サーフェスエッジを長穴にフィット
基本概念
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キャリパー
システムは、長穴パス両端の半円弧上に、指定数のキャリパーを均等配置します。各キャリパー領域内のデータから、1本のプロファイルを抽出できます。プロファイルは長穴パス方向に対して垂直です。
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プロファイル
キャリパー領域から抽出された一連のデータポイントです。プロファイルに対して平滑化、欠損補完、およびエッジ検出を行うことで、長穴フィッティングに使用するエッジポイントを取得できます。
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エッジポイント
長穴エッジ位置において、プロファイル上の深度値または強度値が大きく変化する位置です。ステップは、設定されたエッジ検出パラメータに基づき、各プロファイルからエッジポイントを抽出し、最終的な長穴フィッティングに使用します。
使用フロー
このステップの使用フローは以下の通りです。
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入力データを選択します。プロジェクト編集エリアで対応するステップのポートを接続するか、パラメータ設定エリアの 入力欄 で対応する入力データを選択します。
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長穴位置に応じて特徴領域を設定し、実際のシーンに応じて 強度画像を使用 を有効にするかどうかを決定します。
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キャリパー設定 を行い、キャリパーが長穴両端のエッジをできるだけ均一に覆うようにします。
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フィッティング設定 を行います。
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出力欄 で 出力項目 にチェックを入れ、出力項目の左側にある ▶ をクリックして展開します。その後、合格範囲の 下限 と 上限 を入力します。
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ステップを実行し、実行結果を確認 します。
入力説明
| 入力項目 | 説明 | ||
|---|---|---|---|
サーフェスデータ |
長穴エッジの検出および長穴フィッティングに使用するサーフェスデータです。 |
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位置合わせパラメータグループ |
対象物の位置姿勢変換に基づいて、特徴領域の位置姿勢を同期的に調整します。
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パラメータ説明
共通パラメータ
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
強度画像を使用 |
対象の検出領域が比較的平坦で、かつ色差が明確な場合、強度画像を使用して長穴エッジを検出できます。 このパラメータにチェックを入れると、ステップは強度画像データを使用してエッジ検出およびフィッティングを行います。チェックを入れない場合、ステップはデフォルトで深度画像データを使用します。 |
特徴領域 |
長穴のおおよその位置を限定します。システムは、この領域内に自動的に閉じた長穴パスを生成し、キャリパー配置用の軌跡線として使用します。 特徴領域は実際の長穴よりやや大きく設定し、エッジ全体を確実に覆うようにしてください。特徴領域の設定と調整方法については、特徴領域 をご参照ください。 |
キャリパー設定
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
キャリパー数 |
長穴パス両端の半円弧上に均等配置されるキャリパー数です。 キャリパー数を適切に増やすことで、より多くのエッジポイントを取得でき、フィッティングの安定性向上に役立ちます。 |
キャリパー幅 |
長穴パス方向に沿ったキャリパーの幅です。 |
キャリパー長さ |
キャリパーの長さ方向は、長穴パス方向に対して垂直です。 キャリパー長さを適切に設定することで、プロファイルが長穴エッジを完全に横切り、エッジポイントを安定して抽出できます。 |
プロファイル処理
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
プロファイル平滑化ウィンドウサイズ |
プロファイル方向に沿って各プロファイルにフィルタリング処理を行う際のウィンドウサイズを設定します。この処理により、プロファイルはより滑らかになります。 |
