터 조회하기
외부에서 대상 물체 SN을 전달하여 Mech-Metrics 소프트웨어 기본 화면을 전달된 번호의 대상 물체로 전환합니다.
호출 시점
비측정 중의 임의의 시점.
명령어 형식
MSR_View_Piece_Data(Robot_Id,Piece_Sn:IN,MSR_Status:OUT)파라미터를 입력
Robot_Id이 파라미터는 대상 물체 번호를 나타냅니다. 대상 물체 번호는 1~99 사이의 정수입니다. 데이터 유형은 num입니다.
Piece_Sn이 파라미터는 대상 물체 SN를 나타냅니다. 대상 물체 SN은 대상 물체 시리얼 넘버라고도 하며, 해당 대상 물체의 고유 식별자입니다. 대상 물체 SN은 문자와 숫자를 포함할 수 있으며, 길이는 30자를 초과할 수 없습니다. 데이터 유형은 string입니다.
파라미터를 출력
MSR_Status이 파라미터는 명령어 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다.
8104: 명령어 실행 성공을 나타냅니다.
-99: 로봇 통신 오류를 나타냅니다.
예시
MSR_View_Piece_Data(1,"ert",MSR_Status)위 예시는 로봇이 대상 물체 SN을 Mech-Metrics에 전달하고(대상 물체 번호 1), Mech-Metrics 소프트웨어 기본 화면을 해당 대상 물체의 데이터 보기로 전환하며, 명령어 상태 코드를 MSR_Status에 저장함을 나타냅니다.
캘리브레이션
이 명령어는 로봇 핸드-아이 캘리브레이션(카메라 외부 파라미터 캘리브레이션)에 사용됩니다. 이 명령어는 Mech-MSR카메라 메뉴 바에 있는 3D 카메라 캘리브레이션도구와 함께 사용해야 합니다.
호출 순서
정식 측정 전에 이 명령어를 호출하여 로봇 핸드-아이 캘리브레이션을 수행해야 합니다.
명령어 형식
MM_Calib(Move_Type,PosJps,WaitTime,E1)파라미터를 입력
{Move_Type}
이 파라미터는 로봇의 이동 유형이며, 유효한 값은 1 또는 2입니다.
-
1: 직선 운동.
-
2: 관절 운동.
{Pos_Jps}
이 파라미터는 캘리브레이션 포인트의 포즈 유형을 지정하며, 유효한 값은 1 또는 2입니다.
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1: 말단장치 포즈.
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2: 관절 각도.
{Wait_time}
이 파라미터는 로봇이 캘리브레이션 포인트 위치로 이동한 후 흔들림을 피하기 위해 기다리는 시간입니다. 기본값은 2(s)입니다. 단위는 초입니다. 데이터 유형은 num입니다.
{Ext}
이 파라미터는 외부 축 데이터를 지정합니다. 단위는 밀리미터입니다. 7번째 축이 존재하고 현장에서 로봇이 이를 제어하는 경우, 이 파라미터는 특정 외부 축 데이터로 설정해야 합니다. 그렇지 않으면, 이 파라미터는 0으로 설정해야 합니다.
파라미터를 출력
TOP_Status
명령어 상태 코드를 저장하는 데 사용됩니다.
예시
MM_Calib(2,1,2,0)위의 예시에서, 캘리브레이션 포인트의 포즈 형식은 말단장치 포즈로 표현됩니다. 로봇은 관절 각도 유형을 기반으로 캘리브레이션 포인트로 이동한 후 2초 동안 대기합니다.