ハンド・アイ・キャリブレーションフローを選択
ハンド・アイ・キャリブレーションとは、カメラ座標系とロボット座標系との対応関係 を構築するプロセスを指します。ハンド・アイ・キャリブレーションを行うことで、カメラで取得した対象物または特徴の位置姿勢を、ロボット座標系下の位置姿勢へ正確に変換できます。ハンド・アイ・キャリブレーション精度は、ロボット作業精度に影響を与える重要な要素の一つです。
Mech-Mind 3D測定システムが構築されたら、ロボットのハンド・アイ・キャリブレーションを実行します。また、以下の状況でハンド・アイ・キャリブレーションを再度実行する必要があります。
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カメラがロボットベース（Eye to hand 方式）またはロボットフランジ（Eye in hand 方式）に対して位置変化した場合。
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カメラを交換した場合。
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ロボットを交換した場合。
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ロボットの作業環境やレイアウトを変更した場合。
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把持精度の要求が向上した場合。
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衝突や移動などによりロボットまたはカメラの位置が変化した場合。
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把持ずれが発生し、外部パラメータ誤差が大きくなった場合。
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カメラの内部パラメータを補正した場合。
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システムを長期間運用している場合（システム安定性を確保するため、定期的な再キャリブレーションを推奨）。
適切なキャリブレーションフローを選択
ロボットの通信方式、カメラの取り付け方式、キャリブレーション実行方法、データの取得方法などは、キャリブレーションの実行に影響します。Mech-MSRは様々なシーンに対して標準化されたキャリブレーションフローを提供し、カメラの内部および外部パラメータのキャリブレーションを迅速かつ正確に行えます。
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ロボットの通信方式、カメラの取り付け方式、キャリブレーション実行方法、データの取得方法などの詳細については、キャリブレーションの関連概念 をご参照ください。 |
カメラの取り付け方式に従って適切なキャリブレーションフローを選択してください。
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カメラがEye to hand（ETH）方式で取り付けられている場合は、ハンド・アイ・キャリブレーション（ETH）をご参照ください。
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カメラがEye in hand（EIH）方式で取り付けられている場合は、ハンド・アイ・キャリブレーション（EIH）をご参照ください。
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カメラがEye to eye（ETE）方式で取り付けられている場合は、ハンド・アイ・キャリブレーション（ETE）をご参照ください。
| 直交ロボットを使用する場合、直交ロボットのキャリブレーション をご参照ください。 |