欠損値補完しきい値 |
プロファイル上の欠損が設定されたしきい値以下の場合、欠損部分は下側の最初の有効点で埋められます。欠損が設定されたしきい値を超える場合、欠損部分は無効点として保持されます。 |
無効点を含む |
チェックを入れると、固定値を指定してプロファイル上のすべての無効点を補完する必要があります。 このパラメータを設定することで、プロファイルデータの連続性を確保し、無効点による見逃し検出を防止できます。 |
無効点の深度補完値 |
プロファイルの無効点を埋めるための深度値を設定します。 無効点を含む パラメータにチェックを入れた場合にのみ設定が必要です。 |
無効点の強度補完値 |
プロファイルの無効点を埋めるための強度値を設定します。 強度画像を使用 と 無効点を含む パラメータに同時にチェックを入れた場合にのみ設定が必要です。 |
エッジ検出設定
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
エッジ極性 |
長穴エッジ位置における、内側から外側への深度値または強度値の変化方向を定義します。 オプション:立上り、立下り、立上りまたは立下り |
エッジタイプ |
エッジ検出時に保持するエッジタイプを定義します。 オプション:最初、最後、最適 |
絶対深度変化しきい値 |
長穴エッジ位置において、プロファイル上の隣接データポイント間の深度変化絶対値がこのしきい値以上の場合にのみ、エッジポイントが検出されます。 |
絶対強度変化しきい値 |
長穴エッジ位置において、プロファイル上の隣接データポイント間の強度変化絶対値がこのしきい値以上の場合にのみ、エッジポイントが検出されます。 強度画像を使用 にチェックを入れた場合のみ設定が必要です。 |
相対しきい値を使用 |
このパラメータにチェックを入れると、隣接データポイント間の深度または強度値変化量が、プロファイル上の最大変化量に対する指定割合以上の場合にのみ、エッジポイントとして検出されます。 |
相対しきい値 |
相対しきい値を使用 にチェックを入れた場合にのみ表示されます。 相対変化量がプロファイル上の最大変化量に占める割合の下限値(百分率)を指定します。 |
出力説明
出力項目にチェックを入れると、ステップに対応する出力ポートが追加されます。ステップ実行後に対応するデータが出力されます。実際の測定ニーズに応じて、適切な出力項目を選択できます。
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出力項目が展開可能な場合(左側に ▶ が表示される)、チェックを入れた後、展開して 下限 と 上限 を設定してその項目の合格範囲を決定する必要があります。出力値が合格範囲内であれば、その測定項目は合格(OK)と見なされ、範囲外であれば不合格(NG)と見なされます。 |
| 出力項目 | 説明 |
|---|---|
中心点 |
フィッティングによって得られた長穴の幾何学的中心。 |
中心点のX座標 |
フィッティングされた長穴中心点のX座標値。 |
中心点のY座標 |
フィッティングされた長穴中心点のY座標値。 |
短軸長 |
フィッティングによって得られた長穴の幅(長穴両端の半円直径)。 |
長軸長 |
フィッティングによって得られた長穴の全長。長穴両端半円の中心間距離(中央長方形の長さ)に、2つの半円半径を加えた値。 |
長穴の回転角度 |
フィッティングされた長穴の、X軸正方向に対する回転角度。 |
フィットした長穴 |
フィッティングによって得られた長穴。 |
トラブルシューティング
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CV-W4402
エラー:「キャリパーの数」パラメータ値が有効範囲内にありません。
考えられる原因:パラメータ値が0未満または10000を超えています。
解決策:パラメータ値が0~10000の範囲内であることを確認してください。
CV-W4406
エラー:「無効点の強度補完値」パラメータが有効範囲内にありません。
考えられる原因:パラメータ値が0未満または255を超えています。
解決策:パラメータ値が0~255の範囲内であることを確認してください。
CV-W4407
エラー:「無効点の深度補完値」パラメータが有効範囲内にありません。
考えられる原因:パラメータ値が−10000未満または10000を超えています。
解決策:パラメータ値が−10000~10000の範囲内であることを確認してください。
CV-W4411
エラー:「絶対強度変化しきい値」パラメータ値が有効範囲内にありません。
考えられる原因:パラメータ値が0未満または255を超えています。
解決策:パラメータ値が0~255の範囲内であることを確認してください。
CV-W4412
エラー:「絶対深度変化しきい値」パラメータ値が有効範囲内にありません。
考えられる原因:パラメータ値が0未満または20000を超えています。
解決策:パラメータ値が0~20000の範囲内であることを確認してください。